Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "homing" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 19
Tytuł:
A boundary value problem for a non-linear difference equation
Autorzy:
Lefebvre, Mario
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27324014.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
Tematy:
higher-order difference equations
optimal control
dynamic programming
first-passage time
homing problem
Opis:
A boundary value problem for a non-linear difference equation of order three is considered. We show that this equation can be interpreted as the equation satisfied by the value function in a stochastic optimal control problem. We thus obtain an expression for the solution of the non-linear difference equation that can be used to find an explicit solution to this equation. An example is presented.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2023, 33, 4; 829--837
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A machine learning-based mobile robot visual homing approach
Autorzy:
Zhu, Q.
Ji, X.
Wang, J.
Cai, C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/201706.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
robot navigation
visual homing
panoramic vision sensors
machine learning
homing performance
nawigacja robotów
panoramiczny czujnik wizyjny
uczenie maszynowe
Opis:
Visual homing enables mobile robots to move towards a previously visited location solely based on panoramic vision sensors. In this paper, a SIFT-based visual homing approach incorporating machine learning is presented. The proposed approach can reduce the impact of inaccurate landmarks on the performance, and generate more precise home direction with simple model. The effectiveness of the proposed approach is verified on both panoramic image databases and actual mobile robot, experimental results reveal that compared to some traditional visual homing methods, the proposed approach exhibits better homing performance and adaptability in both static and dynamic environments.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2018, 66, 5; 621-634
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
An Application of a Special Method for Designating the Control Forces for the Homing of an Anti-Aircraft Missile on an Aerial Target by Use of a Method of Proportional Navigation
Zastosowanie specjalnego sposobu wyznaczania sił sterujących do realizacji samonaprowadzania na cel powietrzny przeciwlotniczego pocisku rakietowego z wykorzystaniem metody proporcjonalnej nawigacji
Autorzy:
Stefański, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/403743.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
mechanics
control
phase trajectories
homing
target
mechanika
sterowanie
trajektorie fazowe
samonaprowadzanie
cel
Opis:
An analysis of application feasibility of a special method for surface-to-air missile (SAM) control during homing on an airborne target was carried out in this paper. A prior implementation of the method was motion control for a gyroscope axis with three degrees of freedom [1, 2] at the stages of spatial seeking and tracking of a detected target. The positive results obtained during that research led to a conclusion that the proposed control method would be appropriate for the determination of the control forces for missile guidance. This method consists in the application of the phase trajectories of control errors. Switching over of the control forces at suitable phase plane points reduced the control errors to zero and facilitated a proper flight path of the SAM. This paper presents a switching algorithm, equations of the kinematics and dynamics of SAM flight, and a number of examples of numerical simulations of the problem contemplated herein. The simulation results were represented in a graphic format.
W pracy przeprowadzono analizę możliwości zastosowania specjalnej metody sterowania przeciwlotniczym pociskiem rakietowym podczas naprowadzania na ruchomy cel powietrzny. Wcześniej w oparciu o tę metodę zrealizowane zostało sterowanie ruchem osi giroskopu o trzech stopniach swobody [1, 2] w czasie przeszukiwania przestrzeni i śledzenia wykrytego celu. Otrzymane wtedy pozytywne wyniki dały podstawę do wyciągnięcia wniosku, że zaproponowane sterowanie będzie możliwe do wyznaczania sił sterujących przy naprowadzaniu pocisku rakietowego. Metoda ta polega na wykorzystaniu trajektorii fazowych uchybów sterowania. Przełączanie sił sterujących w odpowiednich punktach płaszczyzny fazowej powoduje sprowadzanie tych uchybów do zera i realizację odpowiedniego toru lotu pocisku rakietowego. Zaprezentowano algorytm przełączania, równania kinematyki i dynamiki lotu pocisku oraz wiele przykładów symulacji numerycznych. Otrzymane wyniki zostały przedstawione w postaci graficznej.
Źródło:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2018, 9, 4 (34); 149-162
2081-5891
Pojawia się w:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Analiza ataku torpedy naprowadzającej się na ślad torowy
Analysis of torpedo attack guided by the ships track
Autorzy:
Bekier, P.
Szulc, D.
Głębocki, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/235998.pdf
Data publikacji:
2005
Wydawca:
Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia
Tematy:
torpedy samonaprowadzające
system obronny
homing torpedoes
defense system
Opis:
Poniższy artykuł przedstawia analizę ataku torpedy naprowadzającej się na ślad torowy. Analiza ta jest podstawą koncepcji budowy mobilnego systemu obronnego zarówno dla okrętów, jak i statków. W artykule został opisany mechanizm powstawania i utrzymywania się śladu torowego oraz przedstawiono analizę trajektorii atakującej torpedy.
A concept of a mobile ship defence system against a torpedo attacking through the use of ship’s track is presented in the paper both with more detailed description of ship’s track characteristics.
Źródło:
Problemy Techniki Uzbrojenia; 2005, R. 34, z. 94; 191-202
1230-3801
Pojawia się w:
Problemy Techniki Uzbrojenia
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Analiza możliwości sterowania samonaprowadzającą głowicą skanująco-śledzącą posadowioną na mobilnym zestawie artyleryjsko-rakietowym
Control of a self-guided scanning and tracking IR seeker mounted on a mobile artillery-rocket set
Autorzy:
Koruba, Z.
Gapiński, D.
Szmidt, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/195181.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
głowica IR
sterowanie
wykrywanie i śledzenie celów powietrznych
układ giroskopowy
samonaprowadzanie
IR seeker
control
detection and tracking of air targets
gyro system
homing
Opis:
Na współczesnym polu walki istnieje potrzeba ustawicznego zwiększania zdolności bojowych, w tym prędkości działania, zasięgu wykrywania celów, możliwości identyfikacji celów i skuteczności prowadzenia ognia przez zestawy artyleryjsko-rakietowe krótkiego zasięgu. Dużym wyzwaniem jest możliwość skutecznego prowadzenia ognia przez tego typu zestawy w warunkach oddziaływania zakłóceń nie tylko od strony namierzanych środków napadu powietrznego, lecz także ze strony poruszającej się platformy, na której jest posadowiony zestaw artyleryjsko-rakietowy wraz z samonaprowadzającymi się pociskami rakietowymi. W pracy przedstawiono analizę możliwości sterowania innowacyjną głowicą skanująco-śledzącą wchodzącą w skład pocisków rakietowcy i przeznaczoną do wykrywania oraz śledzenia wymienionych obiektów. Niektóre wyniki badań symulacji numerycznych przedstawiono w postaci graficznej.
On the modern battlefield, there is a need to continually increase combat capabilities, including speed, target detection, target identification and fire-fighting performance of short-range artillery-rocket sets. A big challenge is the ability to effectively fire through such sets of conditions of interference, not only from the direction of targeted air strike, but also from the moving platform on which the artillery-rocket set with self-guided rocket missiles is located. The paper presents the analysis of the possibilities of controlling an innovative scanning and tracking IR seeker that is a part of missile launchers and is designed to detect and track the above-mentioned objects. Some results of numerical simulation tests are presented in a graphical form.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika; 2018, z. 90 [298], 3; 323-334
0209-2689
2300-5211
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Analiza wpływu uproszczenia modelu matematycznego na parametry procesu samonaprowadzania rakiety przeciwlotniczej sterowanej jednokanałowo
The analysis of mathematical model simplifications on parameters of anti-aircraft one-canal controlled missile homing guidance process
Autorzy:
Gacek, J.
Baranowski, L.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/223334.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
Tematy:
technika rakietowa
samonaprowadzanie
dynamika lotu
missile technology
homing guidance
flight dynamics
Opis:
W pracy podjęto próbę dokonania analizy wpływu uproszczeń modelowych na symulację procesu samonaprowadzania (dokładność i czas trwania obliczeń) na przykładzie rakiet przeciwlotniczych sterowanych jednokanałowo. Uzyskano komputerowe wyniki obliczeń w oparciu o dwa — o różnym stopniu uproszczenia — modele matematyczne lotu rakiety 9M39 z przenośnego zestawu przeciwlotniczego Igła (9K38). Wyniki i wnioski z przeprowadzonych badań numerycznych zilustrowano rysunkami i wykresami.
An attempt was made to analyze the effect of the model simplifications on homing process simulation (accuracy and computation time) based on the example of anti-aircraft one-canal controlled missiles. The computer-based calculation results were obtained on the basis of two differently approximated mathematical models for missile 9M39 of the portable anti-aircraft missile system Igla (9K38). The solutions and conclusions are illustrated by figures and drawings. Keywords: missile technology, homing guidance, flight dynamics.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2009, R. 50 nr 4 (179), 4 (179); 19-34
0860-889X
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Analysis of the Impact of Disruptions from the Launch of Missile on the Stability of a Scanning and Tracking IR Seeker Operation
Analiza wpływu zakłóceń pochodzących od startu pocisku rakietowego na stabilność pracy zaprojektowanej głowicy skanująco-śledzącej
Autorzy:
Gapiński, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/403402.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
mechanics
homing IR seeker
overloads
missile
launch of phase
mechanika
głowica samonaprowadzająca
przeciążenia
pocisk rakietowy
faza startu
Opis:
The paper presents the results of research to determine the impact of disruptions occurring during the launch of missile on the stability of operation of an optoelectronic scanning and tracking IR seeker (homing head). The main task of the seeker is to detect and then precisely track an air target. In the tests, the dynamic disruptions due to overloads acting on the seeker during the launch of the missile system were taken into account. The test results are presented in a graphic form.
W pracy przedstawiono wyniki badań mających na celu określenie wpływu zakłóceń pochodzących od startu pocisku rakietowego na stabilność pracy zaprojektowanej, optoelektronicznej głowicy skanująco-śledzącej. Podstawowym zadaniem głowicy jest wykrycie, a następnie precyzyjne śledzenie wykrytego celu powietrznego. W badaniach uwzględnione zostały zakłócenia dynamiczne pochodzące od przeciążeń działających na głowicę w trakcie startu pocisku rakietowego. Wyniki badań zaprezentowano w formie graficznej.
Źródło:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2017, 8, 2 (28); 71-84
2081-5891
Pojawia się w:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Determination of Dynamic Reactions in the Rotor Bearings of a New Design of a Seeker Head
Określenie reakcji dynamicznych występujących w łożyskach rotora zaprojektowanej głowicy skanująco-śledzącej
Autorzy:
Gapiński, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/403845.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
dynamic reactions
mechatronics
homing missile seeker
target detection and tracking
reakcje dynamiczne
mechatronika
głowica samonaprowadzająca
wykrywanie i śledzenie celów
Opis:
This paper discusses tests designed to determine the dynamic reactions occurring in the bearings installed as aligned with the axis of rotation of a rotor for a new design of IR seeker. The seeker is intended to detect and track airborne targets that emit electromagnetic radiation in the infrared spectrum. The tests included dynamic reactions from the rotation of the rotor and reactions from the overloads applied to the seeker during the flight of its rocket missile. The test results are represented in a graphic format.
W pracy przedstawiono badania mające na celu określenie reakcji dynamicznych występujących w łożyskach zamontowanych na osi obrotu rotora zaprojektowanej głowicy skanująco-śledzącej. Powyższa głowica przeznaczona jest do wykrywania oraz śledzenia celów powietrznych emitujących promieniowanie elektromagnetyczne w zakresie podczerwieni. W badaniach uwzględnione zostały reakcje dynamiczne pochodzące od ruchu obrotowego rotora, jak również reakcje wynikające z przeciążeń działających na głowicę w trakcie lotu pocisku rakietowego. Wyniki badań zaprezentowano w formie graficznej.
Źródło:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2017, 8, 3 (29); 74-86
2081-5891
Pojawia się w:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Die Welt auf zwölf Quadratmetern. Weltflüchtige, Hausmenschen und moderne Einsiedler im Spiegel der deutschsprachigen Gegenwartsliteratur. Ein Überblick
Świat na dwunastu metrach kwadratowych. Eskapiści, domatorzy i współcześni pustelnicy w świetle współczesnej literatury niemieckiej. Szkic przeglądowy
The world on twelve square metres. World escapees, house people and modern hermits in the mirror of contemporary German-language literature. An overview
Autorzy:
Blidy, Monika
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27315973.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Wydawnictwo Uniwersytetu Śląskiego
Tematy:
neue Häuslichkeit
sozialer Rückzug
Weltflucht
Hikikomori
Homing
Cocooning
domatorstwo
wycofanie społeczne
eskapizm
hikikomori
homing
cocooning
new domesticity
social withdrawal
escapism
Opis:
Der vorliegende Beitrag versucht einen Überblick über neue Motive, Protagonisten und Konzepte literarischer Werke zu geben, die als ästhetische Repräsentationen verschiedener Modelle des sozialen Rückzugs und der Isolation konzipiert sind. Zur Beleuchtung des gesellschaftlichen Kontextes wurden nachhaltige Lebensstile und Trends herangezogen, die um die Wende des 20. und 21. Jahrhunderts entstanden sind (homing, cocooning, Hikikomori-Syndrom) und als Gegenentwürfe zu den durch Globalisierung und Digitalisierung hervorgerufenen gesellschaftlichen Veränderungen gedeutet werden.
This paper attempts to provide an overview of new motifs, protagonists and concepts in literary works conceived as aesthetic representations of various models of social withdrawal and isolation. To illuminate the social context, sustainable lifestyles and trends that emerged at the turn of the 20th and 21st centuries (homing, cocooning, hikikomori syndrome) were used and interpreted as counter-designs to the social changes brought about by globalisation and digitalisation.
W artykule podjęto próbę dokonania przeglądu nowych motywów, bohaterów i koncepcji w utworach literackich pomyślanych jako estetyczne reprezentacje różnych modeli społecznego wycofania się i izolacji. Celem naświetlenia kontekstu społecznego zostały przedstawione style życia i trendy, które pojawiły się na przełomie XX i XXI wieku (homing, cocooning, syndrom hikikomori) i interpretowane są jako kontrprojekty wobec zmian społecznych wywołanych przez globalizację i cyfryzację.
Źródło:
Wortfolge. Szyk Słów; 2022, 6; 1-15
2544-4093
Pojawia się w:
Wortfolge. Szyk Słów
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Flight of a Guided Aerial Bomb Along a Vertical Plane in Turbulent Atmosphere
Lot samonaprowadzanej lotniczej bomby kierowanej w warunkach turbulencji w rozpatrywany w płaszczyźnie pionowej
Autorzy:
Stefański, Konrad
Grzyb, Marta
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/403534.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
mechanics
guided bomb
random disturbances
turbulences
homing
mechanika
bomba kierowana
zakłócenia losowe
turbulencje
samonaprowadzanie
Opis:
The control of a homing flying object, which a guided aerial bomb (GAB) is, takes place in the earth’s atmosphere, which may feature various atmospheric phenomena that are disturbances to the GAB control. The atmospheric disturbances include air turbulences, wind pockets, and wind gusts. For the purpose of the research discussed in this paper, the atmospheric disturbances were qualified as a stochastic process of power spectral density according to the Dryden model. This paper presents a method of controlling a GAB in motion through a turbulent atmosphere of the earth. The GAB was homed to a moving ground target by the most universal method of proportional navigation. The research discussed in this paper included an analysis of the effect of atmospheric disturbances on the target striking accuracy of a GAB moving along a vertical plane, the GAB flight trajectory, the values of force inputs which controlled the GAB flight, the values of actual attack angles, the values of kinematic transverse overloads, and the control errors input to the guidance controller. The numerical simulations were completed during the research in Matlab/Simulink, and certain results thereof are represented in a graphical format.
Proces sterowania samonaprowadzającym się obiektem latającym jakim jest lotnicza bomba kierowana (LBK) odbywa się w atmosferze ziemskiej, w której zachodzą różnego rodzaju zjawiska atmosferyczne będące zakłóceniami. Takimi zjawiskami mogą być na przykład: turbulencje, uskoki wiatru, jak też jego podmuchy. Dla potrzeb badań zakłócenia takie przyjęte zostały jako proces stochastyczny w postaci gęstości widmowej mocy to znaczy według modelu Drydena. W niniejszej pracy zaprezentowano metodę sterowania lotniczą bombą kierowaną, która porusza się w ziemskiej atmosferze zaburzonej. Do naprowadzania tego obiektu latającego na poruszający się cel naziemny wykorzystana tu została, jako najbardziej uniwersalna, metoda proporcjonalnej nawigacji. Przeprowadzone w pracy badania objęły analizę wpływu zakłóceń atmosferycznych na dokładność trafienia w cel przez poruszającą się w płaszczyźnie pionowej bombę kierowaną, kształt toru jej lotu, wartości generowanych sił sterujących lotem LBK, wartości realizowanych kątów natarcia, wartości kinematycznych przeciążeń poprzecznych, jak również uchybów sterowania podawanych na regulator. Symulacje numeryczne przeprowadzone zostały w środowisku Matlab/Simulink, a niektóre wyniki badań przedstawione są w postaci graficznej.
Źródło:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2019, 10, 3 (37); 19-30
2081-5891
Pojawia się w:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Impact of Controller Performance on the Process of Guiding an Armour-Piercing Missile onto a Ground-Based Target
Wpływ typu regulatora na proces naprowadzania przeciwpancernego pocisku rakietowego na cel naziemny
Autorzy:
Nocoń, Ł.
Stefański, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/403839.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
mechanical engineering
anti-tank guided missile
target
homing
controller
mechanika
przeciwpancerny pocisk kierowany
cel
naprowadzanie
regulator
Opis:
This work presents an analysis of guiding an anti-tank missile (ATGM) onto a ground-based target. The concept presented here is the feasibility of bypassing obstacles in the path of an ATGM when the obstacle coordinates are known prior to firing the ATGM weapon. The ATGM contemplated here uses a homing algorithm to calculate the stages of the ATGM flight path with the use of polynomial curves (including third-degree polynomial curves). The start and end coordinates of the polynomial curves are determined by the position of the obstacle(s) along the flight path. A method is presented for calculating the factors of subsequent flight path stages, along with a method of equating the ATGM kinematics and dynamics. A comparison is made between the operating efficiency of various configurations of a traditional proportional integral derivative (PID) controller, and at various gain factor values of the PID controller stages. The applied mathematical model of the ATGM are used in a series of numerical simulations for different take-off and in-flight conditions of the projectile. The simulation results are presented in a graphical form.
W pracy zaprezentowana została analiza naprowadzania na cel naziemny przeciwpancernego pocisku kierowanego (PPK). Idea polega na możliwości omijania przeszkód przez PPK, których współrzędne są znane przed wystrzeleniem. Rakieta ta ma zaimplementowany algorytm naprowadzania, który polega na obliczaniu odcinków lotu PPK według krzywych wielomianowych (w tej pracy wykorzystano krzywe trzeciego stopnia), których współrzędne początku i końca są wymuszone przez położenie przeszkody lub przeszkód. Zaprezentowany został sposób obliczania współczynników dla kolejnych odcinków toru lotu, jak również równania kinematyki i dynamiki pocisku. Przeprowadzone będzie także porównanie skuteczności działania klasycznego regulatora proporcjonalno-całkująco różniczkującego w różnych konfiguracjach i przy różnych wartościach współczynników wzmocnienia jego poszczególnych członów. Zastosowany model matematyczny PPK posłuży do przeprowadzenia szeregu symulacji numerycznych dla różnych warunków startu i lotu przeciwpancernego pocisku kierowanego. Ich wyniki zostaną przedstawione w postaci graficznej.
Źródło:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2016, 7, 4 (26); 67-84
2081-5891
Pojawia się w:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Mobile robot visual homing by vector pre-assigned mechanism
Autorzy:
Ji, X.
Zhu, Q.
Wang, J.
Cai, C.
Ma, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/201155.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
robot navigation
visual homing
panoramic vision
ALV
HiSS
nawigacja robotów
Opis:
In this paper, we present an optimization mechanism for two popular landmark-based mobile robot visual homing algorithms (ALV and HiSS), called vector pre-assigned mechanism (VPM). VPM contains two branches, both of which can promote the homing performance effectively. In addition, to make the landmark distribution satisfy the equal distance assumption, a landmark optimization strategy is proposed based on imaging principle of the panoramic vision. Experiments on both panoramic image database and a real mobile robot have confirmed the effectiveness of the proposed methods.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2019, 67, 2; 213-227
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modelowanie i symulacja numeryczna samonaprowadzania pocisku rakietowego na cel naziemny z wykorzystaniem sterowanego giroskopu
Modelling and Numerical Simulations of a Self-Guided Missile Stabilized by a Gyroscope
Autorzy:
Ładyżyńska-Kozdraś, E.
Koruba, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/403675.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
mechanika
równania ruchu
prawa sterowania
samonaprowadzanie
giroskop
pocisk rakietowy
mechanics
equations of motion
control law
homing
gyroscope
missile
Opis:
W pracy zaprezentowano modelowanie dynamiki pocisku rakietowego, stabilizowanego przy użyciu giroskopu, samonaprowadzającego się na manewrujący cel naziemny. Model matematyczny opracowany został przy zastosowaniu równań Boltzmanna–Hamela dla układów mechanicznych o więzach nieholonomicznych. Pokazano, jak stosując ogólny model matematyczny sterowanego obiektu latającego, wprowadzając prawa sterowania jako więzy nieholonomiczne oraz stabilizację giroskopową, można sterować automatycznie badanym obiektem. Wprowadzone prawa sterowania stanowią związki kinematyczne uchybów, to znaczy różnic między parametrami zadanymi i realizowanymi lotu pocisku rakietowego. Otrzymane prawa sterowania potraktowano jako więzy nieholonomiczne ograniczające ruch pocisku tak, aby spełniał on żądany manewr sterowany. Związki kinematyczne i kryteria naprowadzania stanowią koordynację lotu sterowanej automatycznie rakiety, której ruch został powiązany z linią obserwacji manewrującego przestrzennie celu, wyznaczoną przez oś sterowanego giroskopu. Poprawność opracowanego modelu matematycznego potwierdziła symulacja numeryczna przeprowadzona dla pocisku klasy „Maverick” wyposażonego w giroskop będący elementem wykonawczym skanowania powierzchni ziemi i śledzenia wykrytego na niej celu. Analizie poddana została zarówno dynamika giroskopu, jak i pocisku podczas procesu śledzenia wykrytego celu. Wyniki przedstawione zostały w postaci graficznej.
The paper presents the modelling of the dynamics of a self-guided missile steered using a gyroscope. In such kinds of missiles, attacking the targets detected by them, the main element is a self-guiding head, which is operated by a steered gyroscope. A mathematical model was precluded using the Boltzmann–Hamel equations for mechanical systems with non-holonomic constraints. A relatively simple method for automatic control has been presented based on introducing the control laws and gyroscope into a general model of a flying object. These control laws have the form of kinematics relations between the real and preset flight parameters, respectively. The resulting control laws are considered as non-holonomic constraints of the missile motion ensuring that it executes the specified controlled manoeuvre. Kinematical relations combined with homing criteria represent the coupling between the missile flight and 3D motion of a manoeuvring target. Correctness of the developed mathematical model was confirmed by digital simulation conducted for a Maverick missile equipped with a gyroscope being an executive element of the system scanning the earth’s surface and following the detected target. Both the dynamics of the gyroscope and the missile during the process of scanning and following the detected target were the subject to digital analysis. The results were presented in graphic form.
Źródło:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2014, 5, 3 (17); 35-50
2081-5891
Pojawia się w:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Numerical analysis of dynamics of an automatically tracked anti-tank guided missile using polynomial functions
Autorzy:
Koruba, Z.
Nocoń, Ł.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/281886.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
homing
direction algorithm
anti-tank guided missile
Opis:
The paper presents algorithms of automatic control of an intelligent anti-tank guided missile (ATGM) with possibility of attacking the target from the upper ceiling and with possibility of the missile flight through indicated points in space. The polynomial functions are used to designate the program trajectories. Numerical analysis of the operation of chosen algorithms is performed. The results are presented in a graphical form. As it results from the conducted tests, the proposed algorithms of automatic control of ATGM with the use of polynomial functions work properly during attack on the target from the upper ceiling, for both mobile and immobile targets.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2016, 54, 1; 13-25
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The control laws having a form of kinematic relations between deviations in the automatic control of a flying object
Prawa sterowania traktowane jako kinematyczne związki uchybów w automatycznym sterowaniu obiektów latających
Autorzy:
Ładyżyńska-Kozdraś, E.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/281755.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
automatic control of missiles
homing and beam-riding guidance
numerical simulations
Opis:
The paper presents some practical applications of control laws in dynamics of flying objects. The control laws considered have the form of kinematics and geometrical deviation relations between the actual parameters and those specified that result from guidance of the considered object. The specified parameters were introduced into the control laws as: parameters determined by motion of the target in the guided missile or motion parameters of the beam tracking the target. A general model of dynamical behaviour of the guided object was employed in the considerations.
W pracy przedstawiono zastosowania praktyczne praw sterowania w dynamice obiektów latających. Rozpatrywane prawa sterowania stanowią kinematyczne i geometryczne związki uchybów parametrów realizowanych i zadanych wynikających z systemu naprowadzania badanego obiektu. Zadane parametry lotu wprowadzone zostały do praw sterowania jako parametry wynikające z lotu celu przy sterowaniu rakiet samonaprowadzających się, albo jako parametry ruchu wiązki śledzącej cel. Rozważania przeprowadzono dla ogólnego modelu dynamiki obiektu sterowanego.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2009, 47, 2; 363-381
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 19

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies