Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Wyszukujesz frazę "echosonda" wg kryterium: Temat


Tytuł:
Algorytmy analizy, przetwarzania i wizualizacji danych z sonaru wielowiązkowego w rozproszonych systemach GIS
Analysis, processing and visualization algorithms for mutlibeam sonar data in distributed GIS systems
Autorzy:
Chybicki, A.
Kulawiak, M.
Kamiński, Ł.
Łubniewski, Z.
Dąbrowski, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/366246.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
Tematy:
systemy wielowiązkowe
echosonda
telemonitoring morski
multibeam systems
sonar
seas and ocean monitoring and sensing
Opis:
Katedra Systemów Geoinformatycznych prowadzi badania naukowe związane z zastosowaniem nowych technologii implementacji Systemów Informacji Przestrzennej (GIS) w różnych zastosowaniach, a szczególnie w aplikacjach związanych z obszarami morskimi. Prowadzone są też prace badawcze związane z analizą i przetwarzaniem danych dla systemów GIS, ze szczególnym uwzględnieniem danych otrzymywanych z sonarów wielowiązkowych. Niniejszy artykuł stanowi ogólny opis prac badawczych związanych z telemonitoringiem morskim prowadzonych w Katedrze Systemów Geoinformatycznych Politechniki Gdańskiej.
Research carried out by The Department of Geoinformatics of Gdansk University of Technology focuses on processing, analysis and visualization of information related to marine and land environment. In particular, the research activities include: Web-based interactive Geographical Information Systems (GIS), 3D imaging of underwater objects using intelligent methods of recognition and mapping of seafloor, acoustic monitoring and population assessment of marine living resources. This paper describes the most important directions of the Department's research activity in the context of marine habitat monitoring.
Źródło:
Polish Hyperbaric Research; 2009, 1(26); 19-26
1734-7009
2084-0535
Pojawia się w:
Polish Hyperbaric Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Analiza porównawcza i interpretacyjna uogólnionej wizualizacji widoku podwodnego uzyskanego za pomocą echosondy jedno- i wielowiązkowej
Visualization and comparative analysis of generalized underwater view obtained with single and multibeam echosounder
Autorzy:
Bodus-Olkowska, I.
Włodarczyk-Sielicka, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/346248.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Informacji Przestrzennej
Tematy:
hydrografia
geoinformatyka
wizualizacja
echosonda
numeryczny model dna
hydrography
geoinformatics
visualisation
echosounder
digital sea bottom model
Opis:
Współczesne hydrograficzne technologie pomiarowe umożliwiają pozyskanie danych przestrzennych wysokiej rozdzielczości z błędem pomiaru rzędu kilku centymetrów. Systemy echosond wielowiązkowych o szerokości kątowej wiązek rzędu 240 st. pozwalają uzyskać informację o dużej głębokości, zapewniając przy tym 100% pokrycie dna badanego akwenu. Parametry te pozwalają na wierne odtworzenie numerycznego modelu dna. Powierzchnia powstała dzięki takim technologiom pomiaru składa się z niezwykle dużej liczby danych, co stwarza, że sam proces jej budowy jest czasochłonny i pracochłonny oraz wymaga wielu pośrednich procedur związanych z samym opracowaniem danych, czyli ich oczyszczaniem z błędów oraz ich redukcją. Nie zawsze istnieje potrzeba odwzorowania powierzchni w tak dokładny sposób i problemem staje się zatem nie niedobór danych lecz ich nadmiar. Oczywistym jest, iż echosonda wielowiązkowa dają znacznie lepsze dokładności i większe pokrycie badanego akwenu, jednakże dla celów pozyskania uogólnionej wizualizacji dna, uważa się iż widok z echosondy jednowiązkowej będzie wystarczający. Odpowiednio zaplanowana siatka profili pomiarowych pozwoli na pozyskanie wystarczającej liczby danych oraz zbudowanie powierzchni pozwalającej na pełną, acz uogólnioną interpretację rozkładu głębokości na badanym akwenie. W artykule zaprezentowana została analiza porównawcza dwóch numerycznych modeli dna zbudowanych na podstawie danych zarejestrowanych dwoma różnymi systemami hydrograficznymi: systemem wielowiązkowym oraz echosondą jednowiązkową (pionową). Analizie podlegało pokrycie dna danymi batymetrycznymi oraz jego wpływ na model całej powierzchni.
Modern hydrographic measurement technologies enable to obtain high-resolution spatial data with the measurement error of a few centimeters. Multibeam echosounder or bathymetric interferometer systems, with a wide view angle of 240 deg., enable to get high density data of the depth distribution, ensuring 100% coverage of the water area. These parameters allow to produce high quality digital seabottom models. Such models consist of extremely large amount of data, what makes the process of their construction time- and labour-consuming and requires a lot of indirect procedures related to processing and data reduction. For the purpose of obtaining a generalized visualization of the seabottom, the view from the singlebeam echosounder is sufficient. Properly planned measuring profiles ensure sufficient data for building a surface that allows for a full, but generalized interpretation of the depth distribution of the studied water area. This paper presents a comparative analysis of two digital seabottom models constructed of the data recorded by two different hydrographic systems: multibeam and singlebeam echosounder. The subject of the analysis is the data coverage of the bottom and its impact on the entire model of the surface.
Źródło:
Roczniki Geomatyki; 2013, 11, 3(60); 27-33
1731-5522
2449-8963
Pojawia się w:
Roczniki Geomatyki
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Automatyczna interpretacja kształtu kawern mierzonych echosondą CHEMKOP
Automatic interpretation of cavern shape measured through the use of the CHEMKOP echo sounder
Autorzy:
Kościuszko, M.
Rałowicz, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/183480.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:
oprogramowanie AutoInter2007
echosonda
measurement equipment
ultrasonic probe
tilted head
digital recording system
professional computer software AutoInter2007
Opis:
The paper contains a brief description of the measurement equipment and measurement techniques used to determine the shape of caverns measured through the use of the CHEMKOP echo sounder. It also explains how the program AutoInter2007 for automatic interpretation of measurement data works.
Źródło:
Geologia / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie; 2010, 36, 3; 439-449
0138-0974
Pojawia się w:
Geologia / Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Badanie struktury dna Zatoki Gdańskiej metodą akustyki nieliniowej
Investigation of structure of bay of Gdańsk bottom with non-linear acoustic method
Autorzy:
Kozaczka, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/222066.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
Tematy:
dno morskie
echosonda parametryczna
osady denne
akustyka nieliniowa
struktura warstwowa
odwierty
fala sondująca
sea bottom
parametric echo so under
bottom sediment
nonlinear acoustics
layered structure
boreholes
sounding wave
Opis:
W pracy przedstawiono wyniki badań doświadczalnych i symulacyjnych, których celem jest wyznaczenie parametrów warstwowej struktury dna morskiego. W badaniach empirycznych zastosowano nieinwazyjną metodę sondowania wykorzystującą echosondę parametryczną SES-2000 Standard. Badania te przeprowadzono na akwenie Zatoki Gdańskiej. Wyniki sondowania porównano z danymi otrzymanymi z analizy odwiertów dokonanych przez wyspecjalizowane instytucje. Zwrócono uwagę na czynniki decydujące o dokładności pomiarów, a w szczególności na różne prędkości rozchodzenia się fali sondującej w zależności od rodzaju osadów dennych. Otrzymane wyniki są wstępem do opracowania pełnej procedury badania górnej warstwy dna morskiego wykorzystującej metody akustyki nieliniowej.
The paper presents the results of experimental and simulation investigations, whose aim are to determine parameters of the sea bottom layered structure. The non-invasive sounding method employing SES-2000 parametric echo sounder was used to conduct empirical investigation. The investigations were conducted in the bay of Gdańsk. The results of the sounding were compared with the data obtained from the analyses of bore-holes made by specialized firms. Attention was paid to the factors responsible for the accuracy of measurement, especially to different speed values of propagation of the sounding wave dependent on the kind of bottom sediments.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2012, R. 53 nr 1 (188), 1 (188); 97-106
0860-889X
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Conditions for multiple acquisition of echoes from stationary targets in successive transmissions of active sonars
Autorzy:
Kilian, Lech
Schmidt, Aleksander
Rudnicki, Mariusz
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/24201958.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Politechnika Poznańska. Instytut Mechaniki Stosowanej
Tematy:
echosounder
sonar
side scan sonar
multiple echo
beam geometry
scanning speed
echosonda
sonar boczny
echo wielokrotne
geometria belki
prędkość skanowania
Opis:
In echolocation, the highest possible number of contacts with a detected target is clearly decisive on the possibilities of echo processing to optimise the estimation of distinctive characteristics of the observed target. In hydrolocation, the slow propagation of acoustic waves in water reduces the number of contacts of echosounders and sonars with detected targets. The article considers model conditions for acquiring multiple contacts with stationary targets detected by various sounding methods - with echosounders, classic active sonars and side looking sonars. Appropriate formulas explicitly linking the possible number of echo signals from the target in a specific geometry of the survey performed at the assumed speed are presented. These formulas are intuitively clear and not very complicated, but their value lies in the ability to instantly combine the vessel speed with the sounding effects, and may be a clear argument for imposing a low sounding speed, which make it difficult to steer the vessel.
Źródło:
Vibrations in Physical Systems; 2022, 33, 3; art. no. 2022308
0860-6897
Pojawia się w:
Vibrations in Physical Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Lossless compression method for ASCII UTM format sea survey data obtained from multibeam echosounder
Opracowanie bezstratnej metody kompresji danych sondażowych pochodzących z sondy wielowiązkowej zapisanych w formacie ASCII UTM
Autorzy:
Maleika, W.
Czapiewski, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/346470.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Informacji Przestrzennej
Tematy:
multibeam echosounder (MBES)
bathymetry
sea survey
UTM coordinate system
data compression
differential coding
echosonda wielowiązkowa MBES
batymetria
sondaż morski
system UTM
kompresja danych
kodowanie różnicowe
Opis:
Data gathered through seabed surveys performed using multibeam echosounder tend to be significant in size. Quite often a single measurement session leads to obtaining even several million distinct points (usually in x, y, z format). These data are saved in files (often text files), where x, y represent the location of a point (in geographical format, or more commonly in UTM format) and z represents the measured depth at the respective point. Due to the huge amount of such points, the data occupy a significant space in memory or in storage system (the order of megabytes for small areas and of gigabytes for larger ones). The paper contains a survey of existing methods of compressing ASCII UTM files and a proposal of a novel method tailored for a particular data structure. As a result of utilising differential coding and coding using varying length values, the size of such files can be diminished by a factor exceeding ten, while preserving the full information. The paper presents a detailed description of the proposed algorithm and experimental results using real data.
Dane pozyskane z sondaży dna morskiego wykonane z użyciem sondy wielowiązkowej cechują się znacznym rozmiarem. Bardzo często w wyniku jednej sesji pomiarowej otrzymujemy nawet kilka milionów pojedynczych punktów (najczęściej w formacie x,y,z). Informacje te zapisywane są w plikach, często tekstowych, gdzie x,y to położenie punktu (w formacie geograficznym lub częściej UTM), a z określa zmierzoną głębokość w tym punkcie. Ze względu na ogromną liczbę tych punktów dane te zajmują w pamięci komputera lub na dyskach znaczny rozmiar (liczony w MB dla małych obszarów lub GB dla większych). Autorzy przedstawili w artykule różne metody kompresji plików ASCII UTM, w tym opracowaną autorską metodę dopasowaną do struktury danych. Dzięki zastosowaniu metody zapisu różnicowego z wykorzystaniem zmiennej długości w bajtach możemy ponad dziesięciokrotnie zmniejszyć rozmiary tego typu plików, przy zachowaniu pełnej informacji. W artykule przedstawiono dokładny algorytm oraz testy wykonane na danych rzeczywistych.
Źródło:
Roczniki Geomatyki; 2014, 12, 3(65); 289-301
1731-5522
2449-8963
Pojawia się w:
Roczniki Geomatyki
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Method for the correlation coefficient estimation of the bottom echo signal in the shallow water application using interferometric echo sounder
Autorzy:
Grall, Piotr
Marszal, Jacek
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2146649.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Politechnika Poznańska. Instytut Mechaniki Stosowanej
Tematy:
coherence estimation
multiphase echo sounder
sub-array processing
szacowanie koherencji
echosonda
Opis:
The article presents a new method for the assessment of bottom echo correlation coefficient in the presence of multiple echoes. Bottom correlation coefficient is a parameter that characterizes spatial properties of echo signal. Large variability of the bottom shape or properties (for example caused by the presence of bottom objects) and the presence of the acoustic shadow strongly influence the value of the correlation coefficient. There is a problem, however, in the proper determination of correlation coefficient of the bottom echo when more than one echo is present. In the shallow water application, the echoes coming to the hydroacoustic array from various directions influence the measured value of the correlation coefficient. The method proposed by the authors challenges this issue by applying a subarray processing based on the initial depth estimation. The article presents the preliminary research results and describes the limitations of the proposed method.
Źródło:
Vibrations in Physical Systems; 2021, 32, 1; art. no. 2021103
0860-6897
Pojawia się w:
Vibrations in Physical Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Metoda 3D Double Buffering w procesie budowy hydrograficznego planszetu sprawozdawczego z wykorzystaniem geodanych z echosondy interferometrycznej
3D Double Buffering method in the process of construction of a hydrographic reporting site plane using geodata obtained by swath sounder
Autorzy:
Włodarczyk-Sielicka, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/346189.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Informacji Przestrzennej
Tematy:
przetwarzanie geodanych
hydrografia
echosonda wielowiązkowa
geodata processing
hydrography
multibeam sonar
Opis:
Głównym elementem mającym duży wpływ na bezpieczeństwo nawigacji jest informacja o głębokości na danym akwenie. Odpowiednie zebranie, przygotowanie oraz przedstawienie danych batymetrycznych spoczywa na hydrografie. Zadania te realizowane są w oparciu o nowoczesny sprzęt pomiarowy. W artykule wykorzystano dane batymetryczne zebrane w rejonie Portu Szczecin przy pomocy echosondy interferometrycznej GeoSwath Plus 250 kHz zainstalowanej na pływającym laboratorium pomiarowym Hydrograf XXI. Echosonda interferometryczna pozwala na zbieranie bardzo dużej liczby próbek w stosunkowo krótkim czasie. Dane zbierane podczas akwizycji poddawane są filtracji. Pomimo filtracji próbki są zbyt dużym zbiorem danych. Procedurą zmniejszenia wielkości zbioru danych w celu ich łatwiejszej oraz efektywniejszej analizy jest redukcja danych. Dane batymetryczne są przedstawiane na hydrograficznych planszetach sprawozdawczych. Istotnym zadaniem hydrografa jest przygotowanie takiego planszetu w taki sposób, aby był on czytelny oraz aby dane na nim przedstawione spełniały odpowiednie wytyczne. W artykule przeanalizowano możliwości oprogramowania Caris w zakresie redukcji opracowanych danych pomiarowych. Oprogramowanie to, w trakcie przygotowania końcowego produktu hydrograficznego, jakim jest planszet sprawozdawczy wykorzystuje metodę 3D Double Buffering. Dane wykorzystane w badaniach są zbiorem nieregularnym i obejmują 22116 próbek z określoną pozycją oraz wartością głębokości. Pierwszym etapem badań było stworzenie siatki punktów pomiarowych Grid w oprogramowaniu Caris, z których stworzono określoną siatkę TIN. Następnym krokiem było utworzenie powierzchni wynikowej, która będzie podlegała wygładzaniu z zastosowaniem metody 3D Double Buffering. Dane są redukowane w zależności od przyjętej skali planszetu sprawozdawczego. Po zastosowaniu badanej metody otrzymano cztery wygładzone powierzchnie, które następnie zostały wykorzystane do stworzenia hydrograficznych planszetów sprawozdawczych.
The main element that contributes significantly to the safety of navigation is information about the depth in the given area. Appropriate collection, preparation and presentation of bathymetric data lies with the hydrograph. These tasks are executed based on modern measurement equipment. The paper uses bathymetric data collected in the vicinity of the Port of Szczecin with the use of interferometric 250 kHz sonar GeoSwath Plus installed on the floating test laboratory Hydrograf XXI. Interferometric sonar allows to collect a very large number of samples in a relatively short time. The data collected during the acquisition are subject to filtration. Despite filtration, samples constitute too large set of data. The procedure to reduce the size of the dataset is the data reduction. Bathymetric data are presented on a hydrographic reporting site plane. An important task for the hydrographer is to prepare the site plane in such a way that it is legible and the data presented therein comply with the relevant guidelines. The paper examines the capabilities of Caris software for the reduction of data. The data used in the study are an irregular set and include a set of 22116 samples with specified position and the value of depth. The first stage of the research was to create a grid of measurement points in the Caris software, from which specific TIN was created. The next step was to establish the resulting surface, which will be subject to smoothing using the 3D Double Buffering method. The data are reduced depending on the adopted scale of the reporting site plane. After applying the test method, four smooth surfaces were obtained, which were used to create a hydrographic reporting site plane.
Źródło:
Roczniki Geomatyki; 2012, 10, 7; 101-108
1731-5522
2449-8963
Pojawia się w:
Roczniki Geomatyki
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Możliwości zastosowania echosondy „CHEMKOP” i kawernomierza wielkośrednicowego do badania kawern podziemnych
Application possibilities of the CHEMKOP ultrasonic probe and large-scale borehole cavernometer in investigation of underground caverns
Autorzy:
Nguyen, Dinh Chau
Kubacka, Tomasz
Figarski, Mateusz
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/164396.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Górnictwa
Tematy:
kawernomierz wielkośrednicowy
echosonda
kawerny
węglowodory
solanka
large-scale cavernometer
ultrasonic probe
caverns
hydrocarbon liquid
gas
brine
Opis:
W tej pracy przedstawiono możliwości zastosowania geofizycznych sond otworowych, tj. kawernomierza wielkośrednicowego i echosondy ultradźwiękowej, które zostały skonstruowane przez Ośrodek Badawczo-Rozwojowy Górnictwa Surowców Chemicznych „CHEMKOP” Sp. z o.o. do badania kształtu i rozmiarów kawern powstałych w wysadach oraz pokładach solnych. Zbadano zarówno w warunkach laboratoryjnych, jak i rzeczywistych wpływ temperatury, ciśnienia i zasolenia cieczy na prędkość rozchodzenia fali ultradźwiękowej. Podano również sposoby określenia granicy między szyją a stropem kawern, granicy rozdziału faz między gazem a solanką zawartych w kawernach. Badania te realizowane są na etapie eksploatacji pokładu soli złożowej oraz podczas magazynowania w kawernach węglowodorów ciekłych lub gazowych.
This paper presents the application possibilities of the large-scale cavernometer and echo probe produced by CHEMKOP Company in the study of the shape and geometrical parameters of the underground caverns formed in consequence of salt deposits exploitation. The influence of temperature, pressure and mineralization of the brine on the propagation velocity of the acoustic wave was tested in both laboratory and real conditions. The methods for localization of the boundary between borehole and cavern body as well as the boundary between gas and brine were proposed. The measurements of the geometrical parameter using the mentioned probes could be made during salt exploitation as well as during accumulation of the hydrocarbon liquid fuel in the studied caverns.
Źródło:
Przegląd Górniczy; 2019, 75, 4; 1-7
0033-216X
Pojawia się w:
Przegląd Górniczy
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Opracowanie symulatora echosondy wielowiązkowej
Development of a simulator of multibeam echosounder
Autorzy:
Maleika, W.
Pałczyński, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/209931.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
numeryczny model terenu (DTM)
echosonda wielowiązkowa
metoda śledzenia promieni
digital terrain model (DTM)
multibeam echosounder
ray tracing
Opis:
W artykule uzasadniono potrzebę stworzenia programowego symulatora echosondy wielowiązkowej oraz symulowania wirtualnych sondaży morskich. Przedstawiono opracowany algorytm działania symulatora oraz wirtualnych pomiarów uwzględniających parametry ruchu jednostki oraz przetwornika. Zaproponowana metoda może być wartościowym narzędziem badawczym w obszarze metod tworzenia DTM oraz w optymalizacji rzeczywistych prac hydrograficznych.
The paper deals with the process of building digital terrain model (DTM) of a seabed basing on multibeam echosounder data. One of the most difficult problems in this area is verification of existing interpolation methods using real data, since the exact shape of the bottom is uncertain. Authors propose introducing the simulation of the hydrographic survey over the high resolution DTM in order to obtain a set of virtual points which can be the source for creating terrain models using different interpolation methods. Such a procedure gives a powerful research tool due to the possibility of simple comparison of the resulting and source terrain models. The algorithm of virtual survey is based on the ray tracing method. Input data consist of the source DTM, description of vessel movement and the echosounder parameters. During each virtual ping, every beam is represented as a ray, which is traced according to sound wave propagation trajectory in order to find an intersection with the terrain model. The coordinates of intersection points are stored as the output of the method. Described algorithm was implemented and the first attempt of its verification is described in the paper. The basis of the research was the set of real data aquired by multibeam echosounder. The high resolution DTM was calculated, the vessel movement and echosounder parameters were obtained as well, then virtual survey was performed. The matter of the research was the spatial distribition of virtual survey points. The results show a similarity of distributions of real and simulated points, including the number of points, distances between them and a beam width. The method introduced in the paper can be powerful verification tool in the area of DTM calculation methods. It will be also useful for the research of the impact of hydrographic survey parameters on the accuracy of resulting digital terrain model.
Źródło:
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej; 2011, 60, 3; 215-225
1234-5865
Pojawia się w:
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies