- Tytuł:
-
Zastosowanie sieci komórkowych do tworzenia semantycznych map otoczenia robota mobilnego
The application of cellular neural network in semantic map building - Autorzy:
-
Undak, M.
Siemiątkowska, B. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/275452.pdf
- Data publikacji:
- 2010
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
roboty mobilne
sieci komórkowe
mapy semantyczne
mobile robots
cellular neural networks
semantic map - Opis:
-
W pracy przedstawiono wyniki badania powierzchni, po której przemieszcza się robot mobilny. Dane uzyskiwane są ze skanera laserowego 3D, zmieniany jest sposób reprezentacji - z biegunowej na kartezjańską. W kolejnym kroku dane 3D są zamieniane na kolorowy obraz 2D, który jest następnie poddawany procesom segmentacji i analizy. Klasyfikacja danych pomiarowych 3D jest przeprowadzana na podstawie wyników analizy obrazów i informacji metrycznej. Wyodrębniono następujące rodzaje powierzchni w pomieszczeniach zamkniętych: podłoga, schody, podesty, progi oraz powierzchnie typu trawa i chodnik, które znajdują się na zewnątrz budynków. Testy przeprowadzono w rzeczywistym środowisku przy pomocy robota Elektron z zamontowanym dalmierzem laserowym 3D.
The paper presents the results of 3D data classification. The data obtained from 3D laser are transformed from the polar to the Cartesian coordinate system. The data is represented as a colored image. Then the image is analyzed. The classification of 3D data is performed based on the result of image segmentation and metric information. The experiments were performed in indoor and outdoor environments. The following objects were classified successfully: floor, stairs, grass, sideway. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 305-313
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł