- Tytuł:
-
Creating semantic maps from laser terrestrial data
Tworzenie map semantycznych na podstawie danych z naziemnego skaningu laserowego - Autorzy:
-
Będkowski, J.
Majek, K.
Musialik, P.
Masłowski, A.
Adamek, A. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/130718.pdf
- Data publikacji:
- 2013
- Wydawca:
- Stowarzyszenie Geodetów Polskich
- Tematy:
-
semantic map
terrestrial scanning
mobile robot navigation
path planning
parallel computing
mapa semantyczna
skaning naziemny
nawigacja robota mobilnego
planowanie trasy
obliczenia równoległe - Opis:
-
In this paper creating semantic maps based on laser terrestrial data is shown. Semantic map is based on transformed geometric data (3D laser range finder) into the data with assigned labels. This labels can help in several applications such as navigation of mobile robot by finding traversable and not traversable regions. Computation of large 3D data sets requires high computational power, therefore we proposed the GPU based (Graphic Processing Unit) implementation to decrease the computational time. As a result we demonstrate the computed semantic map for mobile robot navigation.
W niniejszej pracy zostało przedstawione tworzenie map semantycznych na podstawie danych z naziemnego skaningu laserowego. Mapa semantyczna bazuje na danych pomiarowych z przypisanymi etykietami. Te etykiety mogą zostać wykorzystane w wielu aplikacjach, jak nawigacja robota mobilnego z wykorzystaniem podziału na regiony przejezdne i nieprzejezdne. Obliczenia dużych trójwymiarowych zbiorów danych wymaga zastosowania duże mocy obliczeniowej, dlatego zaproponowaliśmy implementację wykorzystującą GPU (Graphic Processing Unit), by zmniejszyć czas obliczeń. W rezultacie prezentujemy mapę semantyczną do nawigacji robota mobilnego. - Źródło:
-
Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji; 2013, Spec.; 23-33
2083-2214
2391-9477 - Pojawia się w:
- Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł