- Tytuł:
-
Badawcze wyznaczenie elementów macierzy sztywności manipulatora szeregowego
Experimental determination of stiffness matrix elements of serial type manipulator - Autorzy:
-
Góra, M.
Trela, R. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/277310.pdf
- Data publikacji:
- 2011
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
roboty przemysłowe
manipulatory
macierze sztywności
industrial robots
manipulators
stiffness matrix - Opis:
-
W celu wyznaczenia wybranych elementów macierzy sztywności na podstawie charakterystyk liniowej sztywności manipulatora o strukturze szeregowej wykonano pomiary na przygotowanym stanowisku wykorzystując czujniki linkowe do pomiaru przemieszczenia. Badania wykonano dla dwóch manipulatorów (robot przemysłowych S420F i ARC Mate 100i) o strukturze szeregowej i ruchliwości równej 6. Porównano wyniki otrzymane w dwóch różnych położeniach członu roboczego manipulatorów.
In order to estimate components of stiffness matrix on the basis of linear stiffness characteristics of serial type manipulator measurements on a prepared test rig were carried out using a platform with three wire-based sensors arranged in a pyramid configuration. Measurements were performed for two robots (S420F and ARC Mate 100i) with 6 degrees of freedom. Comparison of the obtained results is presented for two distant poses of the manipulators. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 687-696
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł