Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "KINECT" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 34
Tytuł:
Sterowanie robotem za pomocą gestów z wykorzystaniem czujnika ruchu
Autorzy:
Wieszok, Z.
Lipka, Ł.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063860.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
czujnik ruchu
zdalne sterowanie
Kinect
sterowanie gestami
motion sensor
remote control
gesture control
Opis:
W niniejszym artykule opisano projekt, w którym przedstawiona została metoda bezdotykowego sterowania robota z zastosowaniem czujnika ruchu Kinect. Obiektem sterowanym jest jeżdżący robot składający się z: podwozia, silnika oraz modułu do komunikacji. Sterowanie odbywa się za pomocą sensora Microsoft Kinect wraz z odpowiednią analizą gestów sterujących. Przedstawiono algorytm sterowania oraz propozycje rozwiązania problemów wynikających z charakterystyki metody sterowania. Poruszono kwestię dopasowania algorytmu do budowy fizycznej osoby sterującej, zwiększenie dokładności sterowania w kluczowych zakresach oraz problemu śledzenia wielu osób znajdujących się przed czujnikiem.
This paper describes the project that demonstrates the use of the Kinect motion sensor to control the robot using hand gestures. The controlled object is robot comprising of: the chassis, electronic components, engine and communication module. The control is done using the Microsoft Kinect sensor and proper analysis of controls gesture.
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2014, 3; 46--51
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Recognition of Hand Posture Based on a Point Cloud Descriptor and a Feature of Extended Fingers
Autorzy:
Warchoł, D.
Wysocki, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384737.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
hand posture recognition
depth cameras
Kinect
point cloud
Viewpoint Feature Histogram
Opis:
Our work involves hand posture recognition based on 3D data acquired by the KinectTM sensor in the form of point clouds. We combine a descriptor built on the basis of the Viewpoint Feature Histogram (VFH) with additional feature describing the number of extended fingers. First, we extract a region corresponding to the hand and then a histogram of the edge distances from the palm center is built. Based on quantized version of the histogram we calculate the number of extended fingers. This information is used as a first feature describing the hand which, together with VFH-based features, form the feature vector. Before calculating VFH we rotate the hand making our method invariant to hand rotations around the axis perpendicular to the camera lens. Finally, we apply nearest neighbor technique for the posture classification. We present results of crossvalidation tests performed on a representative dataset consisting of 10 different postures, each shown 10 times by 10 subjects. The comparison of recognition rate and mean computation time with other works performed on this dataset confirms the usefulness of our approach.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2016, 10, 1; 48-57
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The design of method intended for implementation of collaborative assembly tasks
Autorzy:
Tlach, Vladimír
Kuric, Ivan
Zajačko, Ivan
Kumičáková, Darina
Rengevič, Alexander
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/957910.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
human-robot collaboration
industrial robot
software platform ROS
Microsoft Kinect
współpraca między człowiekiem a robotem
robot przemysłowy
platforma oprogramowania ROS
Opis:
One of the main trends in industrial robotics is collaboration between human and robot. Collaboration is applied especially in the field of assembly tasks. The current automation technology is not at the level that could ensure demanding tasks. These tasks are often associated with actions requiring human skills. Many manufacturers of industrial robot offer a solution in a form of a collaborative robot. These robots represent new opportunities for industry. In order to further develop the area of collaborative robotics, it is necessary to look for new technologies. This article deals with design of method which is based on open source platform. The method is applied to solve a real assembly task.
Źródło:
Advances in Science and Technology. Research Journal; 2018, 12, 1; 244-250
2299-8624
Pojawia się w:
Advances in Science and Technology. Research Journal
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Gesture controlled human–computer interface for the disabled
System sterowania komputerem za pomocą gestów przeznaczony dla osób niepełnosprawnych
Autorzy:
Szczepaniak, Oskar M.
Sawicki, Dariusz J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2164168.pdf
Data publikacji:
2017-02-28
Wydawca:
Instytut Medycyny Pracy im. prof. dra Jerzego Nofera w Łodzi
Tematy:
jakość życia
niepełnosprawność ruchowa
zatrudnienie
sterowanie gestami
komunikacja człowiek–komputer
Microsoft Kinect
quality of life
physical disability
employment
gesture control
human–computer interaction
Opis:
Background The possibility of using a computer by a disabled person is one of the difficult problems of the human–computer interaction (HCI), while the professional activity (employment) is one of the most important factors affecting the quality of life, especially for disabled people. The aim of the project has been to propose a new HCI system that would allow for resuming employment for people who have lost the possibility of a standard computer operation. Material and Methods The basic requirement was to replace all functions of a standard mouse without the need of performing precise hand movements and using fingers. The Microsoft’s Kinect motion controller had been selected as a device which would recognize hand movements. Several tests were made in order to create optimal working environment with the new device. The new communication system consisted of the Kinect device and the proper software had been built. Results The proposed system was tested by means of the standard subjective evaluations and objective metrics according to the standard ISO 9241-411:2012. The overall rating of the new HCI system shows the acceptance of the solution. The objective tests show that although the new system is a bit slower, it may effectively replace the computer mouse. Conclusions The new HCI system fulfilled its task for a specific disabled person. This resulted in the ability to return to work. Additionally, the project confirmed the possibility of effective but nonstandard use of the Kinect device. Med Pr 2017;68(1):11–21
Wstęp Możliwość korzystania z komputera przez osoby niepełnosprawne jest jednym z trudniejszych problemów interakcji człowiek–komputer, natomiast aktywność zawodowa (zatrudnienie) należy do najważniejszych czynników wpływających na jakość życia, szczególnie osób niepełnosprawnych. Celem pracy było zaproponowanie nowego systemu sterowania komputerem pozwalającego na powrót do pracy osobom, które straciły możliwość standardowej obsługi komputera. Materiał i metody Podstawowym założeniem nowego systemu było zastąpienie standardowej myszy komputerowej urządzeniem, które nie wymaga wykonywania precyzyjnych ruchów ręką i palcami. W pracy skorzystano z kontrolera Microsoft Kinect jako urządzenia rozpoznającego ruchy rąk. Przeprowadzono badania wstępne w celu określenia optymalnych warunków pracy nowego urządzenia i opracowano nowy system składający się z kontrolera Kinect i oprogramowania do niego. Wyniki System został przetestowany z wykorzystaniem standardowej oceny subiektywnej i obiektywnej zgodnie z normą ISO 9241-411:2012. Ogólna ocena nowego systemu wskazuje na akceptację proponowanego rozwiązania przez badanych. Obiektywne testy pokazują, że nowy system – choć jest nieco wolniejszy od standardowego – może skutecznie zastąpić mysz komputerową. Wnioski Nowy system interakcji człowiek–komputer spełnił swoje zadanie dla konkretnej osoby niepełnosprawnej, czyli umożliwił sterowanie komputerem, a tym samym powrót do pracy. Dodatkowo badanie potwierdziło możliwość skutecznego niestandardowego wykorzystania urządzenia Kinect. Med. Pr. 2017;68(1):11–21
Źródło:
Medycyna Pracy; 2017, 68, 1; 11-21
0465-5893
2353-1339
Pojawia się w:
Medycyna Pracy
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Natural User Interface for Education in Virtual Environments
Autorzy:
Stavrev, Stefan
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/682893.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Uniwersytet Łódzki. Wydawnictwo Uniwersytetu Łódzkiego
Tematy:
simulators
virtual environments
3D environment
serious gaming
sensors
education with Kinect
Opis:
Education and self-improvement are key features of human behavior. However, learning in the physical world is not always desirable or achievable. That is how simulators came to be. There are domains where purely virtual simulators can be created in contrast to physical ones. In this research we present a novel environment for learning, using a natural user interface. We, humans, are not designed to operate and manipulate objects via keyboard, mouse or a controller. The natural way of interaction and communication is achieved through our actuators (hands and feet) and our sensors (hearing, vision, touch, smell and taste). That is the reason why it makes more sense to use sensors that can track our skeletal movements, are able to estimate our pose, and interpret our gestures. After acquiring and processing the desired – natural input, a system can analyze and translate those gestures into movement signals.
Źródło:
Replay. The Polish Journal of Game Studies; 2016, 3, 1; 67-80
2391-8551
2449-8394
Pojawia się w:
Replay. The Polish Journal of Game Studies
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Metrological Analysis Of Microsoft Kinect In The Context Of Object Localization
Autorzy:
Skalski, A.
Machura, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/221384.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
Kinect motion sensor
localization
camera calibration
measurement precision
robustness
Opis:
This paper presents a comprehensive metrological analysis of the Microsoft Kinect motion sensor performed using a proprietary flat marker. The designed marker was used to estimate its position in the external coordinate system associated with the sensor. The study includes calibration of the RGB and IR cameras, parameter identification and image registration. The metrological analysis is based on the data corrected for sensor optical distortions. From the metrological point of view, localization errors are related to the distance of an object from the sensor. Therefore, the rotation angles were determined and an accuracy assessment of the depth maps was performed. The analysis was carried out for the distances from the marker in the range of 0.8-1.65 m. The maximum average error was equal to 23 mm for the distance of 1.6 m.
Źródło:
Metrology and Measurement Systems; 2015, 22, 4; 469-478
0860-8229
Pojawia się w:
Metrology and Measurement Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wykorzystanie kontrolera Kinect do interakcji z użytkownikiem w VR
Using Kinect controller for interacting with user in VR
Autorzy:
Samoń, Przemysław
Szymczyk, Tomasz
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/98056.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Politechnika Lubelska. Instytut Informatyki
Tematy:
sensor Kinect
akwizycja ruchu
przetwarzanie danych
acquiring traffic
data processing
Opis:
W artykule przedstawiono autorską metodę badania reakcji człowieka na dźwięk przestrzenny. Wykorzystano ogólnodostępne urządzenia takie jak sensor Kinect, zestaw dźwięku przestrzennego Creative. Opracowano metodę badawczą, metodę analizy oraz niezbędne scenariusze badawcze. Ponadto zaproponowano dwie ankiety przed i po badaniu. Następnie opracowano wyniki badań, a na ich podstawie sformułowano wnioski.
The article presents the author's method of studying human reaction to spatial sound. Public devices such as: Kinect sensor, Creative surround sound set were used. A research method, method of analysis and necessary research scenarios were developed. In addition, two questionnaires were proposed: before and after the study. Next, the results of the research were developed and the conclusions were formulated on their basis.
Źródło:
Journal of Computer Sciences Institute; 2019, 11; 114-118
2544-0764
Pojawia się w:
Journal of Computer Sciences Institute
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wykorzystanie gier komputerowych z czujnikiem ruchu typu Kinect w ćwiczeniach korygujących wady postawy
The Use of Computer Games with a Kinect Type Motion Sensor in Exercises Correcting Posture Defects
Autorzy:
Prusińska, Violetta
Strugarek, Jan
Wieczorek, Jakub
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/15825230.pdf
Data publikacji:
2021-03-15
Wydawca:
Uniwersytet im. Adama Mickiewicza w Poznaniu
Tematy:
faulty posture
posture correction
interactive motion games
Kinect motion sensors
Opis:
The development of science and technology brings about many advantages for human beings, yet it also creates a risk for their health and correct growth, including problems with right posture among children. The fast pace of life, an increasing number of tasks in- and outside of school, lack of physical activity, bad dietary habits and permanent compression of vertebrae are the main factors responsible for posture problems among child and teenager groups. The ages between 7 and 10 seem to be a critical period for forming the body position and it is connected with changing children’s daily learning routine (from free and loose activity to a few-hour sitting position at school). In effect, about 60% of children suffer from postural problems. This percentage has a rising tendency as such problems increase with age. The prevention and treatment of consequent disorders is based e.g. on physical exercise during corrective gymnastic classes, where a number of new technology solutions to improve standard and quality of such classes are used, e.g. motion sensors (Microsoft Kinect). This articleconnects corrective exercises with motion-control-based computer games. This approach uses the natural interest of children for interactive games to improve their engagement in corrective exercises. This new form of health-related activity packed in a “computer driven case” is a real chance to make corrective exercises more children-friendly and thus to stimulate children’s motivation to actively participate in them.
Źródło:
Studia Edukacyjne; 2021, 60; 279-292
1233-6688
Pojawia się w:
Studia Edukacyjne
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Lifelogging system based on averaged Hidden Markov Models: dangerous activities recognition for caregiver support
Autorzy:
Postawka, A.
Rudy, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/305668.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:
lifelogging
abnormal human activity recognition
machine vision
Microsoft Kinect
Hidden Markov Models
Opis:
In this paper, a prototype lifelogging system for monitoring people with cognitive disabilities and elderly people as well as a method for the automatic detection of dangerous activities are presented. The system allows for the remote monitoring of observed people via an Internet website and respects the privacy of the people by displaying their silhouettes instead of their actual images. The application allows for the viewing of both real-time and historical data. The lifelogging data (skeleton coordinates) needed for posture and activity recognition are acquired using Microsoft Kinect 2.0. Several activities are marked as potentially dangerous and generate alarms sent to caregivers upon detection. Recognition models are developed using Averaged Hidden Markov Models with multiple learning sequences. Action recognition includes methods for dierentiating between normal and potentially dangerous activities (e.g., self-aggressive autistic behavior) using the same motion trajectory. Some activity recognition examples and results are presented.
Źródło:
Computer Science; 2018, 19 (3); 257-278
1508-2806
2300-7036
Pojawia się w:
Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A low cost depth sensor-based computer control system for the disabled people
Autorzy:
Połok, B.
Bilski, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/114142.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
disabled people
human-computer interaction
Kinect
infrared sensors
Opis:
The paper presents the system for support interaction of disabled people using a low-cost computer module. The system is based on the Microsoft Kinect device. Its usability strongly depends on the designed software. The architecture of both software and hardware part of the system is discussed. The tests performed on human volunteers are presented as well. The conducted research confirms the usability of the system, showing its disadvantages and limitations.
Źródło:
Measurement Automation Monitoring; 2016, 62, 9; 292-296
2450-2855
Pojawia się w:
Measurement Automation Monitoring
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sprawdzenie możliwości wykorzystania kontrolera Kinect jako skanera 3D do rejestracji kolorowych chmur punktów
Checking the possibilities of Kinect controller as a scanner for registration of color 3D point clouds
Autorzy:
Podlasiak, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/130286.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Stowarzyszenie Geodetów Polskich
Tematy:
skaning
światło strukturalne
kinect
chmura punktów
DTM
scanning
structured light
Kinect
cloud points
Opis:
Kontroler Kinect jest czujnikiem ruchu będącym urządzeniem wejściowym do konsoli gier XBOX (Microsoft®) pozwalającym na sterowane za pomocą gestów i poleceń słownych. Konstrukcja urządzenia zawiera dwie kamery (RGBi IR) oraz laserowy projektor podczerwieni. Procesor zawarty w urządzeniu na podstawie obrazu z kamery IR wyznacza „mapę głębokości” (640 x 480) w zakresie od 0.8 m do 5 m w czasie rzeczywistym (30 Hz). Niska cena urządzenia w porównaniu do jego możliwości sugeruje zastosowanie go jako odpowiednik skanerów laserowych 3D bliskiego zasięgu. W pracy przedstawiono szereg zagadnień związanych z pobieraniem informacji z urządzenia do komputera PC, generowaniem chmury punktów i jej kolorowaniem tzn. łączeniem obrazu z kamer RGB i IR. W czasie praktycznych prób okazało się, że format informacji jest nietypowy a dane dostarczane są ze zmienną dokładnością zależną od odległości od urządzenia. Konieczne stało się opracowanie własnych metod kalibracji sensora „głębokości” uwzględniających specyfikę działania urządzenia i cechy otrzymywanej chmury punktów. Istotnym problemem w kalibracji był brak możliwości wykonywania jej metodą klasyczną na „punktach” terenowych, które nie ulegały odwzorowaniu na mapie głębokości. Szereg problemów należało rozwiązać przy łączeniu obrazu „głębokościowego” z widzialnym ze względu na różne rozmieszczenie, rozdzielczość i pole widzenia obu kamer. W drugiej części pracy przedstawione zostanie metoda kalibracji i jej wyniki dla konkretnego egzemplarza czujnika Kinect oraz uzyskane dokładności. W celu sprawdzenia „jakości” uzyskanej chmury punktów przeprowadzono także porównanie wyników skaningu uzyskanych innymi bardziej profesjonalnymi urządzeniami. Uzyskane wyniki pozwalają na oszacowanie dokładności pomiaru rzędu kilku mm przy jednocześnie dużej nieciągłości pomiarów - mapa głębokości zawiera tylko około tysiąca różnych wartości.
The controller Kinect is a motion sensor which is an input device for the XBOX 360 game console (Microsoft ®) allows the controlled with gestures and verbal commands. Device has two cameras (RGB and IR) and IR laser projector. The processor included in the device based on IR camera image compute „depth map” (640 x 480) in the range from 0.8 m to 5 m in real time (30 Hz). The low price of the device compared to its features suggest its use as the equivalent of 3D laser scanners shipping. The paper presents a number of issues related to the collection of information from the device to a PC, point cloud generation and its coloring. During practical tests proved that the format is unusual information and data are provided with variable accuracy depending on the distance from the device. It became necessary to develop their own methods for sensor calibration „depth” specific to the operation and features of the obtained point cloud. A major problem in the calibration was not possible to exercise its classical way to „point” field, which may not yield a depth map projection. A number of problems had to be solved by combining depth image with visible due to the different distribution, resolution and field of view of both cameras. In the second part of the study will be presented calibration method and results for a specific copy of the Kinect sensor and the accuracy obtained. In order to check the „quality” of the resulting point cloud was carried out to compare the results of other more professional scanning methods. The obtained results allow us to estimate the accuracy of a few mm at the same time a large discontinuity measurements - depth map contains only about a thousand different values.
Źródło:
Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji; 2012, 24; 289-300
2083-2214
2391-9477
Pojawia się w:
Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Aspects of Microsoft Kinect sensor application to servomotor control
Autorzy:
Parzych, M.
Dąbrowski, A.
Cetnarowicz, D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/200196.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
gesture-based control systems
MS Kinect
Arduino
servomotor control
Opis:
This paper presents the design process of a gesture control system based on the Microsoft Kinect sensor. An environment enabling implementation of the integrated system using a variety of equipment and software was selected and prepared. A method for integrating the sensor with the Arduino environment has also been discussed. Algorithms for remote gesture control of the given servodrive angle and the position of the robot arm gripper were prepared. The results of several experiments, which were carried out in order to determine the optimal method for starting, controlling, and stopping the drive and for assessment of the accuracy of the proposed method for the arm control, are presented.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2014, 62, 3; 595-601
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Zastosowanie kontrolera ruchu i środowiska Matlab do budowy interfejsów typu NUI
Use of the motion and MATLAB environment to build a NUI interfaces
Autorzy:
Pałys, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/273319.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
kontroler ruchu
Microsoft Kinect
Matlab Coder
naturalny interfejs użytkownika
NUI
motion controller
natural user interfaces
Opis:
W artykule opisano zastosowanie kontrolera ruchu Microsoft Xbox 360 Kinect i środowiska Matlab do prototypowania interfejsów, które umożliwiają sterowanie za pomocą gestów. Opisano architekturę systemu oraz sposób komunikacji z kontrolerem ruchu i środowiskiem Matlab. Zaproponowano sposób generowania kodu w języku C++ na podstawie skryptów Matlaba, a także sposób dołączenia go do budowanego systemu.
The problem of the use of motion controller Microsoft Xbox 360 Kinect and the Matlab environment for prototyping interfaces that allow control by gestures is considered in the paper. The architecture of a created system, including software communication with the motion controller and the Matlab environment, has been described. The way of generating and using C++ code based on Matlab scripts is presented.
Źródło:
Biuletyn Instytutu Automatyki i Robotyki; 2012, R. 18, nr 33, 33; 91-104
1427-3578
Pojawia się w:
Biuletyn Instytutu Automatyki i Robotyki
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Porównanie metod opartych na cechach 2D i 3D w zadaniu samolokalizacji robota mobilnego na podstawie danych RGB-D
Comparing robot self-localization methods exploiting 2D and 3D features in RGB-D data
Autorzy:
Nowicki, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/158487.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
robot mobilny
sensor Kinect
detektory cech
deskryptory cech
samolokalizacja
mobile robots
Kinect sensor
feature detectors
self-localization
Opis:
Praca porusza problem estymacji transformacji przestrzennej pomiędzy kolejnymi pozycjami robota mobilnego. Transformacja wyznaczana jest na podstawie danych RGB-D uzyskanych z sensora Kinect w kolejnych pozycjach wzdłuż trajektorii ruchu robota. Bardzo duża liczba punktów w przestrzeni otrzymanych z sensora Kinect powoduje, że nie mogą być one przetwarzane w czasie rzeczywistym na większości komputerów pokładowych robotów mobilnych. Dlatego w pracy porównano dwie metody ekstrakcji punktów charakterystycznych (kluczowych) redukujących rozmiar zbioru danych: cechy oparte na detekcji w chmurze punktów 3D oraz cechy oparte na detekcji na dwuwymiarowym obrazie RGB. Metody te porównano pod względem czasu działania, skuteczności ekstrakcji punktów oraz dryftu estymaty pozycji robota na publicznie dostępnych zbiorach danych RGB-D.
This paper addresses the problem of determining the egomotion between consecutive robot poses. The RGB-D Kinect sensor is used, which yields large amount of 3D points. It is impossible to process these data in realtime on most of the mobile robots. Thus, we present two approaches to point feature detection: 3D geometric features obtained from point clouds [9] and photometric 2D features detected in the RGB image [1]. Both methods are compared on publicly available RGB-D datasets [8, 10]. The detection on 2D image is the core of the currently state-of-the-art SLAM systems [3] while 3D features are an invention made especially for data captured by the Kinect-like sensors. First, it is demonstrated that both methods can be a part of a successful visual odometry system. Moreover, it is shown that detection of 2D image features is much faster than 3D, while the description is faster in case of 3D features (Tab. 1.). Performed experiments revealed that 3D geometric features tend to work better in environments of richer geometric structure (Tab. 2.) while method using photometric 2D features can be successfully expanded to additionally use 2D features detected on the depth image.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2014, R. 60, nr 10, 10; 845-848
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Local Generating Map System Using Rviz ROS and Kinect Camera for Rescue Robot Application
Autorzy:
Muharom, Syahri
Firmansyah, Riza Agung
Prabowo, Yuliyanto Agung
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27311929.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
Tematy:
mapping
Kinect
Rviz
ROS
robot
Opis:
This paper presents a model to generate a 3D model of a room, where room mapping is very necessary to find out the existing real conditions, where this modeling will be applied to the rescue robot. To solve this problem, researchers made a breakthrough by creating a 3D room mapping system. The mapping system and 3D model making carried out in this study are to utilize the camera Kinect and Rviz on the ROS. The camera takes a picture of the area around it, the imagery results are processed in the ROS system, the processing carried out includes several nodes and topics in the ROS which later the signal results are sent and displayed on the Rviz ROS. From the results of the tests that have been carried out, the designed system can create a 3D model from the Kinect camera capture by utilizing the Rviz function on the ROS. From this model later every corner of the room can be mapped and modeled in 3D.
Źródło:
International Journal of Electronics and Telecommunications; 2023, 69, 3; 621--626
2300-1933
Pojawia się w:
International Journal of Electronics and Telecommunications
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 34

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies