Temat: odwrotna dynamika - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Similarity of different lifting techniques in trunk muscular synergies
Autorzy:: Mirakhorlo, M.
Azghani, M. R.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/306737.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:: mięśnie
synergia
optymalizacja
dynamika odwrotna
trunk muscle synergies
lifting techniques
optimization
inverse dynamics
Opis:: Lifting is known to be a major reason for musculoskeletal injuries. In this way, lifting has a crucial effect on human musculoskeletal system and intensity of this impact depends slightly on the selection of techniques. Underlying mechanisms by which trunk muscles are executed during performing lifting are central to biomechanical study of lifting techniques. In the current study, the trunk muscular control mechanisms of lifting are investigated using the synergetic control analysis. Non-negative matrix factorization has been used to extract trunk muscles synergies from their activities – which are computed by a previously validated musculoskeletal model – during different lifting techniques aimed to investigate motor control strategies. Three lifting techniques are considered; stoop, squat and semi-squat. Three synergies account for variety among muscle activation of trunk muscles with related VAF (Variability Account For) of over 95%. Trunk muscle synergy weightings and related time-varying coefficients are calculated for each kind of lifting techniques considering three synergies. Paired correlation coefficients between muscle synergies are all greater than 0.91 (P < 0.05) suggesting that trunk muscle synergies are similar for examined techniques in spite of their kinematic diversity. This similarity can be a result of their common ultimate goal. The acquired results also elucidate the mechanisms of muscle activation patterns that can be exploited in future studies and ergonomic interventions.
Źródło:: Acta of Bioengineering and Biomechanics; 2015, 17, 4; 21-29
1509-409X
2450-6303
Pojawia się w:: Acta of Bioengineering and Biomechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Platforma Stewarta - Gougha jako układ ruchu symulatora jazdy pojazdu szynowego
Stewart - Gough platform as a motion system of the rail vehicle simulator
Autorzy:: Wittenbeck, Leszek
Milecki, Sszymon
Barna, Grażyna
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/34656142.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
Tematy:: platforma Stewarta-Gougha
układ ruchu symulatora jazdy
pojazd szynowy
dynamika odwrotna
formalizm Newtona-Eulera
algorytm sterowania
Opis:: Artykuł przedstawia koncepcję układu ruchu symulatora jazdy pojazdy szynowego. Najbardziej zaawansowane symulatory posiadają w pełni wyposażoną kabinę, 360-stopniowy system wizyjny oraz ruchomą platformę o 6-ciu stopniach swobody, która może imitować warunki jazdy. Układ ruchu jest platformą Stewarta-Gougha, która składa się z ruchomej platformy i nieruchomej podstawy połączonych ze sobą za pomocą przegubów i sześciu nóg o zmiennej długości (siłowników). Zadany ruch platformy wymaga skoordynowanego ruchu wszystkich sześciu siłowników zależnego od pozycji i orientacji platformy. Geometryczne relacje pomiędzy pozycją i orientacją platformy, a długościami sześciu nóg są wyliczane z kinematyki odwrotnej. W celu wyznaczenia wymaganych sil w siłownikach dla zadanego ruchu platformy wyprowadzono równania dynamiki odwrotnej przy pomocy formalizmu Newtona-Eulera. Równania kinematyki i dynamiki odwrotnej mogą być użyte w opracowaniu sposobów sterowania platformą w czasie rzeczywistym. Zaproponowano koncepcję sterownika bazującego na karcie analogowo-cyfrowej oraz komputerze w celu weryfikacji algorytmu sterowania.
The purpose of investigation is to provide the concept of motion system of the rail vehicle simulator. There exists anumber of types driving simulators with a wide range of fidelity. The most sophisticated have a fuli vehicle cab, 360-degree visual displays and a large motion platform with 6 degree of freedom which can simulate the driving conditions. The motion system is a Stewart-Gough platform which is a type of parallel robot. The Stewart-Gough platform consists of a moving platform and a fixed base, that are linked by joints with six extensible legs (acruators). Prescribed platform motion requires the coordinated motion of all acruators which varies with the platform position and orientation. The geometrical relations between the platform position, orientation and the six legs length is obtained by applying an inverse kinematics. In order to compute the required actuator forces given for the desired platform motion, an inverse dynamics equations of motion of Stewart-Gough platform is derived by the Newton-Euler approach. The inverse kinematics and dynamics equations can be used in development of the platform control strategies under real time constraints. The concept of controller based on analog-digital card and computer is proposed to verify control algorithm.
Źródło:: Rail Vehicles/Pojazdy Szynowe; 2012, 3; 64-70
0138-0370
2719-9630
Pojawia się w:: Rail Vehicles/Pojazdy Szynowe
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Modeling of underactuated mechanical systems in partly specified motion
Modelowanie sterowanych układów mechanicznych realizujących ruch programowy niezupełny
Autorzy:: Blajer, W.
Kołodziejczyk, K.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/281657.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:: systemy odwrotne
dynamika odwrotna
underactuated systems
inverse dynamics
differential flatness
servo-constraints
Opis:: This paper deals with the inverse dynamics problem of underactuated mechanical systems subjected to execute partly specified motions. The modeling methodology focuses on a special class of differentially flat systems, represented by a group of relevant technical examples. The governing equations are obtained as index three differential-algebraic equations, and a simple numerical code for their solution is reported. The solution comprises both the dynamic analysis of the underactuated systems in partly specified motion and the synthesis of control that assures realization of such motion.
Praca dotyczy zagadnienia symulacji dynamicznej odwrotnej klasy układów mechanicznych, w których liczba sygnałów sterowania, równa liczbie zadanych charakterystyk ruchu (sygnałów wyjściowych), jest mniejsza od liczby stopni swobody, reprezentowanej przez liczne przykłady techniczne. Równania tak zdefiniowanego ruchu programowego niezupełnego otrzymywane są w postaci równań różniczkowo-algebraicznych o indeksie równym trzy. Omawiany jest prosty, efektywny i stabilny algorytm całkowania tych równań. Rozwiązaniem są przebiegi w czasie zmiennych stanu układu w zadanym ruchu programowym oraz sterowania wymaganego dla realizacji tego ruchu.
Źródło:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2008, 46, 2; 383-394
1429-2955
Pojawia się w:: Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Force ratio in masticatory muscles after total replacement of the temporomandibular joint
Autorzy:: Vilimek, M.
Horak, Z.
Baca, W.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/307085.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:: dynamika odwrotna
optymalizacja statyczna
staw skroniowo-żuchwowy
siły mięśniowe
inverse dynamics
static optimization
temporomandibular joint
muscle forces
mastication
FE analyses
Opis:: The temporomandibular (TM) joint is one of the most active joints in the human body, and any defect in this joint has a significant impact on the quality of life. The objective of this study was to analyze changes in the force ratio after TM joint replacement on contralateral TM joint loading. Implantation of an artificial TM joint often requires removal of 3 of the 4 masticatory muscles (activators). In order to perform true loading of the TM joint, loading during mastication was investigated. Input kinematic variables and mastication force were experimentally examined. The inverse dynamics approach and static optimization technique were used for solution of the redundant mechanism. Muscle forces, and reactions in the TM joint were calculated. We modified the model for several different tasks. The m. temporalis and m. masseter were removed individually and together and the forces of mastication on the TM joint were calculated for each variation. To evaluate the results, a parametric numerical FE analysis was created to compare the magnitude of the TM joint loading during the bite process for four different muscle resections. The results show an influence relative to the extent of muscle resection on contralateral TM joint loading in a total TM joint replacement. The biggest increase in the loading magnitude on the contralateral TM joint is most evident after m. masseter and m. temporalis resection. The results from all simulations support our hypothesis that the greater the extent of muscle resection the greater the magnitude of contralateral TM joint overloading.
Źródło:: Acta of Bioengineering and Biomechanics; 2016, 18, 3; 131-136
1509-409X
2450-6303
Pojawia się w:: Acta of Bioengineering and Biomechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Development of Adaptive Control for an Asymmetric Quadcopt
Opracowanie sterowania adaptacyjnego dla quadrocoptera asymetrycznego
Autorzy:: Beniak, Ryszard
Gudzenko, Oleksandr
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/275241.pdf
Data publikacji:: 2020
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: quadcopter
adaptive control
inverse dynamics
full state feedback
wind
quadrocopter
sterowanie adaptacyjne
odwrotna dynamika
przesuwanie biegunów
wiatr
Opis:: The paper presents an adaptive control algorithm for an asymmetric quadcopter. For determining the control algorithm, the identification was made, and an identification algorithm is presented in the form of a recursive method. The control method is realized using inverse dynamics, full state feedback and finally adaptive control method. The algorithms for the off-line and on-line identification of quadcopter model parameters are also presented. The paper shows the effectiveness of the selected algorithm on the example of the movement along a given trajectory. Finally, recommendations of the application of these different methods are made.
W pracy przedstawiono algorytm sterowania adaptacyjnego dla asymetrycznego quadrocoptera. W celu określenia sterowania zrealizowano identyfikację parametrów i przedstawiono algorytm identyfikacji w formie metody rekurencyjnej. Metoda sterowania realizowana jest z wykorzystaniem dynamiki odwrotnej, przesuwania biegunów oraz sterowania adaptacyjnego. Zaprezentowano algorytmy identyfikacji parametrów modelu quadrocoptera w trybie off-line i on-line. W artykule przedstawiono skuteczność wybranych algorytmów na przykładzie ruchu wzdłuż podanej trajektorii. Na zakończenie artykułu przedstawiono zalecenia dotyczące stosowania różnych metod sterowania.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2020, 24, 3; 29-35
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Artillery-Missile System Control Under Disturbances Conditions Using a Modified Computed Torque Control Method
Sterowanie zestawem artyleryjsko-rakietowym w warunkach występowania zakłóceń za pomocą zmodyfikowanej metody opartej o dynamikę odwrotną
Autorzy:: Szmidt, Piotr
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/403528.pdf
Data publikacji:: 2019
Wydawca:: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:: automatics and robotics
control
artillery-missile system
inverse dynamics
disturbances
automatyka i robotyka
sterowanie
zestaw artyleryjsko-rakietowy
dynamika odwrotna
zakłócenia
Opis:: The paper addresses the issue of remote control of a artillery-missile system when the system is affected by dynamic and kinematic disturbances. The dynamic disturbances analysed in the paper includes disturbances from shots fired while kinematic disturbances are excitation related to the motion of the base on which the system is installed. The object of the study is a system model based on the ZU-23-2MR artillery-missile system produced and operated in Poland, designed to combat lightly armoured air, naval and ground targets. Once the system model and the assumed disturbance types are discussed, further in the paper the system control in azimuth and elevation angular position is analysed. Computed torque control with additional corrective components is presented. A certain inertia in system drive models is also adopted. Additionally, uncertainty of model identification is assumed, i.e. object control parameters are different from the parameters of the model which serves as basis for calculating the control parameters. Differences in weights, mass moments of inertia and friction torques arising in the system's drive elements are taken into account. The last part of the paper includes an analysis of the speed of target interception and precision of tracking a manoeuvring aerial target with the interference affecting the system. It was assumed that the system is located on a ship, therefore kinematic disturbances are related to the ship's movement on the sea waves, as well as dynamic disturbances are related to firing the weapon. All simulations were performed in the Scilab environment for a non-linear model of the system. Essential results are shown in a graphical form.
W pracy zajęto się zagadnieniem sterowania zdalnie sterowanym zestawem artyleryjsko-rakietowym w warunkach oddziaływania na zestaw zakłóceń dynamicznych i kinematycznych. Do analizowanych w artykule zakłóceń dynamicznych należy zaliczyć zakłócenia pochodzące od strzałów, zaś zakłócenia kinematyczne stanowią zakłócenia związane z ruchem podstawy, na której posadowiony jest zestaw. Obiekt badań stanowi model zestawu oparty o stosowany i produkowany w Polsce zestaw artyleryjsko-rakietowy typu ZU-23-2MR, który przeznaczony jest do zwalczania lekko opancerzonych celów powietrznych, nawodnych i lądowych. Po omówieniu modelu zestawu jak i modelu przyjętych zakłóceń, w dalszej części pracy poddano analizie układ sterowania położenia kątowego w azymucie i elewacji wyżej wymienionego zestawu. Przedstawiono sterowanie oparte o metodę dynamiki odwrotnej z dodatkowymi członami korygującymi. Przyjęto także pewną inercję w modelach napędu układów. Dodatkowo, założono niepewność identyfikacji modelu, tj. parametry obiektu sterowania są różnie od parametrów modelu, który stanowi podstawę do obliczenia wartości sterujących. Uwzględniono przy tym różnicę w masach, masowych momentach bezwładności oraz momentach tarcia powstających w układach napędowych zestawu. Ostatnia część pracy obejmuje analizę szybkości przechwycenia i dokładności śledzenia manewrującego celu powietrznego przy działających na zestaw zakłóceniach. Założono, że zestaw znajduje się na okręcie, pojawiają się zatem zakłócenia kinematyczne związane z ruchem okrętu na fali morskiej, a także zakłócenia dynamiczne wynikające z oddawania strzałów. Wszystkie symulacje zostały przeprowadzone w środowisku Scilab i dla nieliniowego modelu zestawu. Najistotniejsze wyniki przedstawiono w postaci graficznej.
Źródło:: Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2019, 10, 1 (35); 75-90
2081-5891
Pojawia się w:: Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "odwrotna dynamika" wg kryterium: Temat

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język