Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "nonlinear control" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 175
Tytuł:
On generalization of integral control to a class of nonlinear uncertain systems
Autorzy:
Zwierzewicz, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/229834.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
nonlinear control
uncertain systems
adaptive control
integral action
approximator
functional uncertainty
Opis:
The paper concerns a new view on the problem of integral control in the context of nonlinear uncertain systems. It is demonstrated that a standard integral action applied to the linear control system with so-called load disturbances, can be generalized to comprise a class of linearly parameterized nonlinear SISO systems with functional uncertainty. In this case the integral action is turned out to be in fact an adaptation law of unknown parameters. It has been found that the obtained proportional-integral controller's variable gains are the basis functions of the system unknown nonlinearity approximator.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2010, 20, 2; 187-198
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Synteza sterowania nieliniowych układów śledzenia przy braku znajomości dynamiki obiektu
Tracking System Nonlinear Control Synthesis Under a Lack of Object Dynamical Model
Autorzy:
Zwierzewicz, Z.
Borkowski, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/360563.pdf
Data publikacji:
2006
Wydawca:
Akademia Morska w Szczecinie. Wydawnictwo AMSz
Tematy:
systemy nieliniowe
reżim ślizgu
adaptacja
stabilizacja kursu statku
EXPLO-SHIP 2006
nonlinear systems
sliding mode control
adaptation
ship course keeping
Opis:
W artykule dokonano syntezy sterowania nieliniowego układu śledzenia trajektorii, w sytuacji braku znajomości nieliniowej funkcji modelu obiektu, opartego na metodzie reżimu ślizgu. Wskazano, że zaprezentowane podejście daje się bezpośrednio uogólnić w sposób bardziej znacznie zaawansowany, polegający na adaptacyjnej aproksymacji nieznanej funkcji z pomocą AI aproksymatorów. Działanie systemu zilustrowano na przykładzie zadania stabilizacji kursu statku.
The paper refers to the tracking system nonlinear control synthesis via the sliding mode control where it is assumed that there is an unknown nonlinear function in the object model. It has been pointed out that the presented approach may be directly generalized to the much more advanced case, consisting in adaptive approximation of unknown function by means of AI aproximators. The system operation has been illustrated with an example of ship course keeping problem.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie; 2006, 11 (83); 413-424
1733-8670
2392-0378
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Układ stabilizacji kursu statku z wykorzystaniem algorytmów sterowania inteligentnego
Ship Course Stabilization System Based on Intelligent Control Algorithms
Autorzy:
Zwierzewicz, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/359323.pdf
Data publikacji:
2005
Wydawca:
Akademia Morska w Szczecinie. Wydawnictwo AMSz
Tematy:
stabilizacja kursu statku
adaptacja
sterowanie inteligentne
systemy nieliniowe
OMiUO 2005
ship course stabilization
adaptation
intelligent control
nonlinear systems
Opis:
Biorąc pod uwagę fakt, że identyfikacja modelu dynamiki statku w warunkach eksploatacyjnych jest pracochłonnym procesem - w artykule zaproponowano konstrukcję algorytmu stabilizacji kursu statku bazującą na metodach sterowania inteligentnego. Podejście takie umożliwia syntezę algorytmu sterowania 'on-line' nawet w przypadku braku znajomości struktury modelu dynamicznego statku.
Taking into account that the ship dynamics' identification process is such an arduous task the paper proposes a ship course stabilization algorithm based on the intelligent control concept. Such an approach makes it possible for an on-line control algorithm synthesis even in the case of the absence of a ship's dynamical model structure.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie; 2005, 5 (77); 487-498
1733-8670
2392-0378
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Active vibration control of Terfenol-D rod of giant magnetostrictive actuator with nonlinear constitutive relations
Aktywne sterowanie drganiami w wielkim aktuatorze magnetostrykcyjnym z rdzeniem typu Terfenol-D przy uwzględnieniu nieliniowych równań konstytutywnych
Autorzy:
Zhou, H-M.
Zhou, Y-H.
Zheng, X. J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/281451.pdf
Data publikacji:
2007
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
aktuator wielki magnetostrykcyjny
nieliniowe równania konstytutywne
analiza tłumienia drgań
giant magnetostrictive actuators
nonlinear constitutive model
negative feedback control law
active control of vibration suppression
Opis:
This paper presents a numerical simulation of active vibration control of the Terfenol-D rad of a giant magnetostrictive transducer with nonlinear constitutive relations. In this control system, the goal is to suppress vibration of the displacement at the free end of the rod that is usually connected with a platform. Due to the inherent nonlinear relation among the applied magnetic field, pre-stress, and strain, the extension of the rod is also nonlinear relative to the external applications. Having an analytieal nonlinear constitutive model of the Terfenol-D rod proposed by the last author of this paper and the finite element method employed in the deformation analysis, we propose a numerical code to simulate the dynamic behavior of the control system when the negative displacement and velocity control law is utilized to feed back the signals to the actuator. The simulation results display that this control is more effective that other existing control algorithms based on linear constitutive models.
W pracy zaprezentowano symulacje numeryczne aktywnego sterowania za pomocą wielkiego aktuatora magnetostrykcyjnego zawierającego rdzeń wykonany z Terfenolu-D opisanego nieliniowymi zależnościami konstytutywnymi. Celem rozważań jest analiza tłumienia drgań swobodnego końca pręta, zwykle łączonego z platformą. Wydłużenie pręta jest opisane nieliniowym równaniem z powodu nieliniowych relacji pomiędzy przykładanym polem magnetycznym, naprężeniami wstępnymi oraz odkształceniami. Po sformułowaniu przez ostatniego Autora niniejszej pracy modelu pręta z Terfenolu-D oraz zastosowaniu metody elementów skończonych, wprowadzono procedurę numeryczną o symulacji dynamiki układu sterowania z ujemnym sprzężeniem zwrotnym ze względu na przemieszczenie i prędkość końca aktuatora. Wyniki badań pokazały, że tego typu sterowanie staje się bardziej efektywne niż inne strategie redukcji drgań oparte na modelach liniowych.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2007, 45, 4; 953-967
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Tracking control of a balancing robot – a model-based approach
Sterowanie śledzące robota zachowującego równowagę – podejście oparte na modelu
Autorzy:
Zaiczek, T
Franke, M
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/140122.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
single-axle mobile robot
nonholonomic constraints
Hamel's equation
cascade control structure
input-output linearization
tracking control
nonlinear control
jednoosiowy robot mobilny
równanie ruchu Hamela
kontrola nieliniowa
Opis:
This paper presents a control concept for a single-axle mobile robot moving on the horizontal plane. A mathematical model of the nonholonomic mechanical system is derived using Hamel's equations of motion. Subsequently, a concept for a tracking controller is described in detail. This controller keeps the mobile robot on a given reference trajectory while maintaining it in an upright position. The control objective is reached by a cascade control structure. By an appropriate input transformation, we are able to utilize an input-output linearization of a subsystem. For the remaining dynamics a linear set-point control law is presented. Finally, the performance of the implemented control law is illustrated by simulation results.
W artykule przedstawiono koncepcję sterowania ruchem jednoosiowego robota poruszającego się po płaszczyźnie poziomej. Model matematyczny nieholonomicznego systemu mechanicznego wyprowadzono korzystając z równań ruchu Hamela. Opisano następnie szczegółowo koncepcję sterownika śledzącego. Sterownik prowadzi poruszający się robot po zadanej trajektorii utrzymując go jednocześnie w pozycji pionowej. Cel sterowania jest osiągnięty przy zastosowaniu kaskadowej struktury sterowania. Dzięki odpowiedniej transformacji danych wejściowych, w podsystemie istnieje możliwość linearyzacji wejście-wyjście. Dla dynamiki pozostałej części zaprezentowano prawo liniowego sterowania stałowartościowego. Ostatecznie, jakość działania zastosowanych praw sterowania zilustrowano wynikami symulacji.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2014, LXI, 2; 331-346
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Note on describing function analysis of fractional order nonlinear control systems
Autorzy:
Yeroglu, C.
Tan, N.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/206045.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
describing function
fractional order control
limit cycle
nonlinear systems
relay auto-tuning
stability margin
Opis:
This paper presents extensions of some results, obtained for the analysis of classical nonlinear control systems, to the nonlinear fractional order systems. It is shown that the results related to limit cycle prediction using describing function method can be applied to the fractional order plants. The frequency and the amplitude of the limit cycle are used for auto-tuning of the PID controller for nonlinear control systems with fractional order transfer functions. Fractional order control system with parametric uncertainty is also considered for the nonlinear case. On the other hand, a New method is provided for stability margin computation for fractional order nonlinear control system with parametric uncertainty structure using the Nyquist envelopes of the fractional order uncertain plant and the describing function that represents the nonlinearity of the system. Maximum perturbation bounds of the parameters of the fractional order plant are computed. Numerical examples are included to illustrate the methods presented.
Źródło:
Control and Cybernetics; 2015, 44, 2; 233-255
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
An adaptive output feedback motion tracking controller for robot manipulators: Uniform global asymptotic stability and experimentation
Autorzy:
Yarza, A.
Santibanez, V.
Moreno-Valenzuela, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/330314.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
adaptive control
robot control
nonlinear control
output feedback
Lyapunov UGAS stability
sterowanie adaptacyjne
sterowanie robotem
sterowanie nieliniowe
sprzężenie zwrotne
stabilność Lyapunova
Opis:
This paper deals with two important practical problems in motion control of robot manipulators: the measurement of joint velocities, which often results in noisy signals, and the uncertainty of parameters of the dynamic model. Adaptive output feedback controllers have been proposed in the literature in order to deal with these problems. In this paper, we prove for the first time that Uniform Global Asymptotic Stability (UGAS) can be obtained from an adaptive output feedback tracking controller, if the reference trajectory is selected in such a way that the regression matrix is persistently exciting. The new scheme has been experimentally implemented with the aim of confirming the theoretical results.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2013, 23, 3; 599-611
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Analysis and control of nonlinear vibration of autonomous vehicle passing through hybrid consecutive speed control humps
Autorzy:
Yang, Zhiyong
Wang, Long
Yu, Yanjun
Mou, Zhenping
Ou, Minghui
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2173727.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
autonomous vehicles
hybrid consecutive speed control humps
nonlinear vibration
safety
comfort
pojazd autonomiczny
próg zwalniający
wibracje nieliniowe
bezpieczeństwo
komfort
Opis:
In order to improve the safety and comfort of autonomous vehicles passing through the expressway, relevant departments of expressway construction often design and lay consecutive speed control humps (SCHs) with cross-sections of different shapes according to different road conditions, such as the combination of trapezoidal and sinusoidal SCHs. In this paper, we conduct a study about the nonlinear dynamic characteristics of the autonomous vehicle passing through hybrid SCHs. Firstly, a four-degree-of-freedom (4-DOF) nonlinear model of the vehicle suspension and the speed coupling excitation model under hybrid SCHs are established. Then the fourth-fifth order Runge–Kutta method is used to simulate the nonlinear system, and its nonlinear dynamic characteristics are analyzed. The results show that chaotic motion occurs when the vehicle passes through hybrid SCHs, and the speed range of chaotic motion is obtained. Then, a direct variable feedback control method is used to suppress the chaotic vibration of semi-active suspension vehicles, and the effect is verified by simulation experiments. Finally, this paper presents a multi-objective optimization model based on a genetic algorithm (GA) for active suspension vehicles. The optimization model selects the vertical displacement and pitching angle of the vehicle body as the objective function. The research results of this paper can provide information on the ride comfort’s optimization for autonomous vehicles passing through hybrid SCHs and on the design of vehicle suspension system.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2022, 70, 6; art. no. e143643
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Fault tolerant control of switched nonlinear systems with time delay under asynchronous switching
Autorzy:
Xiang, Z.
Wang, R.
Chen, Q.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/929592.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
opóźnienie czasowe
sterowanie tolerujące uszkodzenia
układ komutowany
układ nieliniowy
time delay
fault tolerant control
switched nonlinear systems
asynchronous switching
Opis:
This paper investigates the problem of fault tolerant control of a class of uncertain switched nonlinear systems with time delay under asynchronous switching. The systems under consideration suffer from delayed switchings of the controller. First, a fault tolerant controller is proposed to guarantee exponentially stability of the switched systems with time delay. The dwell time approach is utilized for stability analysis and controller design. Then the proposed approach is extended to take into account switched time delay systems with Lipschitz nonlinearities and structured uncertainties. Finally, a numerical example is given to illustrate the effectiveness of the proposed method.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2010, 20, 3; 497-506
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Fuzzy adaptive control of nonlinear two-mass system
Autorzy:
Wróbel, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1193270.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
fuzzy control
adaptive control
nonlinear two-mass system
compensation of friction
Opis:
In the paper, an adaptive control MRAS-based structure for nonlinear two-mass system is proposed. The performance of the control structure is supported by additional compensator. After short introduction a mathematical model of the drive system is presented. In the plant, the additional nonlinearities such as friction and mechanical hysteresis are considered. Then the structure of the fuzzy system is shown. Contrary to the majority of papers the controller considered is based on the II type fuzzy sets. Then the simulation tests showing performance of the proposed structure are presented. The drive is tested at different operation points, including low-speed region where friction plays dominant role. A comparison of classical PI controller with antiwindup and the proposed structure is presented. Then laboratory set-up with DC motor is described briefly. Experimental results are included in the paper. It is shown that the torsional vibrations of two-mass system are damped effectively. The impact of the existing delays of system is discussed. A summary is given at the end of the paper.
Źródło:
Power Electronics and Drives; 2016, 1, 36/2; 133-146
2451-0262
2543-4292
Pojawia się w:
Power Electronics and Drives
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A backstepping approach to ship course control
Autorzy:
Witkowska, A.
Tomera, M.
Śmierzchalski, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/911245.pdf
Data publikacji:
2007
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
sterowanie nieliniowe
algorytm genetyczny
sterowanie statkiem
funkcja Lapunowa
backstepping
nonlinear control
genetic algorithms
ship control
Lyapunov function
Opis:
As an object of course control, the ship is characterised by a nonlinear function describing static manoeuvring characteristics that reflect the steady-state relation between the rudder deflection and the rate of turn of the hull. One of the methods which can be used for designing a nonlinear ship course controller is the backstepping method. It is used here for designing two configurations of nonlinear controllers, which are then applied to ship course control. The parameters of the obtained nonlinear control structures are tuned to optimise the operation of the control system. The optimisation is performed using genetic algorithms. The quality of operation of the designed control algorithms is checked in simulation tests performed on the mathematical model of a tanker. In order to obtain reference results to be used for comparison with those recorded for nonlinear controllers designed using the backstepping method, a control system with the PD controller is examined as well.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2007, 17, 1; 73-85
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Adaptacyjny regulator kursu statku z zastosowaniem metody backstepping
Adaptive ship course controller with use of the backstepping method
Autorzy:
Witkowska, A.
Śmierzchalski, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/157277.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
autopilot
sterowanie adaptacyjne
backstepping
projektowanie prawa sterowania
adaptive control
nonlinear control
backstepping method
genetic algorithm
Opis:
W układach morskich aplikacja nieliniowych technik adaptacyjnych do sterowania ruchem statku jest obecnie niezbędna aby uwzględnić występujące niepewności strukturalne i parametryczne. Jest to szczególnie istotne, ponieważ dynamika statku zależy od dużej masy i wpływu zakłóceń środowiskowych zarówno addytywnych jak i multiplikatywnych, wywołanych przez fale, wiatry i prądy oceaniczne. Artykuł obejmuje zagadnienie projektowania adaptacyjnego układu regulacji kursem statku morskiego. Zaproponowany algorytm sterowania opiera się na adaptacyjnej metodzie backstepping z prawem adaptacji parametrów modelu statku wyprowadzonym w oparciu o teorię II funkcji Lapunowa. W artykule została przeprowadzona analiza poprawności oraz jakości zaprojektowanego regulatora adaptacyjnego. Zbadano zdolność śledzenia zmian wartości zadanej kursu oraz zbieżność do rzeczywistych wartości parametrów. Istotnym problemem w metodzie backstepping jest uwzględnienie na etapie projektowania, urządzenia wykonawczo-sterującego jakim jest maszyna sterowa, ze względu na nieliniową dynamikę opisaną za pomocą nieliniowości z nasyceniem. Algorytmy sterowania dostępne zarówno w literaturze jak i zastosowaniach morskich zazwyczaj zaniedbują dynamikę maszyny sterowej. Przy opracowaniu algorytmu sterowania przyjęty został uproszczony model matematyczny dynamiki statku, natomiast badania symulacyjne wykonano z pełnowymiarowym modelem statku typu B-481.
The paper deals with issues concerning the advanced ship course control system. The control algorithm suggested in the work is based on the backstepping method and a genetic algorithm. The ship course adaptive controller configuration was designed with use of the backstepping procedure [see section 2]. The controller version (17) includes the adaptation block of ship model parameters (23)-(25). The adaptation of ship model parameters to the updating law derived on a basis of II Function Lyapunov theory enables us to obtain good adaptation properties of the system in the presence of the so-called parametric uncertainties, e.g. connected with the influence of environmental disturbances, such as wind or a sea wave. The adjustable parameters of the obtained nonlinear steering structures (Fig. 1.) were tuned up in order to optimize the system operation. A genetic algorithm was used for optimization. The quality of operation of the obtained steering structures was analyzed by conducting simulation experiments on a simplified (1)-(4) and complex simulation model of a ship of type B-481, [see Sections 3,4]. The results of computer simulation experiments showed the high quality of control and system stability of such steering (Figs. 2, 3, 4). The considered system realizes basic tasks, such as: stabilization of the system, the tuning of controller amplification, adaptation of the system to changing environmental conditions.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2012, R. 58, nr 8, 8; 750-753
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Designing a ship course controller by applying the adaptive backstepping method
Autorzy:
Witkowska, A.
Śmierzchalski, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/331255.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
autopilot
sterowanie adaptacyjne
sterowanie nieliniowe
algorytm genetyczny
adaptive control
nonlinear control
backstepping
genetic algorithms
Opis:
The article discusses the problem of designing a proper and efficient adaptive course-keeping control system for a seagoing ship based on the adaptive backstepping method. The proposed controller in the design stage takes into account the dynamic properties of the steering gear and the full nonlinear static maneuvering characteristic. The adjustable parameters of the achieved nonlinear control structure were tuned up by using the genetic algorithm in order to optimize the system performance. A realistic full-scale simulation model of the B-481 type vessel including wave and wind effects was applied to simulate the control algorithm by using time domain analysis.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2012, 22, 4; 985-997
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Ship course control system taking into account the steering gear dynamic properties
Sterownie kursem statku z uwzględnieniem własności dynamicznych maszyny sterowej
Autorzy:
Witkowska, A.
Śmierzchalski, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/359682.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Akademia Morska w Szczecinie. Wydawnictwo AMSz
Tematy:
autopilot
nieliniowe sterowanie
metoda backstepping
algorytm genetyczny
nonlinear control
backstepping method
genetic algorithm
Opis:
The article presents various configurations of nonlinear ship course controllers. The controllers were designed based on backstepping method, the PD and sliding mode control. The controller versions at the design stage take into account the dynamic properties of the steering gear. A simplified simulation model of the B-481 type vessel, including wave and wind effects, was applied to simulate the control algorithm by using time domain analysis. The results of computer simulations have shown the advantages of control algorithms taking into account the dynamics of steering gear such as the increasing the economic efficiency of system operation, the reducing rudder activity and increasing the average speed of the vessel during the voyage.
W artykule zostały przedstawione różne konfiguracje regulatorów nieliniowych do sterowania kursem statku. Dwie z nich uwzględniają na etapie projektowania liniowe własności dynamiczne urządzenia wykonawczo-sterującego maszyny sterowej. Projekty regulatorów oparto na metodzie backstepping, regulatorze PD oraz sterowaniu ślizgowym. Dokonano analizy porównawczej jakości pracy rozpatrywanych struktur sterowania podczas badań symulacyjnych na pełnowymiarowym modelu symulacyjnym statku typu B-481. Wyniki badań symulacji komputerowych wykazały przewagę algorytmów sterowania z uwzględnieniem dynamiki maszyny sterowej poprzez zwiększenie wydajności ekonomicznej pracy układu, zmniejszenie aktywności steru oraz zwiększenie średniej prędkości statku podczas podróży.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie; 2012, 30 (102); 158-165
1733-8670
2392-0378
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Stabilizacja pozycji i kierunku jednostki dynamicznie pozycjonowanej z niepewnościami parametrycznymi modelu i pomiarowymi
Position and heading stabilization of DP vessel with parametric and measurement uncertainties
Autorzy:
Witkowska, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/267160.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Tematy:
backstepping
sterowanie adaptacyjne
metoda Lapunowa
adaptive control
nonlinear control
Lapunov method
Opis:
W praktyce, dynamika statku jak również zakłóceń środowiskowych oddziałujących na kadłub nie jest dokładnie znana, co wynika ze zmieniających się warunków eksploatacyjnych jednostki i stanów morza. W artykule przedstawiono zagadnienie projektowania regulatora pozycji i kursu statku z zastosowaniem algorytmu całkowania wstecz (ang. backstepping). W pracy rozważono układ dynamicznego pozycjonowania statku z niepewnościami parametrycznymi modelu oraz pomiarowymi. Niepewności parametryczne związane są z hydrodynamicznymi siłami tłumiącymi, natomiast pomiarowe z niemierzalną predkością statku. Porównano działanie układu adaptacyjnego zakładając występowanie niepewności oraz nieadaptacyjnego przy założeniu dokładnej znajomości modelu statku. Wyniki badań symulacyjnych wskazują zbliżone wyniki w obu rozpatrywanych przypadkach.
In commercial Dynamic Positioning systems is still used PID control, despite a significant increase in the level of automation. To improve the quality of the positioning of the vessel may allow the use of more effective methods and algorithms, providing advanced nonlinear control techniques. The problem of synthesis a dynamic positioning system for surface vessel with uncertainties was considered in this paper. In practice, both the dynamics of a dynamically positioned vessel as well as environmental disturbances affecting on a hull are not precisely known, as a result of the changing operating conditions and the sea states. The article presents the problem of position and heading controller design by vectorial adaptive backstepping methods. The dynamic positioning vessel with parametric model uncertainties associated with hydrodynamic forces damping, low-speed ship and in the presence of waves disturbances was used. Comparison of the system with uncertainties and assuming precise knowledge of ship model was carried out. Finally simulations results demonstrate similar results in both cases. Adaptive controller follows desired trajectory with small neighborhood. All signals in the closed-loop DP control system are bounded.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2015, 47; 195-198
1425-5766
2353-1290
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 175

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies