Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "kwaterniony" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-7 z 7
    Tytuł:
    An algorithm for quaternion-based 3D rotation
    Autorzy:
    Cariow, Aleksandr
    Cariowa, Galina
    Majorkowska-Mech, Dorota
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/330162.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    quaternions
    space rotation
    design of algorithms
    kwaterniony
    obrót przestrzeni
    projektowanie algorytmów
    Opis:
    In this work a new algorithm for quaternion-based spatial rotation is presented which reduces the number of underlying real multiplications. The performing of a quaternion-based rotation using a rotation matrix takes 15 ordinary multiplications, 6 trivial multiplications by 2 (left-shifts), 21 additions, and 4 squarings of real numbers, while the proposed algorithm can compute the same result in only 14 real multiplications (or multipliers—in a hardware implementation case), 43 additions, 4 right-shifts (multiplications by 1/4), and 3 left-shifts (multiplications by 2).
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2020, 30, 1; 149-160
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Optymalizacja obliczeń rozszerzonego filtru Kalmana dla mikrokontrolera z rodziny ARM
    Optimization calculations of an extended Kalman filter for the ARM microcontroller family
    Autorzy:
    Maciaszczyk, R.
    Kruszko, S.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/155254.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    fuzja danych
    IMU
    rozszerzony filtr Kalmana
    kwaterniony
    data fusion
    extended Kalman filter
    Opis:
    W artykule została zaprezentowana procedura optymalizująca liczbę operacji arytmetycznych dla rozszerzonego filtru Kalmana integrującego odczyty z czujników inercyjnych w systemie nawigacji bezwładnościowej. Orientacja pojazdu jest określana z wykorzystaniem reprezentacji kwaternionowej, dzięki czemu przy obrotach nie występuje osobliwość zwana "Gimbal lock" Dzięki znacznemu zmniejszeniu liczby operacji, możliwe stało się zaimplementowanie filtru EKF w mikrokontrolerze ARM AT91SAM7S256 uzyskując 30% obciążenie mikrokontrolera, przy częstotliwości pracy 55 MHz.
    One of the most important subsystems of an unmanned vehicle is the inertial measurement unit (IMU) which provides obtainment of data about orientation in space. Its work is conditioned by measurement equipment and a filtering algorithm for the input data. This paper describes implementation of an extended Kalman filter which is an important element in the IMU calculation procedures. As a result of optimization calculations, the quantity of arithmetic operations performed has signi?cantly been reduced, i.e. the number of additions has decreased by 84.57%, subtractions by 41.84%, multiplications by 78.3%, divides by 61.54%. Exponentiation operation and iteration variables have been completely eliminated. Moreover, the fourquadrant inverse tangent function has been replaced by polynomial approximation, calculated with use of Horner's scheme, so that the number of function calls from the library math.h decreased by 77.78%. This signi?cant simpli?cation of the algorithm has been obtained at the cost of execution an additional two square root operations and increasing number of variables used by 16.54%. Reduction in the number of operations has made it possible to implement an EKF filter on a microcontroller ARM AT91SAM7S256 obtaining the microcontroller load of 30% for the operating frequency equal to 55 MHz.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2011, R. 57, nr 8, 8; 960-962
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    On F(p, n) - Fibonacci quaternions
    Kwaterniony F(p, n) Fibonacciego
    Autorzy:
    Szynal-Liana, Anetta
    Włoch, Iwona
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/699818.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Łódzkie Towarzystwo Naukowe
    Tematy:
    Fibonacci numbers, Lucas numbers, quaternions, recurrence relations
    liczby Fibonacciego, liczby Lucasa, kwaterniony, zależności rekurencyjne
    Opis:
    https://doi.org/10.26485/0459-6854/2018/68.1/9 W pracy wprowadzamy i badamy jednoparametrowe uogólnienie kwaternionów Fibonacciego. Podajemy własności kwaternionów F(p, n) Fibonacciego, a także uogólnienia klasycznych wyników dla kwaternionów Fibonacciego.
    https://doi.org/10.26485/0459-6854/2018/68.1/9 In this paper we introduce and study a special one-parameter generalization of Fibonacci quaternions. We investigate their properties and we give generalizations of some classical results for Fibonacci quaternions.
    Źródło:
    Bulletin de la Société des Sciences et des Lettres de Łódź, Série: Recherches sur les déformations; 2018, 68, 1
    1895-7838
    2450-9329
    Pojawia się w:
    Bulletin de la Société des Sciences et des Lettres de Łódź, Série: Recherches sur les déformations
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Solution of an inverse kinematics problem using dual quaternions
    Autorzy:
    Chen, Lei
    Zielinska, Teresa
    Wang, Jikun
    Ge, Weimin
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/331496.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    dual quaternions
    inverse kinematics problem
    screw theory
    kwaterniony dualne
    zadanie odwrotne kinematyki
    teoria śrub
    Opis:
    The paper proposes a solution to an inverse kinematics problem based on dual quaternions algebra. The method, relying on screw theory, requires less calculation effort compared with commonly used approaches. The obtained kinematic description is very concise, and the singularity problem is avoided. The dual quaternions formalism is applied to the problem decomposition and description. As an example, the kinematics problem of a multi-DOF serial manipulator is considered. Direct and inverse kinematics problems are solved using division into sub-problems. Each new sub-problem proposed is concerned with rotation about two subsequent axes by a given amount. The presented example verifies the correctness and feasibility of the proposed approach.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2020, 30, 2; 351-361
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Układ akwizycji i archiwizacji parametrów ruchu układów mobilnych : metody matematyczne, filtry cyfrowe
    The system of acquisition and archiving of motion parameters of mobile systems : mathematical methods, digital filters
    Autorzy:
    Grabiński, Jakub
    Waluś, Konrad J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/316686.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
    Tematy:
    kąty Eulera
    kwaterniony
    filtr Kalmana
    filtr Madgwicka
    filtr komplementarny
    Euler angles
    quartered
    Kalman filter
    Madgwick filter
    complementary filter
    Opis:
    W ramach pracy przedstawiono metody numeryczne oraz filtry cyfrowe umożliwiające korekcję sygnału pomiarowego uzyskanego podczas badań doświadczalnych parametrów ruchu pojazdu. Wykorzystany moduł pomiarowy nawigacji inercyjnej składa się z trójosiowych akcelerometrów, żyroskopów wykonanych w technologii MEMS oraz magnetometru. Zebrane dane pomiarowe umożliwiły odniesienie ich do punktu w przestrzeni trójwymiarowej, w celu wyznaczenia trajektorii ruchu pojazdu. W artykule przedstawiono metody numeryczne obrotu lokalnego układu współrzędnych do układu globalnego oraz wybrane filtry cyfrowe umożliwiające wygładzanie sygnału pomiarowego w czasie rzeczywistym.
    The work presents numerical methods and digital filters that enable correction of the measurement signal obtained during experimental tests of vehicle motion parameters. The inertial navigation measuring module used consists of three-axis accelerometers, gyroscopes made in MEMS technology and a magnetometer. The collected measurement data made it possible to refer them to a point in three-dimensional space in order to determine the trajectory of vehicle movement. The article presents numerical methods of rotation of the local coordinate system to the global system and selected digital filters enabling smoothening the measurement signal in real time.
    Źródło:
    Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2019, 20, 1-2; 228-233
    1509-5878
    2450-7725
    Pojawia się w:
    Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Koncepcja rozpoznawania orientacji obiektów w obrazach 3D
    A conception of object orientation recognition in 3D images
    Autorzy:
    Żorski, W.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/273125.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
    Tematy:
    widzenie komputerowe
    rozpoznawanie obrazów 3D
    zliczanie voxeli
    macierz obrotu
    kwaterniony
    computer vision
    3D image recognition
    voxel counting
    rotation matrix
    quaternions
    Opis:
    Artykuł porusza zagadnienie rozpoznawania orientacji obiektów 3D. Przystosowano opracowaną przez Ballarda metodę rozpoznawania obiektów nieregularnych. Podstawą rozpoznawania orientacji jest wyznaczanie wartości macierzy akumulatora dla kątów Eulera. Wartości akumulatora dla zadanych wspłrzędnych uzyskiwane są metodą zliczania voxeli Wartości kątów Eulera, dla któych akumulator przyjmuje największą liczbę zliczeń, określają orientację badanego obiektu. Mechanizm zliczania voxeli został zaimplementowany i zbadany dla algorytmu bazującego na macierzy obrotu oraz algorytmu z zastosowaniem kwaternionów. Wykazano istnienie szczególnego rodzaju symetrii akumulatora, co pozwoliło na redukcję obliczeń o 50%.
    This paper considers the problem of 3D object orientation recognition. The Ballard method of arbitrary shapes detection is adopted. The basis of the orientation recognition is the mapping of an accumulator array for Euler angles. Accumulator values for given coordinates are calculated using the voxel counting method. An object orientation is determined by Euler angles with the maximum number of votes in the accumulator array. The voxel counting method was implemented and verified for an algorithm based on a rotation matrix as well as for an algorithm based on quaternions. A characteristic kind of accumulator symmetry was detected, which reduced computations by 50%.
    Źródło:
    Biuletyn Instytutu Automatyki i Robotyki; 2010, R. 16, nr 28, 28; 3-21
    1427-3578
    Pojawia się w:
    Biuletyn Instytutu Automatyki i Robotyki
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Zastosowanie filtru Kalmana do diagnostyki biomechaniki człowieka
    Application of the Kalman filter for the diagnosis of human biomechanics
    Autorzy:
    Sauer, P.
    Szulczyński, P.
    Lubiatowski, B.
    Breninek, B.
    Gruszczyński, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063787.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    orientacja
    kwaterniony
    filtr Kalmana
    kąty Eulera
    akcelerometr
    magnetometr
    żyroskop
    system wizyjny
    manipulator
    orientation
    quaternions
    Kalman filter
    Euler angles
    accelerometer
    magnetometer
    gyroscope
    vision system
    Opis:
    W pracy przedstawiono prototyp zdigitalizowanego systemu pomiarowego do diagnostyki biomechaniki ludzkiego ciała. System pomiarowy zostanie zbudowany w ramach projektu dofinansowanego ze środków Unii Europejskiej, pod tytułem „Mobilne urządzenie do ortopedycznej diagnostyki biomechaniki i motoryki ludzkiego ciała”. W pracy przedstawiono dwie metody obliczania orientacji obiektu w przestrzeni 3D: metodę Madgwicka i filtr Kalmana. Zaprezentowano również stanowisko laboratoryjne do testowania zaproponowanych algorytmów oraz uzyskane wyniki badań.
    This paper presents assumptions and a prototype of a digitized measurement system for the diagnosis of human body biomechanics. The measurement system will be built as part of a project subsidized by the European Union, titled "Mobile device for orthopedic diagnostics of biomechanics and motility of the human body". The paper presents two methods for calculating the orientation of an object in 3D space: the Madgwick method and the Kalman filter. A laboratory stand for testing the proposed algorithms and obtained test results were also presented.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2018, 7; 18--25
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-7 z 7

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies