Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "finite-time stability" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-6 z 6
    Tytuł:
    Finite-time stability and stabilization of singular state-delay systems using improved estimation of a lower bound on a Lyapunov-like functional
    Autorzy:
    Stojanovic, S. B.
    Debeljkovic, D. Lj.
    Antic, D. S.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/200145.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    singular systems
    time-delay
    LMIs
    finite-time stability
    stabilizing controllers
    cone complementarity
    linearization
    cone complementarity linearization algorithm
    systemy pojedyńcze
    czas opóźnienia
    stabilność w czasie skończonym
    kontrolery stabilizujące
    komplementarność
    linearyzacja
    algorytm cone complementarity linearization
    Opis:
    In this paper, the problems of finite-time stability and stabilization for a class of singular time-delay systems are studied. Using the Lyapunov-like functional (LLF) with (exponential or power) weighting function and a new estimation method for the lower bound on LLF, some sufficient stability conditions are introduced. It is shown that the weighting function significantly reduces the conservatism of the stability criteria in comparison to estimation of the lower bound on LLF without this function. To solve the finite-time stabilization problem, a stabilizing linear state controller is designed by exploiting the cone complementarity linearization algorithm. Two numerical examples are given to illustrate the effectiveness of the proposed method.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2015, 63, 2; 479-487
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    On the finite time stabilization via robust control for uncertain disturbed systems
    Autorzy:
    Ordaz, Patricio
    Alazki, Hussain
    Sánchez, Bonifacio
    Ordaz-Oliver, Mario
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2201017.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    finite time bounded stability
    uncertain disturbed system
    robust stabilization
    ultimate bound minimization
    stabilność ograniczona
    układ niepewny
    stabilizacja odporna
    minimalizacja ograniczona
    Opis:
    This paper deals with the finite-time stabilization problem for a class of uncertain disturbed systems using linear robust control. The proposed algorithm is designed to provide the robustness of a linear feedback control scheme such that system trajectories arrive at a small-size attractive set around an unstable equilibrium in a finite time. To this end, an optimization problem with a linear matrix inequality constraint is presented. This means that the effects of external disturbances, as well as matched and mismatched uncertain dynamics, can be significantly reduced. Finally, the performance of the suggested closed-loop control strategies is shown by the trajectory tracking of an unmanned aerial vehicle flight.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2023, 33, 1; 71--82
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robust task space trajectory tracking control of robotic manipulators
    Autorzy:
    Galicki, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/265028.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    metody Lapunowa
    redukcja drgań
    manipulatory
    redundant manipulator
    task space trajectory cracking
    finite-time control
    Lyapunov stability
    vibration reduction
    Opis:
    This work deals with the problem of the accurate task space trajectory tracking subject to finite-time convergence. Kinematic and dynamic equations of a redundant manipulator are assumed to be uncertain. Moreover, globally unbounded disturbances are allowed to act on the manipulator when tracking the trajectory by the end-effector. Furthermore, the movement is to be accomplished in such a way as to reduce both the manipulator torques and their oscillations thus eliminating the potential robot vibrations. Based on suitably defined task space non-singular terminal sliding vector variable and the Lyapunov stability theory, we propose a class of chattering-free robust controllers, based on the estimation of transpose Jacobian, which seem to be effective in counteracting both uncertain kinematics and dynamics, unbounded disturbances and (possible) kinematic and/or algorithmic singularities met on the robot trajectory. The numerical simulations carried out for a redundant manipulator of a SCARA type consisting of the three revolute kinematic pairs and operating in a two-dimensional task space, illustrate performance of the proposed controllers as well as comparisons with other well known control schemes.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2016, 21, 3; 547-568
    1734-4492
    2353-9003
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Kinematically optimal robust control of redundant manipulators
    Autorzy:
    Galicki, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/266099.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    redundant robotic manipulator
    task space trajectory tracking
    robust optimal finite-time control
    Lyapunov stability
    manipulator
    przestrzeń robocza manipulatora
    Stabilność Lapunowa
    Opis:
    This work deals with the problem of the robust optimal task space trajectory tracking subject to finite-time convergence. Kinematic and dynamic equations of a redundant manipulator are assumed to be uncertain. Moreover, globally unbounded disturbances are allowed to act on the manipulator when tracking the trajectory by the endeffector. Furthermore, the movement is to be accomplished in such a way as to minimize both the manipulator torques and their oscillations thus eliminating the potential robot vibrations. Based on suitably defined task space non-singular terminal sliding vector variable and the Lyapunov stability theory, we derive a class of chattering-free robust kinematically optimal controllers, based on the estimation of transpose Jacobian, which seem to be effective in counteracting both uncertain kinematics and dynamics, unbounded disturbances and (possible) kinematic and/or algorithmic singularities met on the robot trajectory. The numerical simulations carried out for a redundant manipulator of a SCARA type consisting of the three revolute kinematic pairs and operating in a two-dimensional task space, illustrate performance of the proposed controllers as well as comparisons with other well known control schemes.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2017, 22, 4; 839-865
    1734-4492
    2353-9003
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Zastosowania dekompozycji SVD-DFT. Część 2: Analiza stabilności układów niestacjonarnych w sprzężeniu zwrotnym
    Applications of SVD-DFT decomposition. Part 2: Feedback stability analysis for time-varying systems
    Autorzy:
    Orłowski, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/152560.pdf
    Data publikacji:
    2007
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    układy dyskretne
    układy niestacjonarne
    układy zmiennej struktury
    analiza stabilności
    analiza częstotliwościowa
    skończony horyzont czasowy
    discrete-time systems
    time-varying systems
    non-stationary systems
    stability analysis
    finite time horizon
    frequency analysis
    Opis:
    Głównym celem niniejszej pracy jest rozszerzenie kryterium Nyquista do badania stabilności układów niestacjonarnych, dyskretnych w sprzężeniu zwrotnym. Rozważania niniejsze rozpoczyna krótki przegląd literatury, oraz przywołanie modelu układu i aproksymowanych charakterystyk Bode'go z części pierwszej artykułu. W dalszej części pracy przytoczono definicje stabilności dla układów niestacjonarnych w otwartej pętli oraz podano twierdzenie pozwalające na określanie stabilności układu niestacjonarnego na podstawie aproksymowanych charakterystyk Bode'go. Wypracowane wyniki uzupełniają szczegółowe wyjaśnienia oraz ilustrują przykłady numeryczne.
    The paper concerns on extending the classical Nyquist theorem to stability analysis of linear time-varying discrete-time feedback control systems. We begin from short literature review, model description and approximated Bode diagrams recalled from the first part of the article. Further we present stability concepts for open loop time-varying systems and then we state theorem for determining feedback stability of time-varying systems. Theoretical considerations are complemented with detailed justification and numerical examples.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2007, R. 53, nr 2, 2; 44-47
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robust Trajectory Tracking Control of Space Manipulators in Extended Task Space
    Sterowanie odporne śledzeniem trajektorii manipulatora kosmicznego w rozszerzonej przestrzeni zadaniowej
    Autorzy:
    Banaszkiewicz, Marek
    Węgrzyn, Marek
    Basmadji, Fatina L.
    Galicki, Mirosław
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2174239.pdf
    Data publikacji:
    2022
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    space manipulator
    trajectory tracking
    unstructured disturbance forces
    robust finite-time task space control
    Lyapunov stability
    manipulator kosmiczny
    śledzenie trajektorii
    nieustrukturyzowane siły zakłócające
    odporne skończone czasowo sterowanie w przestrzeni zadaniowej
    stabilność Lyapunova
    Opis:
    This study provides a new class of controllers for freeflying space manipulators subject to unknown undesirable disturbing forces exerted on the end-effector. Based on suitably defined taskspace non-singular terminal sliding manifold and the Lyapunov stability theory, we derive a class of estimated extended transposed Jacobian controllers which seem to be effective in counteracting the unstructured disturbing forces. The numerical computations which are carried out for a space manipulator consisting of a spacecraft propelled by eight thrusters and holonomic manipulator of three revolute kinematic pairs, illustrate the performance of the proposed controller.
    W pracy zaproponowano nową klasę sterowników dla manipulatorów kosmicznych przy uwzględnieniu nieznanych, niepożądanych sił zakłócających wywieranych na koniec efektora. W oparciu o odpowiednio zdefiniowane nieosobliwą, końcową rozmaitość ślizgową i teorię stabilności Lapunowa wyprowadzono klasę rozszerzonych estymowanych transponowanych sterowników Jakobianowych, ktore wydają się być efektywne w przeciwdziałaniu nieustrukturyzowanych sił zakłócających. Podejście zilustrowano również obliczeniami numerycznymi dla manipulatora kosmicznego składającego się z bazy napędzanej przez osiem pędników typu cold-gas i manipulatora holonomicznego o trzech parach kinematycznych obrotowych.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2022, 26, 4; 27--35
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-6 z 6

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies