Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "chained systems" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-3 z 3
    Tytuł:
    Geometry and flatness of m-crane systems
    Autorzy:
    Nowicki, M.
    Respondek, W.
    Piasek, J.
    Kozłowski, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/201728.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    differential flatness
    crane
    chained systems
    feedback equivalence
    accessibility
    nonlinear control
    Opis:
    We propose a class of m-crane control systems that generalizes two- and three-dimensional crane systems. We prove that each representant of the described class is feedback equivalent to the second order chained form with drift. In consequence, we prove that it is differentially flat. Then we investigate its control properties and derive a control law for tracking control problem.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2019, 67, 5; 893-903
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Predictor-based stabilization for chained form systems with input time delay
    Autorzy:
    Mnif, F.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/229546.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    σ-process transformation
    chained form systems
    mobile robots
    exponential stabilization
    time delay system
    Opis:
    This note addresses the stabilization problem of nonlinear chained-form systems with input time delay. We first employ the so-called σ-process transformation that renders the feedback system under a linear form. We introduce a particular transformation to convert the original system into a delay-free system. Finally, we apply a state feedback control, which guarantees a quasi-exponential stabilization to all the system states, which in turn converge exponentially to zero. Then we employ the so-called -type control to achieve a quasi-exponential stabilization of the subsequent system. A simulation example illustrated on the model of a wheeled mobile robot is provided to demonstrate the effectiveness of the proposed approach.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2016, 26, 4; 515-525
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Sub-optimal motion planning of one-chained, two-input nonholonomic systems
    Autorzy:
    Duleba, Ignacy
    Karcz-Duleba, Iwona
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27311446.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
    Tematy:
    nonholonomic systems
    optimization
    algorithm
    Lie-algebraic methods
    chained-form
    forma łańcuchowa
    optymalizacja
    algorytm
    system nieholonomiczny
    metoda Lie algebraiczna
    Opis:
    In this paper three algorithms of motion planning for two-input, one-chained nonholonomic systems are presented. The classical Murray-Sastry algorithm is compared with two original algorithms aimed at optimizing energy of controls. Based on the generalized Campbell- Baker-Hausdorff-Dynkin formula applied to the systems, some observations are made concerning the optimal relationship between amplitudes and phases of harmonic controls. The observations help to optimize a selection of controls and to design new algorithms for planning a sub- optimal trajectory between given boundary configurations. It was also shown that for those particular systems the generalized C-B-H-D formula is valid not only locally (as in a typical case) but also globally. Simulations performed on the five-dimensional chain system facilitate distinguishing the proposed algorithms from the Murray-Sastry algorithm and to illustrate their features. Systems in a chained form are important from a practical point of view as they are canonical for a class of systems transformable into this form. The most prominent among them are mobile robots with or without trailers.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2023, 71, 3; art. no. e145684
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-3 z 3

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies