Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "manipulator robot" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 47
Tytuł:
A variable structure observer for the control of robot manipulators
Autorzy:
Abdessameud, A.
Khelfi, M. F.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/908406.pdf
Data publikacji:
2006
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
obserwator
manipulator robotyczny
stateczność wykładnicza
system naprowadzający
variable structure observers
switching-type observers
rigid robot manipulators
exponential stability
tracking control
Opis:
This paper deals with the application of a variable structure observer developed for a class of nonlinear systems to solve the trajectory tracking problem for rigid robot manipulators. The analyzed approach to observer design proposes a simple design methodology for systems having completely observable linear parts and bounded nonlinearities and/or uncertainties. This observer is basically the conventional Luenberger observer with an additional switching term that is used to guarantee robustness against modeling errors and system uncertainties. To solve the tracking problem, we use a control law developed for robot manipulators in the full information case. The closed loop system is shown to be globally asymptotically stable based on Lyapunov arguments. Simulation results on a 3-DOF robot manipulator show the asymptotic convergence of the vectors of observation and tracking errors.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2006, 16, 2; 189-196
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Selected topics in design and application of a robot for remote medical examination with the use of ultrasonography and ascultation from the perspective of the REMEDI project
Autorzy:
Arent, K.
Cholewiński, M.
Chojnacki, Ł.
Domski, W.
Drwięga, M.
Jakubiak, J.
Janiak, M.
Kreczmer, B.
Kurnicki, A.
Stańczyk, B.
Szczęśniak-Stańczyk, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/950753.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
remote medical examination
telemedicine
medical robot
manipulator
mobile base
control system
software architecture
user’s study
Opis:
This article presents a robot for remote noninvasive medical examination. In particular, this robot allows a doctor to carry out an interview, an observation, an auscultation and an ultrasound examination, including echocardiography. The robot has been developed within the ReMeDi (Remote Medical Diagnostician) project funded by the European Union’s Research and Innovation 7th Framework Programme. At the beginning of the article, we outline selected results of the user’s evaluation of the robot idea together with the requirements regarding the robot. Then the essential system components are presented and a selection of them are discussed in detail. Subsequently we present the integrated system and discuss selected topics concerning the integration. Finally, the document is completed by a description of the users evaluation process.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2017, 11, 2; 82-94
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Project of the assigning/executive manipulator to surgery
Autorzy:
Barczak, T.
Mianowski, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/115560.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Fundacja na Rzecz Młodych Naukowców
Tematy:
robots
manipulator
surgery
haptics
6 dof
parallel robot
force feedback
laparoscopic surgery
Opis:
The development of an interactive remote control of robots, of sensors and of view systems has enabled an expansion of potential area of modern surgery. Initiated by an army, the project of surgery in the field of battle has become a base of new domain of knowledge. It should be noticed that surgery executed by robots as minimally invasive surgery could be more precise and less incriminating for patient then using classical methods. The topic of the research described in this elaboration is the project of the haptic device with 6 degrees of freedom intended for the work with feedback-force control. The kinematic scheme is based on a partially decoupled parallelogram mechanism POLMAN 3×2. It means that it has 3 arms, each consists of parallelogram and quadrilateral transmission-carrying mechanism. The displacement of any degree of freedom has a very little influence on other degrees of freedom. Very important problem for ergonomic and surgery precision is a signal communication between the two sides, so it can give a feeling of real touching of an operated tissue by a doctor.
Źródło:
Challenges of Modern Technology; 2011, 2, 3; 20-24
2082-2863
2353-4419
Pojawia się w:
Challenges of Modern Technology
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Synthesis of manipulation robot program trajectories with constraints in the form of obstacles
Synteza trajektorii programowych robota manipulacyjnego przy ograniczeniach w postaci przeszkód
Autorzy:
Baybatshaev, M.
Beysembaev, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/407831.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
Tematy:
robot trajectory
degree of mobility
manipulator
trajektoria robota
stopnie swobody
Opis:
The paper presents a method of synthesis of manipulation robot motion trajectory according to mobility degrees. The configuration of the manipulator parts and obstacles are approximated by semiinfinite spaces limited by planes. The fact of robot collision with obstacles is reduced to the problem of determining the compatibility of systems of linear inequalities. The authors developed an algorithm for solving the problem based on dynamic programming method.
Przedstawiono metodę syntezy trajektorii ruchu robota manipulacyjnego wg stopni swobody. Konfiguracja położenia robota i przeszkód jest przybliżona półprzestrzenią ograniczoną płaszczyznami. Fakt zderzenia robota z przeszkodami ograniczono do problemu określenia zgodności systemów nierówności liniowych. Opracowano algorytm rozwiązywania zadań na podstawie metody programowania dynamicznego.
Źródło:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2014, 1; 21-23
2083-0157
2391-6761
Pojawia się w:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Adaptive impedance control of robot manipulators with parametric uncertainty for constrained path-tracking
Autorzy:
Bonilla, I.
Mendoza, M.
Campos-Delgado, D. U.
Hernández-Alfaro, D. E.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/330187.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
adaptive control
constrained motion
mechanical impedance
robot manipulator
sterowanie adaptacyjne
ruch ograniczony
impedancja mechaniczna
manipulator robotyczny
Opis:
The main impedance control schemes in the task space require accurate knowledge of the kinematics and dynamics of the robotic system to be controlled. In order to eliminate this dependence and preserve the structure of this kind of algorithms, this paper presents an adaptive impedance control approach to robot manipulators with kinematic and dynamic parametric uncertainty. The proposed scheme is an inverse dynamics control law that leads to the closed-loop system having a PD structure whose equilibrium point converges asymptotically to zero according to the formal stability analysis in the Lyapunov sense. In addition, the general structure of the scheme is composed of continuous functions and includes the modeling of most of the physical phenomena present in the dynamics of the robotic system. The main feature of this control scheme is that it allows precise path tracking in both free and constrained spaces (if the robot is in contact with the environment). The proper behavior of the closed-loop system is validated using a two degree-of-freedom robotic arm. For this benchmark good results were obtained and the control objective was achieved despite neglecting non modeled dynamics, such as viscous and Coulomb friction.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2018, 28, 2; 363-374
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Selected problems of design and pre-implementation studies of new types of manipulators
Autorzy:
Cegielski, Paweł
Golański, Dariusz
Kołodziejczak, Paweł
Kolasa, Andrzej
Silbert, Bogusław
Krykavskyy, Yevhen
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1819227.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
pozycjoner
manipulator
bieżnia
oś robota zewnętrzna
analiza elementów skończonych
programowanie off-line
positioner
running track
external robot axis
finite element analysis
off-line programming
Opis:
Conceptual development and testing of models and prototypes of manipulators, supporting the work of industrial robots, has become a specialty of the Department of Welding Engineering of the Warsaw University of Technology and ZAP Robotyka from Ostrow Wielkopolski. However, they are not typical devices, so their development requires a detailed analysis of many aspects, both functional and economic. Also the pre-implementation tests are not included in dedicated standards and must be based on previously developed experimental procedures. This article presents selected problems in the design and research of new types of manipulators, created as a result of joint research and development work.
Źródło:
Welding Technology Review; 2021, 93, 3; 15--29
0033-2364
2449-7959
Pojawia się w:
Welding Technology Review
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Study of design and research of new welding manipulators on the example of an L-type positioner
Studium projektu i badania nowych manipulatorów spawalniczych na przykładzie pozycjonera typu L
Autorzy:
Cegielski, Paweł
Golański, Dariusz
Kołodziejczak, Paweł
Kolasa, Andrzej
Sarnowski, Tadeusz
Silbert, Bogusław
Krykavskyy, Yevhen
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/115079.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
pozycjoner
manipulator
oś robota zewnętrzna
MES
metoda elementów skończonych
programowanie off-line
positioner
external robot axis
FEM
finite element method
off-line programming
Opis:
The development, testing and implementation of a new construction of a multi-axis L-type welding positioner designed to work with an industrial robot, distinguished by a wide range of movements, high load capacity and working space is a difficult task. Due to the special, unique nature of this type of devices, their research is not the subject of dedicated standards and detailed descriptions of literature and, are based primarily on their own manufacturers' procedures. The article traces the creative process in the development and implementation of the "L" positioner as part of the research and development of new types of machines at PPU "ZAP Robotics" in Ostrów Wielkopolski in cooperation with the Department of Welding Engineering at the Warsaw University of Technology.
Opracowanie, badania i wdrożenie nowej konstrukcji wieloosiowego pozycjonera spawalniczego typu "L" przeznaczonego do współpracy z robotem przemysłowym, wyróżniającego się szerokim zakresem ruchów, dużą nośnością oraz przestrzenią roboczą jest zadaniem trudnym. Z uwagi na specjalny, unikalny charakter tego typu urządzeń, ich badania nie są przedmiotem dedykowanych norm i szczegółowych opisów literaturowych, a opierają się przede wszystkim na własnych procedurach producentów. W artykule prześledzono proces twórczy przy opracowaniu i wdrożeniu pozycjonera typu "L" w ramach prac badawczo - rozwojowych nowych typów maszyn w PPU "ZAP Robotyka" w Ostrowie Wielkopolskim we współpracy z Zakładem Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej.
Źródło:
Welding Technology Review; 2019, 91, 7; 33-43
0033-2364
2449-7959
Pojawia się w:
Welding Technology Review
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The use of low-budget self-assembly sets for research and robotics education
Autorzy:
Cheluszka, Piotr
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/409892.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
STE GROUP
Tematy:
industrial robot
manipulator
self-assembly set
kinematics
control
programming
Opis:
The article presents the possibilities of using easily accessible and inexpensive educational sets in scientific research and the process of robotics education. Such kits allow the exploration of theoretical and practical knowledge taking into account aspects of engineering, such as: mechanics, drive systems, sensor systems, control and programming of robots. Models of robots built from inexpensive components can also be used to test new solutions in the field of construction or control algorithms before they are used in real applications. As an example, the model of the palletizing manipulator for self-assembly was shown, the control of which was based on the Arduino Uno controller, while the drives were implemented using low-cost hobby-grade servos. For the kinematic structure of this manipulator, the forward and inverse kinematics task for the position has been discussed. This constituted the basis for the development of a manual control algorithm implemented in the controller – using a joystick and programmed – based on the data sent to the controller using serial communication from a PC. The article presents the results of the computer simulation of the manipulator kinematics, the hardware and software implementation of the robot model and the effects of its operation. The possibility of expanding the control system with additional elements to increase its functionality was indicated.
Źródło:
Management Systems in Production Engineering; 2019, 1 (27); 55-62
2299-0461
Pojawia się w:
Management Systems in Production Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A fast evaluation of initial configurations in repeatable inverse kinematics for redundant manipulators
Autorzy:
Duleba, I.
Karcz-Duleba, I.
Mielczarek, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/329751.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
robot manipulator
repeatable inverse kinematics
initial configuration
manipulator robotyczny
kinematyka odwrotna
konfiguracja początkowa
Opis:
A repeatable inverse kinematic task in robot manipulators consists in finding a loop (cyclic trajectory) in a configuration space, which corresponds to a given loop in a task space. In the robotic literature, an entry configuration to the trajectory is fixed and given by a user. In this paper the assumption is released and a new, indirect method is introduced to find entry configurations generating short trajectories. The method avoids a computationally expensive evaluation of (infinite) many entry configurations for redundant manipulators (for each of them, repeatable inverse kinematics should be run). Some fast-to-compute functions are proposed to evaluate entry configurations and their correlations with resulting lengths of trajectories are computed. It appears that only an original function, based on characteristics of a manipulability subellipsoid, properly distinguishes entry configurations that generate short trajectories. This function can be used either to choose one from a few possible entry configurations or as an optimized function to compute the best initial configuration.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2018, 28, 3; 483-492
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Kinematic Approximation of Robotic Manipulators
Autorzy:
Dulęba, I.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/911220.pdf
Data publikacji:
2000
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
manipulator
kinematyka
aproksymacja
kinematics
approximation
metrics
ULB robot
Opis:
A kinematic approximation of the nominal, reference kinematics of a manipulator is addressed. The approximation task leads to a minimax optimization problem. Some modifications facilitating the implementation of the algorithm in search spaces of high dimensionalities are presented. A sub-gradient mesh algorithm of solving the minimax task is given in detail. The approximation of the CYBOTECH manipulator with a ULB robot is provided based on the use of the Chebyshev metric. As an alternative, some measures of proximity of manipulators are also introduced.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2000, 10, 3; 605-622
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Dynamic external force feedback loop control of a robot manipulator using a neural compensator - Application to the trajectory following in an unknown environment
Autorzy:
Ferguene, F.
Toumi, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/907867.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
sterowanie położeniem
sterowanie siłowe
struktura zewnętrzna
sterowanie neuronowe
manipulator robota
force/position control
external structure
neural control
robot manipulator
Opis:
Force/position control strategies provide an effective framework to deal with tasks involving interaction with the environment. One of these strategies proposed in the literature is external force feedback loop control. It fully employs the available sensor measurements by operating the control action in a full dimensional space without using selection matrices. The performance of this control strategy is affected by uncertainties in both the robot dynamic model and environment stiffness. The purpose of this paper is to improve controller robustness by applying a neural network technique in order to compensate the effect of uncertainties in the robot model. We show that this control strategy is robust with respect to payload uncertainties, position and environment stiffness, and dry and viscous friction. Simulation results for a three degrees-of-freedom manipulator and various types of environments and trajectories show the effectiveness of the suggested approach compared with classical external force feedback loop structures.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2009, 19, 1; 113-126
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Engineering project of a mobile robot with a metal detector for landmine detection
Inżynierski projekt mobilnego robota wyposażonego w wykrywacz metalu służącego do detekcji min
Autorzy:
Frączek, Andrzej
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2106534.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:
mobile robot
manipulator
metal detector
Bluetooth app
robot mobilny
wykrywacz metalu
aplikacja bluetooth
Opis:
This paper presents the design of a mobile tracked robot capable of moving in varied terrain. Its task is to detect metal objects, which is achieved by means of a metal detector placed on a manipulator with three degrees of freedom. The whole system is controlled from a phone using a dedicated application. For the mechanical parts, a mathematical model was created, which was used to carry out driver selection and other essential components. For the detector, a description of research carried out to select the coil of the sensory system is presented. In the part related to the control of the robot, the application and the process of testing by means of a station made on a prototype board is presented. Finally, the assembly of the entire robot is presented along with conclusions and directions for further research.
W artykule przedstawiono projekt mobilnego robota gąsienicowego wykonanego w ramach pracy inżynierskiej, mogącego poruszać się w zróżnicowanym terenie. Jego zadaniem jest wykrywanie metalowych przedmiotów, co jest realizowane za pomocą wykrywacza metalu umieszczonego na manipulatorze o trzech stopniach swobody. Całość sterowana jest z poziomu telefonu za pomocą dedykowanej aplikacji. Całość prac projektowych została podzielona na trzy segmenty. Dla części mechanicznych (platforma mobilna, manipulator) sformułowano model matematyczny obiektu, na podstawie którego dokonano obliczeń i doboru napędów oraz innych niezbędnych komponentów. Dla wykrywacza przedstawiono opis badań prowadzonych pod kątem doboru cewki układu sensorycznego. W części związanej ze sterowaniem robota została zaprezentowana aplikacja oraz proces testowania za pomocą stanowiska wykonanego na płytce prototypowej. Na zakończenie przedstawiono złożenie całego robota wraz z podsumowaniem wykonanych prac, wnioskami i kierunkami dalszych badań.
Źródło:
Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering; 2021, 59, 1; 7-15
2450-7326
2449-6421
Pojawia się w:
Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Inżynierski projekt mobilnego robota wyposażonego w wykrywacz metalu służącego do detekcji min
Engineering project of a mobile robot with a metal detector for landmine detection
Autorzy:
Frączek, Andrzej
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/29520717.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:
robot mobilny
manipulator
wykrywacz metalu
aplikacja bluetooth
mobile robot
metal detector
Bluetooth app
Opis:
W artykule przedstawiono projekt mobilnego robota gąsienicowego wykonanego w ramach pracy inżynierskiej, mogącego poruszać się w zróżnicowanym terenie. Jego zadaniem jest wykrywanie metalowych przedmiotów, co jest realizowane za pomocą wykrywacza metalu umieszczonego na manipulatorze o trzech stopniach swobody. Całość sterowana jest z poziomu telefonu za pomocą dedykowanej aplikacji. Całość prac projektowych została podzielona na trzy segmenty. Dla części mechanicznych (platforma mobilna, manipulator) sformułowano model matematyczny obiektu, na podstawie którego dokonano obliczeń i doboru napędów oraz innych niezbędnych komponentów. Dla wykrywacza przedstawiono opis badań prowadzonych pod kątem doboru cewki układu sensorycznego. W części związanej ze sterowaniem robota została zaprezentowana aplikacja oraz proces testowania za pomocą stanowiska wykonanego na płytce prototypowej. Na zakończenie przedstawiono złożenie całego robota wraz z podsumowaniem wykonanych prac, wnioskami i kierunkami dalszych badań.
This paper presents the design of a mobile tracked robot capable of moving in varied terrain. Its task is to detect metal objects, which is achieved by means of a metal detector placed on a manipulator with three degrees of freedom. The whole system is controlled from a phone using a dedicated application. For the mechanical parts, a mathematical model was created, which was used to carry out driver selection and other essential components. For the detector, a description of research carried out to select the coil of the sensory system is presented. In the part related to the control of the robot, the application and the process of testing by means of a station made on a prototype board is presented. Finally, the assembly of the entire robot is presented along with conclusions and directions for further research.
Źródło:
Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering; 2021, 59, 1; 16-24
2450-7326
2449-6421
Pojawia się w:
Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Neuro-fuzzy control of a robotic manipulator
Autorzy:
Gierlak, P.
Muszyńska, M.
Żylski, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/955199.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
manipulator
sztuczna inteligencja
sieci neuronowe
robot
robotic manipulator
force control
neuro-fuzzy system
Opis:
In this paper, to solve the problem of control of a robotic manipulator’s movement with holonomical constraints, an intelligent control system was used. This system is understood as a hybrid controller, being a combination of fuzzy logic and an artificial neural network. The purpose of the neuro-fuzzy system is the approximation of the nonlinearity of the robotic manipulator’s dynamic to generate a compensatory control. The control system is designed in such a way as to permit modification of its properties under different operating conditions of the two-link manipulator.
Źródło:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2014, 19, 3; 575-584
1734-4492
2353-9003
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Singularity robust trajectory generator for robotic manipulator based on genetic algorithm with dynamic encoding of solutions
Odporny na osobliwości generator trajektorii robota manipulacyjnego opierający się na algorytmie genetycznym z dynamicznym kodowaniem rozwiązań
Autorzy:
Gierlak, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/195907.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
inverse kinematics
genetic algorithm
singularity
robotic manipulator
trajectory generator
zadanie odwrotne kinematyki
algorytm genetyczny
osobliwości
robot manipulacyjny
generator trajektorii
Opis:
In this paper a singularity robust trajectory generator for robotic manipulators is presented. The generator contains the procedure of solving the inverse kinematics problem. This issue is defined as an optimization problem, where a genetic algorithm is used for optimizing the fitness function. In order to avoid singularity problem, the generator is based on the direct kinematics problem. The trajectory generator allows to obtain generalized coordinates, velocities and accelerations. Simulation results show that the procedure generates a trajectory of manipulator even in kinematics singularities.
W niniejszym artykule przedstawiono generator trajektorii robota manipulacyjnego odporny na osobliwości kinematyki. Generator zawiera procedurę rozwiązywania zadania odwrotnego kinematyki. Problem ten jest zdefiniowany jako problem optymalizacyjny, w którym algorytm genetyczny służy do optymalizacji funkcji dopasowania opierającej się na błędzie rozwiązania zadania. Aby wyeliminować problem osobliwości, generator wykorzystuje zadanie proste kinematyki. Generator trajektorii umożliwia uzyskanie uogólnionych współrzędnych, prędkości i przyspieszeń manipulatora. Wyniki symulacji wskazują, że opracowana procedura generuje trajektorię manipulatora nawet w przypadku wystąpienia osobliwości kinematyki.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika; 2018, z. 90 [298], 4; 465-480
0209-2689
2300-5211
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 47

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies