- Tytuł:
-
Simulation and numerical parameter identification of a biologically inspired bipedal robot with passive elements
Symulacja i numeryczna identyfikacja parametrów inspirowanego biologicznie dwunożnego robota z elementami biernymi - Autorzy:
-
Förg, D.
Ulbrich, H. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/139460.pdf
- Data publikacji:
- 2010
- Wydawca:
- Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
- Tematy:
-
symulacja układu wieloczłonowego
robot dwunożny
biomechanika
identyfikacja parametrów
multibody simulation
bipedal robot
biomechanics
parameters identification - Opis:
-
The goal of the project is to investigate the influence of elastic mechanisms on technical, bipedal locomotion. In particular, the paper presents the parameter identification for a biologically inspired two-legged robot model. The simulation model consists of a rigid body model equipped with rubber straps. The arrangement of the rubber straps is based on the arrangement of certain muscle groups in a human being. The parameters of the elastic elements are identified applying numerical optimisation. Thus two optimisation algorithms are investigated and compared with respect to robustness and computing time. Moreover, different objective functions are defined and discussed. The behaviour of the resulting configuration of the system is explored in terms of biomechanics.
Celem projektu jest badanie wpływu elementów sprężystych na realizację techniczną dwunożnej lokomocji robota. W szczególności, w artykule przedstawiono identyfikację parametrów inspirowanego biologicznie modelu robota dwunożnego. W modelu uwzględniono człony sztywne oraz gumowe taśmy. Rozmieszczenie taśm jest wzorowane na rozmieszczeniu odpowiednich grup mięśniowych u człowieka. Parametry elementów sprężystych są identyfikowane na drodze optymalizacji numerycznej. Zbadano dwa algorytmy optymalizacyjne, porównując je pod kątem uzyskiwanych wyników i czasu obliczeń. Ponadto, zdefiniowano i przedyskutowano różne funkcje celu. Zachowanie się zoptymalizowanego układu zbadano w kategoriach biomechaniki. - Źródło:
-
Archive of Mechanical Engineering; 2010, LVII, 2; 149-163
0004-0738 - Pojawia się w:
- Archive of Mechanical Engineering
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł