- Tytuł:
-
Description of motion of a mobile robot by Maggies equations
Opis ruchu mobilnego robota równaniami Maggiego - Autorzy:
-
Giergiel, J.
Żylski, W. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/280362.pdf
- Data publikacji:
- 2005
- Wydawca:
- Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
- Tematy:
-
równania Maggiego
robot kołowy mobilny
wheeled mobile robots
Maggie's equations - Opis:
-
This work analyses problems of dynamics of a given two-wheeled mobile robot. Motion of such a non-holonomic system is described by Lagrange's and Maggie's equations. The received dynamical equations of motion allow for solving the direct and converse of problem dynamics. Maggie's equations give a simpler form of the dynamical equations of motion. While solving the converse problem with the use of these equations, it is possible to determine the driving torque acting on the robot wheel. Values of the torque allow one to create a follow-up movement control algorithm of the robot.
W pracy analizuje się zagadnienia dynamiki wybranego dwukołowego mobilnego robota. Ruch tego nieholonomicznego układu opisano równaniami Lagrange'a oraz równaniami Maggiego. Otrzymane dynamiczne równania ruchu umożliwiają rozwiązywanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki. Równania Maggiego dają prostszą formę dynamicznych równań ruchu. Przy rozwiązywaniu zadania odwrotnego dynamiki z równań tych można bezpośrednio określić wartości momentów napędzających koła mobilnego robota. Wartości tych momentów umożliwiają zaprojektowanie algorytmu sterowania ruchem nadążnym robota. - Źródło:
-
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 2005, 43, 3; 511-521
1429-2955 - Pojawia się w:
- Journal of Theoretical and Applied Mechanics
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł