Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "discrete-continuous systems" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 23
Tytuł:
Limiting ellipsoid for reachability set of 2D continuous-discrete linear system with disturbances
Autorzy:
Krasoń, E.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/205518.pdf
Data publikacji:
1999
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
dyskretny system sterowania
system liniowy
2D continuous-discrete linear system
continous time systems
discrete systems
linear systems
multidimensional systems
reachability set
support function
Opis:
A model of 2D continuous-discrete linear system is considered whose input disturbances are unknown but bounded by known ellipsoid. The formula for a support function of reachability set of this system is presented. A method of construction of ellipsoid limiting reachability set is proposed and illustrated with an example.
Źródło:
Control and Cybernetics; 1999, 28, 2; 269-279
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A Novel Continuous Model to Approximate Time Petri Nets: Modelling and Analysis
Autorzy:
Gu, T.
Dong, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/908478.pdf
Data publikacji:
2005
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
sieć Petriego
system hybrydowy
system dyskretny
continuous Petri nets
hybrid systems
discrete event systems
Opis:
In order to approximate discrete-event systems in which there exist considerable states and events, David and Alla define a continuous Petri net (CPN). So far, CPNs have been a useful tool not only for approximating discrete-event systems but also for modelling continuous processes. Due to different ways of calculating instantaneous firing speeds of transitions, various continuous Petri net models, such as the CCPN (constant speed CPN), VCPN (variable speed CPN) and the ACPN (asymptotic CPN), have been proposed, where the continuous flow is specified uniquely by maximal firing speeds. However, in applications such as chemical processes there exist situations where the continuous flow must be above some minimal speed or in the range of minimal and maximal speeds. In this paper, from the point of view of approximating a time Petri net, the CPN is augmented with maximal and minimal firing speeds, and a novel continuous model, i.e., the Interval speed CPN (ICPN) is defined. The enabling and firing semantics of transitions of the ICPN are discussed, and the facilitating of continuous transitions is classified into three levels: 0-level, 1-level and 2-level. Some policies to resolve the conflicts and algorithms to undertake the behavioural analysis for the ICPN are developed. In addition, a chemical process example is presented.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2005, 15, 1; 141-150
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Torsional vibrations of discrete-continuous systems with local nonlinearity having hard type characteristics
Drgania skrętne układów dyskretno-ciągłych z lokalną nieliniowością o charakterystyce typu twardego
Autorzy:
Pielorz, A.
Skóra, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/280738.pdf
Data publikacji:
2006
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
nieliniowość lokalna
układy dyskretno-ciągłe
drgania skrętne układów
nonlinear oscillations
dynamics of mechanical systems
discrete-continuous models
Opis:
In the paper, nonlinear vibrations of torsionally deformed multi-mass mechanical systems are studied. The systems consist of shafts connected by an arbitrary number of rigid bodies together with a local nonlinearity having the characteristic of a hard type. It is proposed to describe this characteristic by irrational functions. In the considerations, an approach using the wave solution to equations of motion is applied. Detailed numerical calculations are given for a two-mass and a three-mass system. They focus on nonlinear effects in the considered systems.
Praca dotyczy nieliniowych drgań wielomasowych układów odkształcanych skrętnie złożonych z wałów połączonych bryłami sztywnych. W układach tych uwzględniono lokalną nieliniowość o charakterystyce typu twardego. Nieliniowośc ta została opisana za pomocą funkcji niewymiernych. W rozważaniach zastosowano podejście wykorzystujące rozwiązania falowe równań ruchu. Obliczenia numeryczne wykonano dla układu dwumasowego i układu trzymasowego. Skoncentrowano się w nich na efektach nieliniowych w rozpatrywanych układach.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2006, 44, 4; 494-962
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Skalowanie czasowe odpowiedzi układów ciągłych z wykorzystaniem ich dyskretnych modeli
Time-scaling of continuous-time system responses with use of signals obtained in dedicated discrete-time structures
Autorzy:
Grzywacz, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/156823.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
skalowanie czasowe odpowiedzi układów SISO dyskretnych i ciągłych
algorytmy sterowania dla układów liniowych i nieliniowych
time scaling of responses of discrete-time and continuous-time SISO systems
algorithms for control of linear and nonlinear systems
Opis:
Przedstawiono ideę skalowania czasowego odpowiedzi liniowych i nieliniowych układów dyskretnych. Pokazano, że otrzymane w oparciu o proponowane algorytmy sygnały skalujące wyjścia modeli dyskretnych układów ciągłych, po wygładzeniu i kalibracji mogą być wykorzystane do skalowania czasowego odpowiedzi układów ciągłych.
The idea of time-scaling of linear and non-linear, discrete-time SISO system output signals is presented in the paper. The final block diagram of scaling is shown in Fig. 2, where A is the time scale coefficient, I is the sample number, and T is the sample time. The output γ(iA-1T) of the element "system" of Fig. 2 is slowed down (01) A-times in relation to the reference output γ(iT), where γ(iT) is the system of Fig. 1 response to the input u(i) described by (1). The "input" and "feedback" correctors (Fig. 2) are defined by algorithms presented in Sections 2, 3, 4. The system (1) can be treated as a discrete model of the continuous-time system for the sample time T. In Section 5 it is shown that the signal uA (Fig. 2) after interpolation and calibration can be used for the time-scaling of the output of the continuous system approximated by model (1). Basing on the proposed idea, one can speed up or slow down the technical system responses when preserving their reference shape. The idea of time-scaling can be applied to design of control algorithms - see example 5.1. In such a case the important properties of the obtained control system, defined in time and frequency domains (overshoot, response form, steady state error, stability margin), do not depend on A. The other ones (transient state duration time, frequency representation) depend on A, however, they can be easily determined if the reference system properties (for A=1) are known.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2009, R. 55, nr 5, 5; 301-304
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Torsional vibrations of discrete-continuous systems with local nonlinearities having soft type characteristics
Drgania skrętne układów dyskretno-ciągłych z lokalną nieliniowością o charakterystyce typu miękkiego
Autorzy:
Pielorz, A.
Skóra, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/280263.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
Tematy:
dynamics of mechanical systems
waves
nonlinear oscillations
discrete-continuous models
Opis:
The paper deals with nonlinear vibration problems of multi-mass torsionally deformed mechanical systems. The systems consist of shafts connected by an arbitrary number of rigid bodies. In the systems, a local nonlinearity having a nonlinear characteristic of a soft type is introduced. The local nonlinearity is described by functions including irrational functions together with two other nonlinear functions. In the considerations, the wave approach is applied. Numerical analysis is focused on the investigation of the influence of the local nonlinearity on the behaviour of considered systems and on the determination of application ranges of the irrational functions. Exemplary numerical calculations are given for a three-mass system.
W pracy rozpatrywane są nieliniowe drgania wielomasowych układów mechanicznych odkształcanych skrętnie. Układy te złożone są z wałów połączonych dowolną liczbą brył sztywnych. W układach tych uwzględniono lokalną nieliniowość z charakterystyką typu miękkiego. Lokalna nieliniowość opisana jest za pomocą funkcji za- wierających funkcje niewymierne oraz za pomocą dwóch innych funkcji nieliniowych. W rozważaniach wykorzystano podejście falowe. W analizie numerycznej skoncentro- wano się na zbadaniu wpływu lokalnej nieliniowości na zachowanie się rozpatrywanych układów oraz na wyznaczeniu zakresów zastosowania funkcji niewymiernych. Przykładowe obliczenia numeryczne dotyczą układu trzymasowego.
Źródło:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2009, 47, 1; 211-227
1429-2955
Pojawia się w:
Journal of Theoretical and Applied Mechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Komputerowe metody badania stabilności modeli ogólnych liniowych układów ciągło-dyskretnych
Computer methods for stability analysis of general models of linear continuous-discrete systems
Autorzy:
Busłowicz, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/275483.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
układy ciągło-dyskretne
badania stabilności asymptotycznej
continuous-discrete systems
asymptotic stability analysis
Opis:
Rozpatrzono problem badania asymptotycznej stabilności liniowych układów dynamicznych ciągło-dyskretnych. Podano proste komputerowe metody badania asymptotycznej stabilności dwóch modeli ogólnych takich układów. Rozważania zilustrowano przykładami liczbowymi.
The problem of asymptotic stability of linear dynamic continuous-discrete systems is considered. Simple computer methods for asymptotic stability analysis of two general models of such systems are given. The considerations are illustrated by numerical examples.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 396-405
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Odporna stabilność układów ciągło-dyskretnych o funkcji charakterystycznej zależnej liniowo od niepewnych parametrów
Robust stability of continuous-discrete systems with characteristic function linearly dependent on uncertain parameters
Autorzy:
Busłowicz, M.
Sokólski, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/275478.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
układy ciągło-dyskretne
stabilność
continuous-discrete systems
stability
Opis:
Rozpatrzono problem badania odpornej stabilności liniowego układu hybrydowego ciągło-dyskretnego, którego wielomian charakterystyczny dwóch zmiennych zależy liniowo od niepewnych parametrów. Pokazano, że do badania odpornej stabilności takich układów można stosować twierdzenie krawędziowe, znane z teorii odpornej stabilności rodzin wielomianów charakterystycznych jednej zmiennej. Podano komputerową metodę służącą do sprawdzania warunków tego twierdzenia. Rozważania zilustrowano przykładem.
The problem of robust stability of linear continuous-discrete systems with characteristic polynomial (in two independent variables) linearly dependent on uncertain parameters is considered. It is show that the Edge Theorem known from the theory of robust stability of families of polynomials in one variable can applied to robust stability checking of the systems. Computer methods for checking of the conditions of this theorem are given. The considerations are illustrated by numerical example.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 416-425
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Względna obserwowalność dodatnich układów ciągło-dyskretnych
Relative observability of positive continuous-discrete time systems
Autorzy:
Trzasko, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/972178.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
2W układy ciągło-dyskretne (hybrydowe)
układy dodatnie
obserwowalność
continuous-discrete 2D systems (hybrid)
positive systems
observability
Opis:
W pracy rozpatrzono problem obserwowalności dodatnich liniowych dwuwymiarowych układów ciągło-dyskretnych. Sformułowano definicje oraz podano warunki konieczne i wystarczające obserwowalności oraz względnej obserwowalności. Podano też metodę wyznaczania nieujemnego stanu początkowego dla dowolnej zadanej odpowiedzi układu. Rozważania zilustrowano przykładem.
In the paper the observability problem for linear 2D positive continuous-discrete time systems described by the differential-difference state equations (formulas (1a) and (1b)) and output equation (1c) with boundary conditions (3) is considered. It should be noted that such a model is called a hybrid system in literature [1, 3, 4]. A 2D hybrid system is a dynamic system that includes both continuous- and discrete-time dynamics. It means that the 2D hybrid system state vector contains continuous-time and discrete-time state variables; its input and output vectors depend on continuous time t and discrete step i. The results presented in this work are based on solving the state equations (formula (4)) given in [1]. For simplicity it is assumed that the vector x2(t):=x2 of boundary conditions (3) is constant in the whole interval The definition and necessary and sufficient conditions for the continuous -discrete system positivity are formulated. There is also introduced the definition of observability at the point and a simple condition of observability (Theorem 3) is given. Moreover, based on the left-inverse of the observability matrix (the formula (16)), a simple method for computing the initial state (10) when assuming the knowledge of the output sequence (15) at the points is proposed. In Section 4 the relative observability with respect to state at the point is investigated. This is the special case of observability, but more useful in practice. The considerations are illustrated by a numerical example. Numerical calculations were performed in the Matlab program environment.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2010, R. 56, nr 5, 5; 396-399
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Względna sterowalność dodatnich układów ciągło-dyskretnych
Relative controllability of positive continuous-discrete time systems
Autorzy:
Trzasko, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/275541.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
układy ciągło-dyskretne
sterowalność
continuous-discrete systems
controllability
Opis:
W pracy rozpatrzono problem sterowalności dodatnich liniowych dwuwymiarowych układów ciągło-dyskretnych. Sformułowano definicje oraz podano warunki konieczne i wystarczające sterowalności do zera oraz względnej sterowalności. Rozważania zilustrowano przykładem.
In the paper the controllability of the linear 2D positive continuous-discrete time systems are considered. The definitions of null controllability and relative controllability are introduced and necessary and sufficient conditions are given. The considerations are illustrated by numerical example.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 481-491
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Application of agent cooperation by means of DES supervision to manufacturing system
Autorzy:
Čapkovič, F.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/229948.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
agents
control
cooperation
discrete event systems
continuous systems
hybrid Petri nets
supervisor
synthesis
Opis:
The supervision of complex manufacturing systems is handled in this paper. Production lines of manufacturing systems are understood here to be hybrid agents. Such an agent expresses continuous material flow together with a set of imperative discrete operations. In other words, the hybrid agent makes a cooperation of continuous and discrete event devices possible. The results are applied to complex continuous manufacturing system. First Order Hybrid Petri Nets (FOHPN) are utilized in order to model the elementary autonomous hybrid agents. The cooperation of hybrid agents is based on the DES (discrete-event systems) control theory. It is realized by means of DES supervision methods and the agent negotiation is based on place/transition Petri nets (P/T PN). The proposed approach is illustrated in details on the cooperation of hybrid production lines in the real complex manufacturing systems recycling waste plastics into plastic bags. The usefulness and applicability of the approach consists especially in the fact that the procedures in analytical terms can be employed. In such a way the approach turns lucid also in complicated cases.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2011, 21, 4; 395-417
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Badanie stabilności liniowych układów ciągło-dyskretnych
Stability investigation of continuous-discrete linear systems
Autorzy:
Busłowicz, M.
Ruszewski, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277395.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
stabilność asymptotyczna
liniowe układy ciągło-dyskretne
model Fornasiniego-Marchesiniego
asymptotic stability
continuous-discrete linear systems
Fornasini-Marchesini model
Opis:
Rozpatrzono problem badania asymptotycznej stabilności liniowych układów ciągło-dyskretnych. Podano poprawioną komputerową metodę badania stabilności modelu typu Fornasiniego-Marchesiniego. Proponowana metoda może być wykorzystana do badania stabilności modeli innych typów liniowych układów ciągło-dyskretnych. Rozważania zilustrowano przykładami liczbowymi.
The problem of asymptotic stability of continuous-discrete linear systems is considered. Improved computer method for stability analysis of the Fornasini-Marchesini type model is given. The method proposed can be applied to stability analysis of the other type models of continuous-discrete linear systems. The considerations are illustrated by numerical examples.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 566-575
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Checking of the positivity of descriptor linear systems by the use of the shuffle algorithm
Autorzy:
Kaczorek, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/229968.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
descriptor
continuous-time
discrete-time
linear systems
positivity
shuffle algorithm
Opis:
Necessary and sufficient conditions for the positivity of descriptor continuous-time and discrete-time linear systems are established. The shuffle algorithm is applied to transform the state equations of the descriptor systems to their equivalent form for which necessary and sufficient conditions for their positivity have been derived. A procedure for checking the positivity of the descriptor systems is proposed and illustrated by numerical examples.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2011, 21, 3; 287-298
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
New stability conditions for positive continuous-discrete 2D linear systems
Autorzy:
Kaczorek, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/907592.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
system dodatni
system liniowy
układ ciągło-dyskretny
positive systems
2D linear system
continuous-discrete systems
Opis:
New necessary and sufficient conditions for asymptotic stability of positive continuous-discrete 2D linear systems are established. Necessary conditions for the stability are also given. The stability tests are demonstrated on numerical examples.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2011, 21, 3; 521-524
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Positive continuous-discrete time linear systems with delays in state vector
Dodatnie liniowe układy ciągło-dyskretne z opóźnieniem w wektorze stanu
Autorzy:
Sajewski, Ł.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277385.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
dodatnie układy ciągło-dyskretne
positive continuous-discrete time systems
Opis:
A new class of positive continuous-discrete time linear systems with delays in state vector is addressed. Three state space model of this class of linear systems are considered. Necessary and sufficient conditions for the positivity of continuous-discrete time systems with delays in state vector are established. The proper transfer matrix of this class of linear systems is given.
Zaprezentowana zostanie nowa klasa dodatnich układów ciągło-dyskretnych z opóźnieniem w wektorze stanu. Rozpatrzone zostaną trzy modele opisujące tę klasę układów w przestrzeni stanu. Podane zostaną warunki konieczne i wystarczające dodatniości liniowych układów ciągło-dyskretnych z opóźnieniem w wektorze stanu. Podana zostanie postać operatorowej macierzy transmitancji właściwych rozpatrywanej klasy układów.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 522-527
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Punktowa zupełność i degeneracja określonej klasy dynamicznych układów ciągło-dyskretnych
Pointwise completeness and pointwise degeneracy of a specified class of continuous-discrete time dynamical systems
Autorzy:
Kociszewski, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277389.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
punktowa zupełność
punktowa degeneracja
dynamiczne układy ciągło-dyskretne
pointwise completeness
pointwise degeneracy
continuous-discrete time dynamical systems
Opis:
W artykule rozpatrzono problem punktowej zupełności oraz punktowej degeneracji na przykładzie drugiego modelu typu Fornasiniego-Marchesiniego układu ciągło-dyskretnego (DMF-MCD). Podano warunki konieczne i wystarczające punktowej zupełności oraz punktowej degeneracji dla przypadku gdy model ten jest układem standardowym oraz układem dodatnim. Rozważania zilustrowano przykładami liczbowymi.
The paper presents a problem of pointwise completeness and pointwise degeneracy of the standard and positive continuous-discrete time (hybrid) linear systems. The second Fornasini-Marchesini model (SF-MCDM) of the hybrid system has been considered. Two cases of SF-MCDM i.e. standard and positive have been analyzed. Definitions as well as necessary and sufficient conditions of pointwise completeness and pointwise degeneracy for this model have been given. Considerations are illustrated by numerical examples.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 538-545
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 23

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies