- Tytuł:
-
Rejestracja chmur punktów: porównanie wariantów wzajemnej rejestracji
Registration of RGB-D images: comparison of pairwise registration variants - Autorzy:
-
Łępicka, M. J.
Kornuta, T. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/275597.pdf
- Data publikacji:
- 2017
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
obraz RGB-D
chmura punktów
rejestracja
wzajemne łączenie
ICP
SIFT
KAZE
RGB-D image
point cloud
pairwise registration - Opis:
-
W dwuczęściowym artykule skupiono uwagę na problemie rejestracji chmur punktów. W pierwszej części omówiono kluczowe komponenty systemu V-SLAM uzupełnione przykładowymi algorytmami i rozwiązaniami stosowanymi w tych komponentach. W poniższej, drugiej części omówiono różne rodzaje wariantów algorytmu ICP, atrybuty punktów oraz operujące na nich metryki. Następnie omówiono metodykę badań oraz przedstawiono wyniki porównania wybranych wariantów wzajemnej rejestracji.
The two-part article focuses on the problem of registration of point clouds. The first part briefly discussed the main components of V-SLAM systems and presented the main steps of the ICP (Iterative Closes Point) algorithm. In the following, second part of the paper, we analyse and compare diverse variants of the ICP algorithm. In particular, we discuss different attributes of points along with operating on them metrics that the ICP can employ. Finally, we present the research methodology and discuss the results of comparison of selected variants of ICP. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2017, 21, 2; 5-14
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł