Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "force control" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 38
Tytuł:
Modified position-force control for a manipulator geometrically constrained by round obstacles
Autorzy:
Mazur, Alicja
Kaczmarek, Mirela
Ratajczak, Joanna
Domski, Wojciech
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/950745.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
manipulator
position-force control
principle of orthogonalisation
hybrid control
Opis:
This paper addresses the problem of position-force control for robot manipulators under geometric endpoint constraints defined as round obstacles. Considerations are based on hybrid position-force control and use modified Arimoto algorithm with the principle of ”orthogonalisation”. To achieve so-called joint space orthogonalisation, where motion signals are orthogonal to force vectors and the direction selection is performed in the joint space, projection matrix is utilized. The convergence of tracting and force errors is proved.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2019, 13, 2; 60-67
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Problem objętościowego sterowania siłą lub momentem układu elektrohydraulicznego
Problem of force and torque volumetric control in electrohydraulic system
Autorzy:
Stefański, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/317010.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
Tematy:
układ elektrohydrauliczny
sterowanie siłą
sterowanie momentem
electro-hydraulic system
torque control
force control
Opis:
W pracy przedstawiono wyniki analizy sterowania siłą lub momentem (ciśnieniem) elementu wykonawczego układu elektrohydraulicznego, którego pompę o stałej wydajności geometrycznej napędza silnik indukcyjny (AC) zasilany z falownika napięcia. Uwzględniając, że siła (moment) elementu wykonawczego jest w przybliżeniu proporcjonalna do ciśnienia, dalsze rozważania sprowadzono do sterowania tą wielkością. Sterowanie ciśnieniem realizowano w układzie objętościowym (bez zaworu dławiącego), tj. poprzez zmianę momentu na wale silnika indukcyjnego. Do identyfikacji parametrycznej modelu matematycznego napędu elektrohydraulicznego zastosowano numeryczną metodę optymalizacji statycznej Box’a, natomiast do sterowania momentem silnika AC – metodę polowo-zorientowaną. Sterowanie ciśnieniem za pomocą zmiany momentu silnika indukcyjnego (sterowanie objętościowe) porównano ze sterowaniem dławieniowym, w układzie z proporcjonalnym zaworem regulacyjnym. Analizowano także charakterystyki sprawności napędu dla różnych wartości obciążeń w stanie ustalonym prędkości obrotowej silnika hydraulicznego. Badania laboratoryjne przeprowadzono dla napędu pompy z silnikiem indukcyjnym o mocy 2,6 kW.
The analysis results of force or torque (pressure) control of electrohydraulic system, where a constant displacement pump is powered by inverter-fed induction motor, are presented. Taking into consideration that the force (torque) of the hydraulic actuator is approximately proportional to the pressure, all further considerations were brought to controlling value of pressure. Control of pressure in the volumetric control system (without the throttle valve) is done by changing the torque value on the induction motor shaft. The Box’s numerical method of static optimisation has been applied in parametric identification of the drive system while the field-oriented control method was used to control torque value of AC motor. Laboratory results of pressure control method by induction motor torque control were compared with results of throttling control method with proportional valve. The efficiency characteristics for various values of load at steady-state rotational speed of the hydraulic motor were identified. Laboratory tests for the model of the inverter drive system with AC motor of 2,6 kW were conducted.
Źródło:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2016, 17, 12; 1354-1361
1509-5878
2450-7725
Pojawia się w:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Combined system for off-line optimization and adaptive cutting force control
Autorzy:
Cus, F.
Balic, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/100078.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Wrocławska Rada Federacji Stowarzyszeń Naukowo-Technicznych
Tematy:
manufacturing processes
adaptive cutting force control
milling simulator
neural control strateg
off-line optimization
Opis:
The choice of manufacturing processes is based on cost, time and precision. A remaining drawback of modern CNC systems is that the machining parameters, such as feed-rate, cutting speed and depth of cut, are still programmed off-line. The machining parameters are usually selected before machining accordin to programmer's experience and machining handbooks. To prevent damage and to avoid machining failure the operating conditions are usually set extremely conservative. As a result, many CNC systems are inefficient and run under the operating conditions that are far from optimal . Even if the machining parameters are optimised off-line by an optimisation algorithm they cannot be adjusted during the machining process. In this paper, a neural adaptiv controller is developed and some simulations and experiments with the neural control strategy are carried out. The results demonstrate the ability of the proposed system to effectively regulate peak forces for cutting conditions commonly encountered in end milling operations.
Źródło:
Journal of Machine Engineering; 2010, 10, 2; 25-35
1895-7595
2391-8071
Pojawia się w:
Journal of Machine Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Control of a servo-pneumatic experimental RIG
Sterowanie serwo-pneumatyczne w urządzeniu eksperymentalnym
Autorzy:
Neugebauer, R.
Quellmalz, J.
Schönherr, R.
Schlegel, H.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/140190.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
serwo pneumatyka
sterowanie siłą
urządzenia kontrolujące pracę serwonapędów
servo pneumatics
force control
motion control
Opis:
The paper presents the control concept for an experimental rig with closed-loop controlled pneumatic axis. The objective is the convenient execution of diverse control technologic experiments using free implementable control structures. Since two actuators can be mechanically linked to one another, one is force controlled to generate defined disturbances. Furthermore, a particular simulation model, which can be integrated in the controllers' user program, is pointed out including non-linear effects. Finally, selected experiments are discussed.
W artykule przedstawiono koncepcję sterowania w urządzeniu eksperymentalnym z osią sterowaną pneumatycznie w zamkniętej pętli. Celem była dogodna realizacja eksperymentów technicznych, w których swobodnie implementowano różne struktury sterowania. Ponieważ dwa siłowniki mogą być mechanicznie powiązane ze sobą, jeden z nich jest sterowany siłą w celu generowania zakłóceń. Ponadto, wskazano szczególny model symulacyjny uwzględniający efekty nieliniowe, który może być zintegrowany z programem sterownika tworzonym przez użytkownika. W części końcowej przedyskutowano wyniki wybranych eksperymentów.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2011, LVIII, 2; 195-207
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Stability and transparency of delayed bilateral teleoperation with haptic feedback
Autorzy:
Estrada, Edgar
Yu, Wen
Li, Xiaoou
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/330892.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
bilateral teleoperation
force control
stability
transparency analysis
dwustronna teleoperacja
sterowanie siłą
transparentność
Opis:
Haptic guidance can improve control accuracy in bilateral teleoperation. With haptic sensing, the human operator feels that he grabs the robot on the remote side. There are results on the stability and transparency analysis of teleoperation without haptic guidance, and the analysis of teleoperation with haptic feedback is only for linear and zero time-delay systems. In this paper, we consider more general cases: the bilateral teleoperation systems have time-varying communication delays, the whole systems are nonlinear, and they have force feedback. By using the admittance human operator model, we propose a new control scheme with the interaction passivity of the teleoperator. The stability and transparency of the master-slave system are proven with the Lyapunov–Krasovskii method. Numerical simulations illustrate the efficiency of the proposed control methods.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2019, 29, 4; 681-692
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Development of grinding and polishing technology for stainless steel with a robot manipulator
Autorzy:
Shaw, Jinsiang
Fang, Yu-Jia
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2141789.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
active compliant
hybrid position/force control
robot manipulator
surface machining
surface roughness
Opis:
In traditional industries, manual grinding and polishing technologies are still used predominantly. However, these procedures have the following limitations: excessive processing time, labor consumption, and product quality not guaranteed. To address the aforementioned limitations, this study utilizes the good adaptability of a robotic arm to develop a tool-holding grinding and polishing system with force control mechanisms. Specifically, off-the-shelf handheld grinder is selected and attached to the robotic arm by considering the size, weight, and processing cost of the stainless steel parts. In addition, for contact machining, the robotic arm is equipped with a force/torque sensor to ensure that the system is active compliant. According to the experimental results, the developed system can reduce the surface roughness of 304 stainless steel to 0.47 µm for flat surface and 0.76 µm for circular surface. Moreover, the processing trajectory is programmed in the CAD/CAM software simulation environment, which can lead to good results in collision detection and arm posture establishment.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2021, 15, 4; 37-43
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Neuro-fuzzy control of a robotic manipulator
Autorzy:
Gierlak, P.
Muszyńska, M.
Żylski, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/955199.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
manipulator
sztuczna inteligencja
sieci neuronowe
robot
robotic manipulator
force control
neuro-fuzzy system
Opis:
In this paper, to solve the problem of control of a robotic manipulator’s movement with holonomical constraints, an intelligent control system was used. This system is understood as a hybrid controller, being a combination of fuzzy logic and an artificial neural network. The purpose of the neuro-fuzzy system is the approximation of the nonlinearity of the robotic manipulator’s dynamic to generate a compensatory control. The control system is designed in such a way as to permit modification of its properties under different operating conditions of the two-link manipulator.
Źródło:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2014, 19, 3; 575-584
1734-4492
2353-9003
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Optimization of process parameters of edge robotic deburring with force control
Autorzy:
Burghardt, A.
Szybicki, D.
Kurc, K.
Muszyńska, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/264412.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
skanowanie 3D
robot
silnik lotniczy
3D scanning
robots station
force control
edge robotic deburring
Opis:
The issues addressed in the paper present a part of the scientific research conducted within the framework of the automation of the aircraft engine part manufacturing processes. The results of the research presented in the article provided information in which tolerances while using a robotic control station with the option of force control we can make edge deburring.
Źródło:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2016, 21, 4; 987-995
1734-4492
2353-9003
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Zmiany przewodnictwa nerwowo-mięśniowego pracowników w zależności od wieku
Changes in neuromuscular conduction of workers depending on age
Autorzy:
Łach, Patrycja
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2152941.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Instytut Medycyny Pracy im. prof. dra Jerzego Nofera w Łodzi
Tematy:
EMG
sterowanie
ENG
czucie siły
osoby starsze
prędkość przewodzenia
motor skills
force control
elder people
conduction velocity
Opis:
Wstęp Celem badań było określenie wpływu wieku na potencjalne zmiany czynnościowe zachodzące na drodze przekazywania impulsów nerwowych w nerwach ruchowych zaopatrujących wybrane mięśnie kończyny dolnej. Przeprowadzono pomiar parametrów przewodnictwa nerwowego w kończynie dolnej i zdolności do kontroli napięcia mięśniowego przy nacisku na pedał. Materiał i metody Badaniem objęto grupę 54 mężczyzn, zróżnicowaną ze względu na wiek. W trakcie badań mierzono prędkość przewodnictwa nerwowego i amplitudę oraz latencję odpowiedzi ruchowej w nerwach piszczelowym i strzałkowym. W trakcie testu RAMP-contraction rejestrowano sygnał elektromiograficzny z mięśnia piszczelowego przedniego i głowy przyśrodkowej mięśnia brzuchatego łydki. Wyniki Wykazano, że wraz z wiekiem obniża się zdolność do kontroli napięcia mięśniowego, zmniejsza się prędkość przekazywania impulsów elektrycznych i opóźnia się odpowiedź ruchowa, która cechuje się istotnie niższą amplitudą niż u młodszych osób. Wnioski Obserwowane wraz z wiekiem osłabienie przewodnictwa nerwowo-mięśniowego i zmniejszenie kontroli generowanej wartości siły mięśniowej mogą skutkować pogorszeniem zdolności do obsługi urządzeń lub prowadzenia pojazdów. Ze względu na wydłużenie aktywności zawodowej zidentyfikowanie wszystkich czynników ograniczających funkcjonowanie starszego pracownika w środowisku pracy może być podstawą tworzenia wytycznych i rekomendacji pomocnych przy projektowaniu urządzeń oraz stanowisk dla starszych pracowników.
Background The research was conducted to determine the effect of age on potential functional changes occurring through the transmission of nerve impulses in the motor nerves supplying selected muscles of the lower limb. The nerve conduction parameters in the lower limb were measured, as well as the ability to control muscle tension with pressure on the foot pedal. Material and Methods The study included a group of 54 men, differentiated by age. During the research, the speed of nerve conduction, amplitude and latency of the motor response in the tibial and peroneal nerves were measured. During the RAMP-contraction test, the EMG signal was recorded from the tibialis anterior muscles and the gastrocnemius muscles of the medial head. Results The results of the research showed that with age the ability to control muscle tone decreases, the speed of transmission of electrical impulses decreases, the motor response is delayed and its amplitude is significantly lower than in the case of younger people. Conclusions The deterioration of neuromuscular conduction observed with age and a reduction in the ability to control the generated value of muscle strength may result in a deterioration of the ability to operate equipment or drive vehicles. From the point of view of prolonging the activity in working life, identifying all factors limiting the functioning of an older employee in the work environment may be the basis for creating guidelines and recommendations helpful in the design of devices and workstations for older employees.
Źródło:
Medycyna Pracy; 2022, 73, 5; 417-425
0465-5893
2353-1339
Pojawia się w:
Medycyna Pracy
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Assembling and testing of quasi-static hybrid piezoelectric motor based on electroactive lubrication principle
Autorzy:
Rouchon, J. F.
Harribey, D.
Tran, D. H.
Ryndzionek, R.
Sienkiewicz, Ł
Ronkowski, M.
Michna, M.
Kostro, G.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/140895.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
piezoelectricty
piezoelectric hybrid motor
piezoelectric actuators
ultrasonic motors
quasi-static operation
resonance operation
electroactive lubrication
friction force control
Opis:
The presented paper concerns a novel concept of hybrid piezoelectric motor based on electroactive lubrication principle. Its structure is combined of quasi-static and resonance piezoelectric actuators, synchronizing their work to generate the rotary movement. The hybrid motor topology is compared to the existing piezoelectric motors, regarding its field of applications in embedded systems with very high security requirements. The electroactive lubrication principle is briefly presented with regards to optimization of the hybrid motor. The performance principle of the hybrid motor is described in terms of its working cycle. The assembling process of the prototype hybrid motor is briefly explained with emphasis put on the frequency and impedance tuning of the applied quasi-static and resonance piezoelectric actuators. Next, the hybrid motor power supply system is described and chosen measured performance characteristics are presented. Finally, conclusions concerning the features of the tested prototype hybrid motor and possible solutions of the faced issues, during assembling and testing, are presented.
Źródło:
Archives of Electrical Engineering; 2013, 62, 2; 237-250
1427-4221
2300-2506
Pojawia się w:
Archives of Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Active 6 DoF force/torque control based on Dynamic Jacobian for free-floating space manipulator
Autorzy:
Dyba, Filip
Rybus, Tomasz
Wojtunik, Mateusz
Basmadji, Fatina Liliana
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27314467.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Centrum Badań Kosmicznych PAN
Tematy:
active force/torque control
free-floating manipulator
Dynamic Jacobian
capture manoeuvre
in-orbit servicing
Opis:
In-orbit capture of a non-cooperative satellite will be a major challenge in the proposed servicing and active debris removal missions. The contact forces between the manipulator end-effector and the elements of the target object will occur in the grasping phase. In this paper, an active 6 Degrees of Freedom (DoF) force/torque control method for manipulator mounted on a free-floating servicing satellite is proposed. The main aim of the presented method is to balance the relation between end-effector position and force along each direction in the Cartesian space. The control law is based on the Dynamic Jacobian, which takes into account the influence of the manipulator motion on the state of the servicing satellite. The proposed approach is validated in numerical simulations with a simplified model of contact. Comparison with the classical Cartesian control shows that the active 6 DoF force/torque control method allows to obtain better positioning accuracy of the end-effector and lower control torques in manipulator joints in the presence of external forces.
Źródło:
Artificial Satellites. Journal of Planetary Geodesy; 2023, 58, Special Issue 1; 214--229
2083-6104
Pojawia się w:
Artificial Satellites. Journal of Planetary Geodesy
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Dynamic external force feedback loop control of a robot manipulator using a neural compensator - Application to the trajectory following in an unknown environment
Autorzy:
Ferguene, F.
Toumi, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/907867.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
sterowanie położeniem
sterowanie siłowe
struktura zewnętrzna
sterowanie neuronowe
manipulator robota
force/position control
external structure
neural control
robot manipulator
Opis:
Force/position control strategies provide an effective framework to deal with tasks involving interaction with the environment. One of these strategies proposed in the literature is external force feedback loop control. It fully employs the available sensor measurements by operating the control action in a full dimensional space without using selection matrices. The performance of this control strategy is affected by uncertainties in both the robot dynamic model and environment stiffness. The purpose of this paper is to improve controller robustness by applying a neural network technique in order to compensate the effect of uncertainties in the robot model. We show that this control strategy is robust with respect to payload uncertainties, position and environment stiffness, and dry and viscous friction. Simulation results for a three degrees-of-freedom manipulator and various types of environments and trajectories show the effectiveness of the suggested approach compared with classical external force feedback loop structures.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2009, 19, 1; 113-126
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Low cost control system for setting low constant and cyclically alternating loads
Niskokosztowy układ do zadawania małych obciążeń stałych i okresowo zmiennych
Autorzy:
Neska, M.
Majcher, A.
Przybylski, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/257467.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:
system sterowania
badanie zmęczeniowe
układ regulacji siły
układ napędowy
silnik skokowy
control system
fatigue tests
force adjustment control system
stepper motor system
Opis:
The article is dedicated to a low cost system for setting input functions in material tests in low, constant and periodically alternating loads. The paper presents all elements of the created system, the results of verification, and an example of system application for a paper-testing machine. When compared to the classic systems for this type of task, the developed system is characterised by a simple and cheap construction, and it also allows one to obtain good functional and metrological parameters, which enables it to be applied in testing machines, especially for testing the fatigue resistance of such materials as plastics, film, paper, and textiles.
W artykule opisano niskokosztowy układ do zadawania wymuszeń w testach materiałowych, w warunkach małych obciążeń stałych i okresowo zmiennych. Przedstawiono elementy składowe opracowanego układu, wyniki badań weryfikacyjnych oraz przykładową aplikację w testerze wyrobów papierniczych. W porównaniu z klasycznymi układami realizującymi takie zadania opracowany układ charakteryzuje się prostotą budowy i niskimi kosztami wykonania, zapewniając jednocześnie uzyskiwanie dobrych parametrów funkcjonalnych i metrologicznych. Umożliwia to stosowanie go w urządzeniach testujących, szczególnie do badań wytrzymałości zmęczeniowej takich materiałów, jak: tworzywa sztuczne, folie, wyroby papiernicze czy włókiennicze.
Źródło:
Problemy Eksploatacji; 2011, 2; 289-296
1232-9312
Pojawia się w:
Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Performance analysis between a hybrid force/position and conventional controllers for a wrist exoskeleton
Autorzy:
Avilés, Valeria
Avilés, Oscar F.
Aponte, Jorge
Caldas, Oscar I.
Mauledoux, Mauricio F.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2134891.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
exoskeleton
hybrid control
force
performance
position
Opis:
This study analyses the performances of various path controlling strategies for a 3-degrees of freedom wrist exoskeleton, by comparing key indicators, such as rise time, steady-state error, and implementation difficulty. A model was built to describe both system’s kinematics and dynamics, as well as 3 different controllers (PID, PD+, and a hybrid force/position controller) that were designed to allow each joint to perform smooth motions within anatomic ranges. The corresponding simulation was run and assessed via Matlab (version 2020a). In addition to the performance comparison, remarkable characteristics could be identified among controllers. PD+ showed higher response speed than the other controllers (about 4 times), and PID was reinforced as the technique with the easiest implementation due to the smallest matrices. The study also allowed to greater potential of the hybrid controller to interact with its environment, i.e., the robotic device.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2022, 32, 2; 409--427
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Platforma Hexa jako system aktywnego otoczenia - konstrukcja mechaniczna i sterowanie
Hexa platform as active environment system - mechanics and control
Autorzy:
Osypiuk, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/154875.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
Manipulator Hexa
zamknięty łańcuch kinematyczny
hybrydowe sterowanie pozycja/siła
podatność pasywna i aktywna
otwarte architektury sterowania
Hexa manipulator
closed kinematic chain
hybrid force/position control
passive and active compliance
open control architectures in robotics
Opis:
W artykule zaprezentowano aktuator sztywności bazujący na platformie Hexa, który dedykowany jest do zadań sterowania momentem i siłą w aplikacjach z wykorzystaniem manipulatorów przemysłowych. Podejście to jest interesującą alternatywą dla znanych z literatury i obarczonych istotnymi wadami podatnościami pasywnymi i aktywnymi. W pracy zwrócono szczególną uwagę na konstrukcję mechaniczną platformy, do napędu której wykorzystano tanie serwa firmy Hitec, przeznaczone do zastosowań w robotyce. Omówiono proces projektowania platformy zaczynając od strony mechanicznej, poprzez napędy, elektronikę, a kończąc na otwartej architekturze sterowania.
In the paper the idea of using variable stiffness actuator was presented. The actuator is based on the Hexa platform (fig. 2) and is dedicated to force/torque control in the industrial manipulator applications. In view of high stiffness of the robots and usually high stiffness of the environment the passive and active compliant devices have to be used, e.g. to protect system against violent force changes. Many serious problems and disadvantages could be found during application of the known compliant systems [8]. These problems could be reduced by using of the variable stiffness actuator. The proposed actuator is an alternative solution and could be used on the manipulator side [9] or on the environment side [10, 11]. Description of using the passive and active compliance elements could found in chapter 2. Details of mechanic end electric construction of variable stiffness actuator with low cost robotic servos from Hitec are presented in chapter 3. Hardware interface (Fig. 3) is shown in the chapter 4 with main properties of the MiRPA (Middleware for Robotic and Process Control Applications) open control architecture system. Using of the MiRPA in rapid control prototyping systems is described in chapter 5. In the Fig. 6 the complete force control setup is presented. Experimental tests demonstrate that the assembly time of the robot tasks is shorter than in classic systems without variable stiffness actuator.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2009, R. 55, nr 9, 9; 723-726
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 38

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies