- Tytuł:
-
System nawigacji bezkolizyjnej autonomicznego robota mobilnego SCORPION
Collision-free navigation system for autonomous mobile robot SCORPION - Autorzy:
- Dąbkowski, M.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/153009.pdf
- Data publikacji:
- 2011
- Wydawca:
- Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
- Tematy:
-
roboty mobilne
nawigacja robotów
systemy bezkolizyjne
budowa map otoczenia
mobile robots
mobile robot's navigation
collision avoidance
map building - Opis:
-
W artykule przedstawiono opracowany i wykonany system nawigacji autonomicznego robota mobilnego ERSP SCORPION umożliwiający realizację zadania unikania kolizji z przeszkodami statycznymi znajdującymi się w otoczeniu, w którym robot się porusza. Do akwizycji wiedzy o otoczeniu wykorzystano czujniki odometryczne oraz podczerwieni aktywnej. Przedstawiono również wyniki badań systemu nawigacji w różnych warunkach pracy, począwszy od braku przeszkód statycznych, poprzez środowisko z pojedynczymi przeszkodami, a kończąc na złożonych układach, z większą liczbą obiektów w otoczeniu robota.
The paper presents a developed and realized system of autonomous navigation for mobile robot ERSP SCORPION. It enables the collision avoidance with static obstacles located in the robot's environment. New in the navigation algorithm is applying additional behavioral mechanisms, which helped to minimize, or in some cases, to eliminate sensory errors (IR and rotary-pulse), which reducing the quantity of executed task. The diagram of the devel-oped motion algorithm is illustrated in Fig. 3. Series of dozens of real navigation tests by robot SCORPION, for different configurations of obstacles in the environment, were performed, to examine the developed system. In paper, exemplary results of navigation test for different collision scenarios, are presented. The motion path without obstacles in environment is shown in Fig. 4. In Fig. 6 the path, for a single obstacle, is demonstrated. Location of obstacle is shown in Fig. 5. In Fig. 8 the navigation path for many obstacles (schema according to the diagram on Fig. 7), is presented. The real path of robot ERSP SCORPION is demonstrated in Fig. 9. Errors of achieving of goal position by the robot are shown in Tab. 1. Obtained values confirm increasing the odometry errors with the traveled distance. Results of verification tests indicated that the proposed algorithm works correctly and the robot SCORPION avoids collisions each time. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Kontrola; 2011, R. 57, nr 6, 6; 587-590
0032-4140 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Kontrola
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł