- Tytuł:
- A process of gyroscope motion control in an autonomus system of target detection and tracking
- Autorzy:
- Koruba, Z.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/279537.pdf
- Data publikacji:
- 1999
- Wydawca:
- Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
- Tematy:
-
gyroscope
control
inverse problem of dynamics - Opis:
-
A control algoritm of a three-degree-of-freedom gyroscope axis motion emerging from a solution to the inverse problem of dynamic is presented in the paper. A complete system of non-linear differential equations represents the motion of axis of a gimballed gyroscope (i.e. mounted in the Cardan joint), including both the inertial parameters of all elements and resisting forces acting in joint bearings. The effects of the following factors : initial conditions choice, disturbances, as well as non-linearity, on precision of gyro-axis required motion realisation is presented. Optimal parameters of the control algoritm correcting the gyro-axis motion are determined, as well.
W pracy przedstawiono wyniki sterowania ruchem osi giroskopu o trzech stopniach swobody, którego program sterowania jest wyznaczany za pomocą tzw. metod odwrotnych dynamiki. Ruch osi giroskopu, zawieszonego na przegubie Cardana, został opisany pełnym układem nieliniowych równań różniczkowych z uwzględnieniem bezwładności wszystkich elementów giroskopu oraz sił oporu w łożyskach przegubu. Pokazano wpływ warunków początkowych, zakłóceń oraz nieliniowości na dokładność realizacji ruchu programowego osi giroskopu. Wyznaczono parametry optymalne sterowań stabilizujących ruch osi giroskopu. - Źródło:
-
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 1999, 4; 909-927
1429-2955 - Pojawia się w:
- Journal of Theoretical and Applied Mechanics
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł