Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "obstacle" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 85
Tytuł:
Application of the obstacle vector field method for trajectory planning of a planar manipulator in simulated microgravity
Autorzy:
Rybus, Tomasz
Aleksiejuk, Konrad
Basmadji, Fatina Liliana
Sikorski, Adam
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27314465.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Centrum Badań Kosmicznych PAN
Tematy:
collision-free trajectory planning
obstacle vector field
OVF
method, active debris removal
ADR
free-floating manipulator
planar air-bearing microgravity symulator
Opis:
Capture and removal of large space debris is needed to prevent the growth of the debris population in low Earth orbit. Capture of a non-cooperative object by a manipulator mounted on a chaser satellite requires collision-free trajectory of the manipulator. The obstacle vector field (OVF) method allows to solve the trajectory planning problem in difficult scenarios. The OVF method is based on a vector field that surrounds the obstacles and generates virtual forces that drive the manipulator around the obstacles. The original formulation of the OVF method allows to obtain the desired position of the gripper, but not the desired orientation. To perform the grasping manoeuvre, the gripper has to be positioned in a specific point and aligned with the grasping interface. In this paper, we propose a modification to the OVF method that allows to obtain the desired position and orientation of the gripper. Moreover, we investigate the practical applicability of the OVF method. The OVF method is demonstrated in experiments performed on a planar air-bearing microgravity simulator. The presented results prove that the OVF method can be applied for a real system operating in simulated microgravity conditions.
Źródło:
Artificial Satellites. Journal of Planetary Geodesy; 2023, 58, Special Issue 1; 171--187
2083-6104
Pojawia się w:
Artificial Satellites. Journal of Planetary Geodesy
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Methodology to improve the accuracy of determining the position of UAVS equipped with single-frequency receivers for the purposes of gathering data on aviation obstacles
Autorzy:
Lalak, Marta
Krasuski, Daniel
Wierzbicki, Damian
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27311347.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Politechnika Śląska. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej
Tematy:
IGS
GPS
UAV
photogrammetry
aviation obstacle
accuracy analysis
SBAS
fotogrametria
przeszkoda lotnicza
analiza dokładności
Opis:
Low-altitude photogrammetric studies are often applied in detection of aviation obstacles. The low altitude of the Unmanned Aerial Vehicle (UAV) flight guarantees high spatial resolution (X, Y) of the obtained data. At the same time, due to high temporal resolution, UAVs have become an appropriate tool for gathering data about such obstacles. In order to ensure the required accuracy of orientation of the photogrammetric block, Ground Control Points (GCPs) are measured. The recently introduced UAV positioning solutions that are based on Post-Processing Kinematic (PPK) and Real Time Kinematic (RTK) are known to effectively reduce, or, according to other sources, even completely eliminate the necessity to conduct GCP measurements. However, the RTK method involves multiple limitations that result from the need to ensure continuous communication between the reference station and the rover receiver. The main challenge lies in achieving accurate orientation of the block without the need to conduct time-consuming ground measurements that are connected to signalling and measuring the GCPs. Such solution is required if the SPP code method is applied to designation the position of the UAV. The paper presents a research experiment aimed at improving the accuracy of the determination of the coordinates of UAV for the SPP method, in real time. The algorithm of the SPP method was improved with the use of IGS products.
Źródło:
Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska; 2023, 119; 83--104
0209-3324
2450-1549
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe. Transport / Politechnika Śląska
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Model systemu detekcji przeszkód i mapowania środowiska dla autonomicznych pojazdów podwodnych
Simulation Model of Obstacle Detection and Mapping System for AUVs
Autorzy:
Kot, Rafał
Piskur, Paweł
Sigiel, Norbert
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27312466.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
detekcja przeszkód
akwizycja danych
przetwarzanie zobrazowań sonarowych
autonomiczny pojazd podwodny
sonar
obstacle detection
data acquisition
sonar image processing
autonomous underwater vehicle
AUV
Opis:
W artykule przedstawiono model systemu detekcji przeszkód i mapowania środowiska, bazujący na przetwarzaniu obrazowym w czasie rzeczywistym, przeznaczony dla autonomicznego pojazdu podwodnego. Model został zrealizowany w oparciu o parametry pracy rzeczywistego sonaru z mechanicznym przestawianiem wiązki Tritech Micron Sonar. Działanie systemu detekcji zostało zweryfikowane z wykorzystaniem matematycznego modelu autonomicznego pojazdu podwodnego poruszającego się w środowisku podwodnym wyrażonym mapą testową przygotowaną na bazie rzeczywistych pomiarów zrealizowanych za pomocą ww. sonaru. Model systemu pozwala wykrywać i zapisywać w postaci mapy, przeszkody znajdujące się w polu widzenia sonaru w czasie rzeczywistym.
This article presents a real-time model of an obstacle detection and environmental mapping system based on image processing for an autonomous underwater vehicle (AUV). The model was based on Tritech Micron Sonar operating parameters with mechanical beam adjustment. The operation of the detection system was verified using a mathematical model of an autonomous underwater vehicle moving in the underwater environment, expressed by a test map prepared based on actual measurements of the above-mentioned sonar. The system model allows for detecting and mapping obstacles in the sonar’s field of view in real-time.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 4; 19--26
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Obstacle avoidance method of autonomous vehicle based on fusion improved A*APF algorithm
Autorzy:
Qian, Yubin
Sun, Hongtao
Feng, Song
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2204535.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
obstacle avoidance
path planning
fuzzy control
tracking control
unikanie przeszkód
planowanie ścieżki
kontroler rozmyty
kontroler śledzenia
Opis:
This paper proposes an autonomous obstacle avoidance method combining improved A-star (A*) and improved artificial potential field (APF) to solve the planning and tracking problems of autonomous vehicles in a road environment. The A*APF algorithm to perform path planning tasks, and based on the longitudinal braking distance model, a dynamically changing obstacle influence range is designed. When there is no obstacle affecting the controlled vehicle, the improved A* algorithm with angle constraint combined with steering cost can quickly generate the optimal route and reduce turning points. If the controlled vehicle enters the influence domain of obstacle, the improved artificial potential field algorithm will generate lane changing paths and optimize the local optimal locations based on simulated annealing. Pondering the influence of surrounding participants, the four-mode obstacle avoidance process is established, and the corresponding safe distance condition is analyzed. A particular index is introduced to comprehensively evaluate speed, risk warning, and safe distance factors, so the proposed method is designed based on the fuzzy control theory. In the tracking task, a model predictive controller in the light of the kinematics model is devised to make the longitudinal and lateral process of lane changing meet comfort requirements, generating a feasible autonomous lane-change path. Finally, the simulation was performed in the Matlab/Simulink and Carsim combined environment. The proposed fusion path generation algorithm can overcome the shortcomings of the traditional single method and better adapt to the dynamic environment. The feasibility of the obstacle avoidance algorithm is verified in the three-lane simulation scenario to meet safety and comfort requirements.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2023, 71, 2; art. no. e144624
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Trajectory Planning for Mobile Manipulators with Control Constraints
Planowanie trajektorii dla manipulatorów mobilnych z ograniczeniami na sterowania
Autorzy:
Pająk, Grzegorz
Pająk, Iwona
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27312424.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
mobile robots
trajectory planning
state constraints
control constraints
obstacle avoidance
roboty mobilne
planowanie trajektorii
ograniczenia na stan
ograniczenia na sterowanie
unikanie kolizji
Opis:
This paper presents the method of trajectory planning for mobile manipulators considering limitations resulting from capabilities of robotic system actuators. The fulfillment of control constraints is achieved by introducing virtual control scaling of the robot trajectory in the limited periods of time. Such an approach allows researchers to obtain the trajectories fulfilling control constraints without significantly increasing the time of task execution. The proposed method generates sub-optimal trajectories maximizing the manipulability measure of the robot arm, preserves mechanical and collision avoidance limitations and can be used in real-time trajectory planning. The effectiveness of the presented solution is confirmed by computer simulations involving a mobile manipulator with parameters corresponding to KUKA youBot.
W pracy przedstawiono metodę planowania trajektorii dla manipulatorów mobilnych uwzględniającą ograniczenia wynikające z możliwości układów napędowych robota. Spełnienie ograniczeń na sterowana zostało osiągnięte poprzez wprowadzenie wirtualnego sterowania skalującego trajektorię robota w ograniczonych przedziałach czasu. Takie podejście pozwoliło na uzyskanie trajektorii spełniających ograniczenia na sterowania bez znaczącego wydłużenia czasu realizacji zadania. Zaproponowana metoda generuje sub-optymalne trajektorie maksymalizując miarę manipulowalności ramienia robota, zachowuje ograniczenia mechaniczne oraz warunki unikania kolizji i może być zastosowana do planowania trajektorii w czasie rzeczywistym. Skuteczność zaproponowanego rozwiązania została potwierdzona symulacjami komputerowymi wykonanymi z użyciem mobilnego manipulatora o parametrach odpowiadających robotowi KUKA youBot.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 2; 21--30
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Automated UAV to Survey and Monitor Ionising Radiation Levels in a Closed Environment
Autorzy:
Anand, R.
Harshith, Kumar M. B.
Raghavan, Anirudh
Maddara, Roopak
Anand, Prajna
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2175938.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
unmanned aerial vehicle
indoor SLAM
sensor data
disaster management robot
path planning
obstacle avoidance
Opis:
Since tragedies caused by nuclear disasters are always a concern, it is essential that nuclear power plants be monitored on a regular basis for any irregularities in ionising radiation levels. Irrespective of leakage proof measures being deployed in the plant, ensuring the safety of these measures is necessary. Given this scenario, the present study proposes the usage of unmanned aerial vehicles (UAVs) to ensure that radiation levels in nuclear plants remain within safe limits. The UAV deployed will map the entire environment following a unique path planning algorithm and monitor the environment with an onboard radiation sensor. If any irregularities are detected, the positional coordinates are flagged, and the A* algorithm is implemented to generate the shortest path between the starting point, and the flagged coordinates, which are considered as the destination coordinates. The UAV is made to traverse the shortest path together with maintaining stability of the system while traversing.
Źródło:
Power Electronics and Drives; 2022, 7, 42; 134--145
2451-0262
2543-4292
Pojawia się w:
Power Electronics and Drives
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Challenges of urban garden initiatives for food security in Kuala Lumpur, Malaysia
Autorzy:
Ishak, Norziha
Abdullah, Rosazlin
Mohd Rosli, Noor Sharina
Majid, Hazreen Abdul
Halim, Nur Sa’Adah Abdul
Ariffin, Fazilah
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/15805569.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Uniwersytet im. Adama Mickiewicza w Poznaniu
Tematy:
community
food security
obstacle
sustainable
urban agriculture
Opis:
Sustainable urban farming is a strategy to improve food availability and food access, and to support food security for the urban population in Malaysia. However, the development of these activities has been affected by several constraints. This article aims to identify the challenges faced by urban farmers in Kuala Lumpur. The challenges of practicing urban gardening were categorised into five groups (technical, resource-related, economic, social and environmental factors). Data were collected via a questionnaire survey distributed to 106 urban farming practitioners from 17 urban gardens in Kuala Lumpur and were analysed using descriptive analysis by tabulating the frequency and percentage. The result showed that highly fluctuating weather, problems with access to available land and financial problems were the main challenges faced by urban farmers in Kuala Lumpur. Furthermore, difficulty in access to a financial institution, lack of commitment and the increased number of pests were also the problems faced by the urban garden. Availability of technical factors is the least issue in this study. Correlation analysis was used to determine the relationship between the challenges of urban gardens and socio-demographics. The result showed that there was a weak correlation between technical factors of educational level (r = 0.225) and race (r = 0.210), respectively, as well as between race and social factor (r = 0.201), while there was a moderate correlation between age and environment factor (r = −0.410). There is a need for further work, and comprehensive research should be conducted to capture what actions can be taken to create a policy-making space for urban farmers.
Źródło:
Quaestiones Geographicae; 2022, 41, 4; 57-72
0137-477X
2081-6383
Pojawia się w:
Quaestiones Geographicae
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Koncepcja algorytmu antykolizyjnego bezzałogowych statków powietrznych
Concept of anti-collision algorithm for unmanned aerial vehicles
Autorzy:
Tatko, Sebastian
Konatowski, Stanisław
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/24065000.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
BSP
bezzałogowy statek powietrzny
omijanie przeszkód
algorytmy antykolizyjne
model dynamiki BSP
czterowirnikowiec
UAV
Unmanned Aerial Vehicle
obstacle avoidance
anticollision algorithms
UAV dynamics model
quadcopter
Opis:
Podstawą nowatorskiego algorytmu antykolizyjnego jest implementacja programowa umożliwiająca unikanie kolizji przez BSP z przeszkodami otoczenia, a także z innymi obiektami latającymi. W artykule wykorzystano uproszczone równania opisujące dynamikę czterowirnikowca ułatwiające modelowanie struktury symulacyjnej. Programowa realizacja modelu czterowirnikowca wraz z kontrolerem jest podstawą działania algorytmu antykolizyjnego. W układzie sterowania modelem zastosowano trójstopniowy kontroler proporcjonalno-całkująco-różniczkujący. Inspiracją powstałego programu jest oddziaływanie magnetyczne. Algorytm omijania przeszkód bazuje na pomiarze wartości kątowych i doborze proporcjonalnej siły wirtualnej. Siła odpychająca czterowirnikowiec od przeszkody jest parametrem zależnym od jego składowych prędkości liniowych, namiaru na przeszkodę oraz odległości od niej. Uzyskane mapy ciepła odzwierciedlają skalowanie wartości oraz kierunku oddziaływania siły odpychającej. Po zdefiniowaniu punktu docelowego oraz położenia przeszkody na pokładzie czterowirnikowca dokonuje się pomiaru niezbędnych parametrów oraz doboru współrzędnych korygujących kurs kolizyjny. Analizie poddano parametry lotu czterowirnikowca oraz współczynniki kontroli algorytmu antykolizyjnego. Poprawność działania programu została sprawdzona w sposób symulacyjny z wykorzystaniem licznych charakterystyk.
The basis of the novel anti-collision algorithm is a software implementation that allows the UAV to avoid collisions with environmental obstacles, as well as with other flying objects. The paper uses simplified equations describing the dynamics of the quadcopter to facilitate the modelling of the simulation structure. The software implementation of the quadcopter model together with the controller is the basis for the operation of the anti-collision algorithm. The model control system uses a three-stage proportional-integral-differential controller. The inspiration of the resulting program is magnetic interaction. The obstacle avoidance algorithm is based on the measurement of angular values and the selection of a proportional virtual force. The force repelling a quadcopter from an obstacle is a parameter that depends on its linear velocity, bearing on the obstacle and distance to the obstacle. The heat maps obtained reflect the scaling of the value and direction of the repulsive force. After defining the target point and the position of the obstacle, the necessary parameters are measured and the collision course correcting coordinates are selected onboard the quadcopter. The flight parameters of the quadcopter and the control coefficients of the anti-collision algorithm were analysed. The correctness of the program’s operation was checked by simulation using numerous characteristics.
Źródło:
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej; 2022, 71, 3; 113--128
1234-5865
Pojawia się w:
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Testing ToF Sensors for Use in Obstacle Detection Systems
Badania czujników ToF pod kątem ich wykorzystania w systemach detekcji przeszkód
Autorzy:
Szczepański, Grzegorz
Shmyk, Aliaksandra
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2082111.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
distance measurement
ToF sensor
obstacle detection
pomiar odległości
czujnik ToF
detekcja przeszkód
Opis:
ToF (Time of Flight) sensors have been gaining popularity in recent times as a cheap and accurate way to take distance measurements. They may prove to be a key component of obstacle detection systems in the near future. This paper presents a stepper motor system with two measurement modules containing ToF sensors. The results of distance measurements made with these modules relative to a flat surface for different sensor modes are presented. Standard deviations were determined for the measurement results and a polynomial fitting was performed using the linear least squares method. The results were used to select the sensor for further work in terms of its use in an obstacle detection system.
Czujniki ToF w ostatnich czasach zdobywają popularność jako tani i dokładny sposób na dokonanie pomiarów odległości. W niedalekiej przyszłości mogą okazać się kluczowym komponentem systemów detekcji przeszkód. W ramach niniejszego artykułu przedstawiono układ z silnikiem krokowym na którym zainstalowano dwa moduły pomiarowe zawierające czujniki ToF. Zaprezentowano wyniki pomiarów odległości przeprowadzonych przy użyciu tych modułów względem płaskiej powierzchni dla różnych trybów działania czujników. Dla wyników pomiarów wyznaczono odchylenia standardowe oraz dokonano dopasowania wielomianu za pomocą liniowej metody najmniejszych kwadratów. Wyniki posłużyły do doboru czujnika do dalszych prac pod kątem jego wykorzystania w systemie detekcji przeszkód.
Źródło:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2022, 13, 2 (48); 65--74
2081-5891
Pojawia się w:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The obstacle vector field (OVF) method for collision-free trajectory planning of free-floating space manipulator
Autorzy:
Rybus, Tomasz
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2173652.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
space robotics
obstacle avoidance
obstacle vector field
free-floating system
on-orbit servicing
robotyka kosmiczna
unikanie przeszkód
pole wektora przeszkód
system swobodnie pływający
serwis orbitalny
Opis:
Manipulators mounted on small satellites will be used to perform on-orbit servicing, removal of space debris, and assembly of large orbital structures. During such operations, the manipulator must avoid collisions with the target object or the elements of the assembled structure. Planning of the manipulator trajectory is one of the major challenges for the proposed missions because the motion of the manipulator influences the position and orientation of the satellite. Thus, the dynamic equations of motion must be used during trajectory planning. Methods developed for fixed-base manipulators working on Earth cannot be directly applied. In this paper, we propose a new obstacle vector field (OVF) method for collision-free trajectory planning of a manipulator mounted on a free-floating satellite. The OVF method is based on a vector field that surrounds the obstacles and generates virtual forces that drive the manipulator around the obstacles. The OVF method is compared with the classical artificial potential field (APF) method and the rapidly exploring random trees (RRT) method. In the presented examples the trajectory planning problem is solved for a planar case in which the satellite is equipped with a 2 DoF manipulator. It is shown that the OVF method is more efficient than the APF method, i.e., it allows us to solve the trajectory planning problem in some of the cases, in which the APF method is unsuccessful. The time required to find the solution with the use of the OVF method is shorter than the time needed by the APF and the RRT method.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2022, 70, 2; art. no. e140691
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Conceptual Design of an Anti-collision System for Light Rail Vehicles
Projekt koncepcyjny systemu antykolizyjnego dla pojazdów szynowych
Autorzy:
Ważny, Mariusz
Falkowski, Krzysztof
Wróblewski, Mirosław
Wojtowicz, Konrad
Marut, Adam
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1837978.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
mechanical engineering
anti-collision system
obstacle detection system
image recognition system
expert system
inżynieria mechaniczna
system antykolizyjny
układ wykrywania przeszkód
układ rozpoznania obrazowego
system ekspercki
Opis:
This paper presents the concepts for an anti-collision system intended for trams. The purpose of the anti-collision system is to develop and provide information to support the driver’s decision to initiate the braking of a tram. The anti-collision system is based on the processing of data from multiple sources (obstacle detection, image processing, and visual light communication system) and an expert system. The information about the road situation is visually presented on HUD (Head-up Display) of the driver.
W artykule przedstawiono koncepcje systemu antykolizyjnego przeznaczonego dla pojazdów szynowych. Zadaniem systemu jest wypracowanie informacji wspomagającej motorniczego w podjęciu decyzji o rozpoczęcie procesu hamowania. System opary jest na wykorzystaniu informacji z wielu źródeł (układu wykrywania przeszkód, układu rozpoznania obrazowego, układu komunikacji świetlnej) i na podstawie algorytmu zaimplementowanego w systemie eksperckim, zobrazowaniu informacji dla motorniczego na wyświetlaczu przeziernym.
Źródło:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2021, 12, 1 (43); 9-26
2081-5891
Pojawia się w:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Efficient non-odometry method for environment mapping and localisation of mobile robots
Autorzy:
Adamowicz, Mateusz
Ambroziak, Leszek
Kondratiuk, Mirosław
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1837947.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:
mobile robot
mapping
navigation
obstacle detection
obstacle avoidance
Opis:
The paper presents the simple algorithm of simultaneous localisation and mapping (SLAM) without odometry information. The proposed algorithm is based only on scanning laser range finder. The theoretical foundations of the proposed method are presented. The most important element of the work is the experimental research. The research underlying the paper encompasses several tests, which were carried out to build the environment map to be navigated by the mobile robot in conjunction with the trajectory planning algorithm and obstacle avoidance.
Źródło:
Acta Mechanica et Automatica; 2021, 15, 1; 24-29
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:
Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Estimation of changes in marine traffic flow due to installation of virtual buoys based on the OZT method
Autorzy:
Fukuda, G.
Tamaru, H.
Shoji, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1841472.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
Tematy:
virtual buoys
obstacle zone by target
risk of collisions
marine traffic
Opis:
In this study, changes in maritime traffic flow due to the installation of virtual buoys were analysed from the perspective of collision, based on the obstacle zone by target (OZT) method. The existence of an OZT within ±2° in the bow direction is considered to be dangerous; all the OZTs that a vessel encountered at the time when this orientation prevailed were subjected to analysis. For the calculation of the OZT model, an SD3 model was used. The estimated OZT was used to calculate the OZT density, and the positions of the ships that were encountering the OZT were used for the analysis. It was found that the OZT density at the locations where collisions had occurred in the past was approximately 0.01 [times/km2]. After the installation of virtual buoys, most places around there were reduced to around approximately 0.005 [times/km2]. The results imply that the installation of virtual buoys has reduced the risk of collisions. In contrast, the OZT density in the southern region of Buoy 1 increased from approximately 0.005 [times/km2] to approximately 0.01 [times/km2], suggesting that a more detailed analysis of this area is required.
Źródło:
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2021, 15, 2; 445-454
2083-6473
2083-6481
Pojawia się w:
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Generalised regression neural network (GRNN) architecture-based motion planning and control of an e-puck robot in V-REP software platform
Autorzy:
Panwar, Vikas Singh
Pandey, Anish
Hasan, Muhammad Ehtesham
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2106239.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:
e-puck robot
generalised regression neural network architecture
virtual robot experimentation platform software
scattered obstacle
Infra-Red sensor
Opis:
This article focuses on the motion planning and control of an automated differential-driven two-wheeled E-puck robot using Generalized Regression Neural Network (GRNN) architecture in the Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP) software platform among scattered obstacles. The main advantage of this GRNN over the feedforward neural network is that it provides accurate results in a short period with minimal error. First, the designed GRNN architecture receives real-time obstacle information from the Infra-Red (IR) sensors of an E-puck robot. According to IR sensor data interpretation, this architecture sends the left and right wheel velocities command to the E-puck robot in the V-REP software platform. In the present study, the GRNN architecture includes the MIMO system, i.e., multiple inputs (IR sensors data) and multiple outputs (left and right wheel velocities). The three-dimensional (3D) motion and orientation results of the GRNN architecture-controlled E-puck robot are carried out in the V-REP software platform among scattered and wall-type obstacles. Further on, compared with the feedforward neural network, the proposed GRNN architecture obtains better navigation path length with minimum error results.
Źródło:
Acta Mechanica et Automatica; 2021, 15, 4; 209--214
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:
Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Geneza wartości estetycznych w fizyce
The Genesis of Aesthetic Values in Physics
Autorzy:
Łata, Magdalena
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2082671.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Instytut Filozofii
Tematy:
wartości estetyczne
piękno
harmonia
pitagorejczycy
Platon
Arystoteles
przeszkoda epistemologiczna
aesthetic values
beauty
harmony
Pythagoreans
Plato
Aristotle
epistemological obstacle
Opis:
W pracach z filozofii fizyki, historii nauki, w biografiach i autobiografiach uczonych oraz w literaturze popularnonaukowej występują treści o charakterze estetycznym. Wartości estetyczne i kojarzone z nimi właściwości pełnią wielorakie funkcje we współczesnej fizyce, między innymi stanowią poza empiryczne kryteria wyboru teorii naukowych. Najczęściej pojawiającymi się wartościami estetycznymi są kategorie piękna, elegancji i harmonii. Źródła połączenia nauki i estetyki odnajdziemy w starożytnej filozofii przyrody, a dokładnie w filozofii pitagorejczyków zasymilowanej przez Platona i Arystotelesa. Aspekty filozofii pitagorejskiej dotyczące odkryć w dziedzinie akustyki i matematyki zostały połączone z wartościami estetycznymi za sprawą platońskiej triady dobro-piękno-prawda, zaś estetyka Arystotelesa związana z pitagorejskim porządkiem miary i proporcji w świecie wzmocniła to połączenie. W starożytnych poglądach pitagorejsko-platońskich odnajdziemy także przyczyny późniejszych przeszkód epistemologicznych, które uczeni łączyli z aspektami estetycznymi.
In works on the philosophy of physics, the history of science, in biographies and autobiographies of scientists, and in popular science literature, there is aesthetic content. Aesthetic values and associated properties have multiple functions in modern physics including non-empirical criteria for selecting scientific theories. The most common aesthetic values are the categories of beauty, elegance and harmony. The sources of the connection between science and aesthetics can be found in the ancient philosophy of nature, particulary in the philosophy of the Pythagoreans, assimilated by Plato and Aristotle. The aspects of Pythagorean philosophy regarding the discoveries in acoustics and mathematics were linked to aesthetic values through the Platonic good-beauty-truth triad, while Aristotle's aesthetics of the Pythagorean order of measure and proportion in the world strengthened this connection. In the ancient Pythagorean-Platonic views we also find the causes of the later epistemological obstacles which scholars associated with aesthetic aspects.
Źródło:
Filozoficzne Aspekty Genezy; 2021, 18; 163-187
2299-0356
Pojawia się w:
Filozoficzne Aspekty Genezy
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 85

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies