Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Wyszukujesz frazę "extended Kalman filter" wg kryterium: Temat


Tytuł:
Comparison of estimation accuracy of EKF, UKF and PF filters
Autorzy:
Konatowski, S.
Kaniewski, P.
Matuszewski, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/320725.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Polskie Forum Nawigacyjne
Tematy:
non-linear filtering
extended Kalman filter
unscented Kalman filter
particle filter
Opis:
Several types of nonlinear filters (EKF — extended Kalman filter, UKF — unscented Kalman filter, PF — particle filter) are widely used for location estimation and their algorithms are described in this paper. In the article filtering accuracy for non-linear form of measurement equation is presented. The results of complex simulations that com-pare the quality of estimation of analyzed non-linear filters for complex non-linearities of state vector are presented. The moves of maneuvering object are described in two-dimensional Cartesian coordinates and the measurements are described in the polar coordinate system. The object dynamics is characterized by acceleration described by the univariate non-stationary growth model (UNGM) function. The filtering accuracy was evaluated not only by the root-mean-square errors (RMSE) but also by statistical testing of innovations through the expected value test, the whiteness test and the WSSR (weighted sum squared residual) test as well. The comparison of filtering quality was done in the MATLAB environment. The presented results provide a basis for designing more accurate algorithms for object location estimation.
W artykule opisane zostały algorytmy filtrów nieliniowych (rozszerzony EKF i bezśladowy UKF filtr Kalmana oraz filtr cząstkowy PF) stosowane powszechnie do estymacji położenia. Porównano dokładność estymacji tych filtrów dla nieliniowego równania pomiarowego. Zaprezentowane zostały rezultaty badań symulacyjnych porównujących jakość estymacji analizowanych rodzajów filtrów nieliniowych dla złożonej nieliniowości wektora stanu. Ruch obiektu manewrującego opisano w dwuwymiarowym układzie kartezjańskim, natomiast pomiary w polarnym układzie współrzędnych. Dynamikę obiektu charakteryzuje przyspieszenie opisane funkcją Univariate-Non-Stationary-Growth-Model. Efektywność badań, poza określaniem błędów średniokwadratowych RMSE, oceniano poprzez statystyczne testowanie innowacji za pomocą: testu wartości oczekiwanej, testu białości oraz testu WSSR (Weighted-Sum-Squared-Residual). Ocena jakości procesu filtracji została przeprowadzona w środowisku MATLAB. Przedstawione wyniki stanowią podstawę do projektowania dokładniejszych algorytmów estymacji położenia obiektu.
Źródło:
Annual of Navigation; 2016, 23; 69-87
1640-8632
Pojawia się w:
Annual of Navigation
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Two cascaded and extended kalman filters combined with sliding mode control for sustainable management of marine fish stocks
Autorzy:
Benz, Katharina
Rech, Claus
Mercorelli, Paolo
Sergiyenko, Oleg
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1837383.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
Lotka‐Volterra model
sliding mode control
Extended Kalman Filter
Opis:
This paper deals with a possible approach to controlling marine fish stocks using the prey‐predator model described by the Lotka‐Volterra equations. The control strategy is conceived using the sliding mode control (SMC) approach which, based on the Lyapunov theorem, offers the possibility to track desired functions, thus guaranteeing the stability of the controlled system. One of the most important aspects of this model is the identification of some parameters which characterizes the model. In this work two cascaded and Extended Kalman Filters (EKFs) are proposed to estimate them in order to be utilized in SMC. This approach can be used for sustainable management of marine fish stocks: through the developed algorithm, the appropriate number of active fishermen and the suitable period for fishing can be determined. Computer simulations validate the proposed approach.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2020, 14, 3; 28-35
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Experimental study on damage detection of base-isolated structure using an adaptive extended Kalman filter
Autorzy:
Yin, Q.
Zhou, L.
Mu, T.
Yang, J. N.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/280160.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
damage detection
adaptive extended Kalman filter
base-isolated structure
Opis:
In this paper, experimental studies are performed and presented to verify the capability of the adaptive extended Kalman filter (AEKF) approach for identifying and tracking damages in nonlinear structures. A base-isolated building model consisting of a scaled building model mounted on a rubber-bearing isolation system has been tested experimentally in the laboratory. The non-linear behavior of the base isolators is represented by the Bouc-Wen model. To simulate the structural damages during the test, an innovative device, referred to as the stiffness element device (SED), is proposed to reduce the stiffness of the upper storey of the structure. Various damage scenarios have been simulated and tested. The measured acceleration response data and the AEKF approach are used to track the variation of the stiffness during the test. The tracking results for the stiffness variations correlate well with that of the referenced values. It is concluded that the AEKF approach is capable of tracking the variation of structural parameters leading to the detection of damages in nonlinear structures.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2013, 51, 4; 1013-1026
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Nonlinear observers design for multivariable ship motion control
Autorzy:
Tomera, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/259089.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
Tematy:
extended Kalman filter
nonlinear observers
ship control
dynamic positioning
Opis:
This paper presents the designs of two observers, which are: the extended Kalman filter and the nonlinear passive observer. Based on the measured values of ship position and heading, the observers estimate the surge, sway and yaw velocities of the ship motion. The observers make use of the simplified nonlinear mathematical model of ship motion in which the neglected ship dynamics and disturbances are modelled using bias. The designed observers firstly have been simulated on a computer model where their parameters were calibrated, and then were implemented on the physical model of the training ship “Blue Lady” in the ship handling centre in Ilawa-Kamionka. The comparative analysis was done with respect to the estimated variables describing the ship motion in three directions: surge, sway and yaw.
Źródło:
Polish Maritime Research; 2012, S 1; 50-56
1233-2585
Pojawia się w:
Polish Maritime Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Introduction to the Special Section on State and Parameter Estimation Methods for Sensorless Drives
Autorzy:
Barut, M.
Hinkkanen, M.
Orlowska-Kowalska, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1193677.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
sensorless control
extended Kalman filter
unscented Kalman filter
MRAS estimators
neural networks
Opis:
This short article constitutes an introductory part of the Special Section (SS) on State and Parameter Estimation Methods in Sensorless Drives. In the current issue of the journal, the first part of this section is published. Accepted articles are focussed mainly on estimation of the state variables and parameters for vector-controlled induction motor (IM) drives, using different concepts, such as different types of Kalman filters (KFs) and model reference adaptive systems (MRASs). The KF was also proposed for brushless DC motor (BLDC). Also, neural networks (NNs) have been proposed for mechanical state variables’ estimation of the drive system with elastic couplings.
Źródło:
Power Electronics and Drives; 2018, 3, 38; 111-113
2451-0262
2543-4292
Pojawia się w:
Power Electronics and Drives
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Takagi Sugeno fuzzy expert model based soft fault diagnosis for two tank interacting system
Autorzy:
Manikandan, P.
Geetha, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/229272.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
extended Kalman filter
fault diagnosis
fuzzy logic
two-tank system
Opis:
The inherent characteristics of fuzzy logic theory make it suitable for fault detection and diagnosis (FDI). Fault detection can benefit from nonlinear fuzzy modeling and fault diagnosis can profit from a transparent reasoning system, which can embed operator experience, but also learn from experimental and/or simulation data. Thus, fuzzy logic-based diagnostic is advantageous since it allows the incorporation of a-priori knowledge and lets the user understand the inference of the system. In this paper, the successful use of a fuzzy FDI based system, based on dynamic fuzzy models for fault detection and diagnosis of an industrial two tank system is presented. The plant data is used for the design and validation of the fuzzy FDI system. The validation results show the effectiveness of this approach.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2014, 24, 3; 271-287
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Zastosowanie rozszerzonego filtru Kalmana drugiego rzędu do wyznaczania pozycji
Application of second order Extended Kalman Filter in positioning
Autorzy:
Malinowski, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/314142.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
Tematy:
filtr Kalmana
system GPS
rozszerzony filtr Kalmana
Kalman filter
GPS system
extended Kalman filter
Opis:
Najczęściej stosowanym w zintegrowanych systemach nawigacyjnych narzędziem do przetwarzania sygnałów jest filtr Kalmana. Na dobór algorytmu filtracji Kalmana ma wpływ oczekiwana dokładność oraz strategia integracji przyrządów pomiarowych. W oparciu o dwa eksperymenty symulacyjne wykonano analizę metod filtracji Kalmana oraz powiązanych z nimi algorytmów wygładzających stosowanych w zintegrowanych systemach nawigacyjnych. W porównaniu zastosowano filtr EKF (Extended Kalman Filter) wymagający aproksymacji przy użyciu pochodnych cząstkowych pierwszego i drugiego rzędu oraz filtr UKF (Unscented Kalman Filter) pozbawiony tego wymogu. Dla każdej metody filtracji przedstawiono odpowiednio algorytmy wygładzające EKS (Extended Kalman Smoother) i UKS (Unscented Kalman Smoother).
The Kalman filter is often applied tool of the signal processing in integrated navigation systems. The expected accuracy and integration strategy of measuring instruments has impact on the choice of the Kalman filtering algorithm. The analysis of different filtering methods and associated smoothers based on two simulation tests was presented in this paper. EKF (Extended Kalman Filter) filter based on approximation with (jacobians) first and (hessians) second order partial derivations and derivative-free filter like UKF (Unscented Kalman Filter) was implemented in comparison. For each method of filtration, appropriate smoothers EKS (Extended Kalman Smoother), UKS (Unscented Kalman Smoother) were presented.
Źródło:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2016, 17, 12; 1188-1194
1509-5878
2450-7725
Pojawia się w:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Simulation analysis of extended Kalman filter applied for estimating position and speed of a brushless DC motor
Autorzy:
Chojowski, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1193591.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
extended Kalman filter
brushless DC motor
covariance matrix
sensorless control
BLDC
Opis:
The purpose of this paper was to present a method for the estimation of the rotor speed and position of brushless DC (BLDC) motor. The BLDC motor state equations were developed, and the model was discretised. Extended Kalman filter has been designed to observe specific states from the state vector, needed for the sensorless control (rotor position) and to determine the speed, which may be useful to use as a feedback for the controller. A test was carried out to determine the noise covariance matrices in a simulation manner.
Źródło:
Power Electronics and Drives; 2018, 3, 38; 145-155
2451-0262
2543-4292
Pojawia się w:
Power Electronics and Drives
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Joint Channel and Carrier Estimation Using Extended Kalman Filter
Autorzy:
Hanza, G.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/227355.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
extended Kalman filter
EKF
joint channel
carrier estimation
synchronization
digital receiver
Opis:
In this paper a proposal of joint channel and carrier estimation using extended Kalman filter (EKF) is presented. For the proposed algorithm simulations are performed and the results are compared with the separate channel estimation based on the Kalman filter (KF) and carrier estimation based on the extended Kalman filter (EKF).
Źródło:
International Journal of Electronics and Telecommunications; 2013, 59, 1; 33-39
2300-1933
Pojawia się w:
International Journal of Electronics and Telecommunications
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
D-Step Ahead Kalman Predictor for Controlled Autoregressive Processes With Random Coefficients
Autorzy:
Hilgert, N.
Vila, J. P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/908306.pdf
Data publikacji:
1999
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
proces autoregresji
wzór wstępny Kalmana
filtr Kalmana
autoregressive processes
Kalman predictor
Kalman filter
extended Kalman filter
Opis:
This paper deals with prediction of controlled autoregressive processes with additive white Gaussian noise and random coefficients adapted to an observation process. Our aim is twofold. We begin by extending to the standard Kalman predictor a result of Chen et al. (1989) on the optimality of the standard Kalman filter when applied to linear stochastic processes with almost surely finite random coefficients. We then show on an example how some particular nonlinear autoregressive processes can be embedded in these linear processes with random coefficients. Such nonlinear processes can then benefit from this optimal prediction, which is not provided by the usual extended Kalman predictor.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 1999, 9, 1; 207-217
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Optymalizacja obliczeń rozszerzonego filtru Kalmana dla mikrokontrolera z rodziny ARM
Optimization calculations of an extended Kalman filter for the ARM microcontroller family
Autorzy:
Maciaszczyk, R.
Kruszko, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/155254.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
fuzja danych
IMU
rozszerzony filtr Kalmana
kwaterniony
data fusion
extended Kalman filter
Opis:
W artykule została zaprezentowana procedura optymalizująca liczbę operacji arytmetycznych dla rozszerzonego filtru Kalmana integrującego odczyty z czujników inercyjnych w systemie nawigacji bezwładnościowej. Orientacja pojazdu jest określana z wykorzystaniem reprezentacji kwaternionowej, dzięki czemu przy obrotach nie występuje osobliwość zwana "Gimbal lock" Dzięki znacznemu zmniejszeniu liczby operacji, możliwe stało się zaimplementowanie filtru EKF w mikrokontrolerze ARM AT91SAM7S256 uzyskując 30% obciążenie mikrokontrolera, przy częstotliwości pracy 55 MHz.
One of the most important subsystems of an unmanned vehicle is the inertial measurement unit (IMU) which provides obtainment of data about orientation in space. Its work is conditioned by measurement equipment and a filtering algorithm for the input data. This paper describes implementation of an extended Kalman filter which is an important element in the IMU calculation procedures. As a result of optimization calculations, the quantity of arithmetic operations performed has signi?cantly been reduced, i.e. the number of additions has decreased by 84.57%, subtractions by 41.84%, multiplications by 78.3%, divides by 61.54%. Exponentiation operation and iteration variables have been completely eliminated. Moreover, the fourquadrant inverse tangent function has been replaced by polynomial approximation, calculated with use of Horner's scheme, so that the number of function calls from the library math.h decreased by 77.78%. This signi?cant simpli?cation of the algorithm has been obtained at the cost of execution an additional two square root operations and increasing number of variables used by 16.54%. Reduction in the number of operations has made it possible to implement an EKF filter on a microcontroller ARM AT91SAM7S256 obtaining the microcontroller load of 30% for the operating frequency equal to 55 MHz.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2011, R. 57, nr 8, 8; 960-962
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Application of extended Kalman filter for estimation of periodic disturbance and velocity ripple reduction in PMSM drive
Autorzy:
Niewiara, Ł. J.
Tarczewski, T.
Grzesiak, L M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/201499.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
extended Kalman filter
disturbance estimation
PMSM drive
pulsating torque
velocity ripple reduction
Opis:
In this paper an application of extended Kalman filter (EKF) for estimation and attenuation of periodic disturbance in permanent magnet synchronous motor (PMSM) drive is investigated. Most types of disturbances present into PMSM drive were discussed and described. The mathematical model of the plant is presented. Detailed information about the design process of the disturbance estimator was introduced. A state feedback controller (SFC) with feedforward realizes the regulation and disturbance compensation. The theoretical analysis was supported by experimental tests on the laboratory stand. Both time- and frequency-domain analysis of the estimation results and angular velocity were performed. A significant reduction of velocity ripple has been achieved.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2020, 68, 5; 983-995
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Rozszerzony filtr Kalmana jako estymator stanu w układzie wahadła odwróconego z napędem inercyjnym
Extended Kalman filter as a full state observer in application of the inertia wheel pendulum
Autorzy:
Gośliński, J.
Owczarkowski, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/408636.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
Tematy:
rozszerzony filtr Kalmana
wahadło odwrócone z napędem inercyjnym
inertia wheel pendulum
extended Kalman filter
Opis:
W pracy przedstawione jest wyprowadzenie pełnego obserwatora wektora stanu dla wahadła odwróconego z napędem inercyjny. Wahadło odwrócone z napędem inercyjnym stanowi mechanizm nieliniowy który posiada więcej stopni swobody niż wymuszeń. W celu poprawnego sterownia postuluje się o znajomość wszystkich zmiennych stanu. W pracy przedstawiony został model wahadła. Następnie autorzy dokonali dyskretyzacji modelu oraz zapisu modelu do postaci macierzowej, ostatecznie przedstawiony został obserwator bazujący na wyprowadzonym modelu oraz wyniki jego działania.
This paper presents derivation of the full state observer for an inverted, inertia wheel pendulum (IWP). This is a non-linear, underactuated mechanical system and therefore it has more degrees of freedom than control variables. In order to control this mechanical system properly, knowledge of all state variables is needed. In this paper, authors presented IWP’s model, which was later written in matrix form. Finally, based on the model, full state observer was derived. In the end its results were shown.
Źródło:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2013, 2; 45-48
2083-0157
2391-6761
Pojawia się w:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Extended Kalman filter based speed-sensorless load torque and inertia estimations with observability analysis for induction motors
Autorzy:
Zerdali, E.
Barut, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1193483.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
extended Kalman filter
induction motor
load torque estimation
inertia estimation
speed-sensorless control
observability analysis
Opis:
This paper aims to introduce a novel extended Kalman filter (EKF) based estimator including observability analysis to the literature associated with the high performance speed-sensorless control of induction motors (IMs). The proposed estimator simultaneously performs the estimations of stator stationary axis components of stator currents and rotor fluxes, rotor mechanical speed, load torque including the viscous friction term, and reciprocal of total inertia by using measured stator phase currents and voltages. The inertia estimation is done since it varies with the load coupled to the shaft and affects the performance of speed estimation especially when the rotor speed changes. In this context, the estimations of all mechanical state and parameters besides flux estimation required for high performance control methods are performed together. The performance of the proposed estimator is tested by simulation and real-time experiments under challenging variations in load torque and velocity references; and in both transient and steady states, the quite satisfactory estimation performance is achieved.
Źródło:
Power Electronics and Drives; 2018, 3, 38; 115-127
2451-0262
2543-4292
Pojawia się w:
Power Electronics and Drives
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
SLAM aided Inertial Navigation System
System nawigacji inercjalnej wspomagany SLAM
Autorzy:
Naus, K.
Marchel, Ł.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/222977.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
Tematy:
SLAM
inertial navigation
data fusion
extended Kalman filter
nawigacja inercjalna
fuzja danych
rozszerzony filtr Kalmana
Opis:
The interdisciplinary nature of navigation leads us to drawing on knowledge contained in solutions used in related technical fields. An example of this trend is combining it with elements of robotics, in which SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) is commonly used for positioning a vehicle. To calculate position changes, the location of characteristic objects on a continuously updated map of an environment is used. The attractiveness of the implementation of this technology in connection with marine navigational aids, stems from the possibility of enhancing positioning accuracy in harbor, off-shore or narrow areas. That is in the areas where there is a built up hydro-technical infrastructure, such as breakwaters, waterfronts or navigational infrastructure in the form of marked water fairways and anchorages. In this article an analysis of SLAM combined with INS (Inertial Navigation System) is carried out. It focuses on the possibilities of enhancing accuracy in fixing position coordinates for a submarine. The first part of the article presents a mathematical base for combining INS and SLAM using the Extended Kalman Filter. The second part describes a study on the accuracy in positioning a mobile robot (in this instance a wheeled vehicle) which employs a navigation system based on INS and INS aided SLAM. The final part of the article includes the results of the study and their analysis. It also contains generalized conclusions indicating advantages and disadvantages of the proposed solution.
Interdyscyplinarność nawigacji skłania do czerpania wiedzy z rozwiązań stosowanych w pokrewnych dziedzinach nauk technicznych. Przykładem jest połączenie z elementami robotyki, w której do pozycjonowania pojazdu powszechnie wykorzystywana jest technika SLAM (Simultaneous Localization And Mapping). Polega ona na pozycjonowaniu pojazdu na podstawie zmian położenia obiektów charakterystycznych znajdujących się na stale aktualizowanej mapie otoczenia. Implementacja tej technologii w połączeniu z morskimi urządzeniami nawigacyjnymi zwiększa dokładność pozycjonowania w obszarach portowych, przybrzeżnych lub ścieśnionych, gdzie istnieje rozbudowana infrastruktura hydrotechniczna, np. falochrony, nabrzeża, oraz infrastruktura nawigacyjna w postaci oznakowanych torów wodnych i kotwicowisk. W artykule przeprowadzono analizę technologii SLAM w połączeniu z INS (Inertial Navigation System) pod kątem możliwości zwiększenia dokładności wypracowywania współrzędnych pozycji na okręcie podwodnym. W pierwszej części przedstawiono podstawę matematyczną zespolenia INS ze SLAM przy użyciu rozszerzonego filtru Kalmana (Extended Kalman Filter), w drugiej opisano badanie dokładności pozycjonowania robota mobilnego (pojazdu kołowego) wykorzystującego system nawigacyjny oparty na INS i INS wspomagany SLAM, na zakończenie przedstawiono wyniki badania oraz ich analizę, a także uogólnione wnioski ukazujące zalety i wady zaproponowanego rozwiązania.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2015, R. 56 nr 1 (200), 1 (200); 15-28
0860-889X
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies