Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Jacobian matrix" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-8 z 8
    Tytuł:
    Trajectory planning for kinematically redundant robots using jacobi matrix – an industrial implementation
    Autorzy:
    Walther, M.
    Sewohl, A.
    Schlegel, H.
    Neugebauer, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/99976.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Wrocławska Rada Federacji Stowarzyszeń Naukowo-Technicznych
    Tematy:
    redundant robots
    trajectory planning
    jacobian matrix
    pseudoinverse
    Opis:
    The widespread use of robots in industry contributes significantly to high productivity. Serial 6-axis robots are used in large quantities, e.g. for assembly or welding. A current emerging trend is the use of robots for classic tasks of a machine tool like finishing of milled workpieces. For such applications, standard robots are usually extended by additional axes like linear axes or rotary tilting tables. Therefore, the overall system becomes kinematically redundant. To be able to calculate the axis quantities via inverse kinematics for a given path, additional degrees of freedom must be bound. In order to automatically and optimally consider the additional axis motion a method, using the pseudoinverse of the Jacobian matrix, is discussed. Due to the dependence of the Jacobi matrix on the robot's current joint position, numerical inaccuracies, which in turn reflect a path error, are inherent to this method. By feedback control of the path error, in the form of a classic control loop, the error can be reduced so that a practical implementation on industrial robot controller is possible. In the article possibilities for parameterisation of the algorithm as well as proof of stability of the closed loop are presented. The results obtained are verified by a concrete application.
    Źródło:
    Journal of Machine Engineering; 2017, 17, 3; 24-35
    1895-7595
    2391-8071
    Pojawia się w:
    Journal of Machine Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Stiffness Matrix Analysis of Six-Revolute Serial Manipulator
    Autorzy:
    Knapczyk, J.
    Ryska, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/387089.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    manipulator szeregowy
    jakobian
    kartezjańska macierz sztywności
    serial manipulator
    Jacobian matrix
    cartesian stiffness matrix
    Opis:
    This paper presents a simple procedure that can be used to determine the stiffness matrix of 6R serial manipulator in selected points of the work space with joint stiffness coefficients taking into account. Elastokinematical model for the robot manipulator FANUC S-420F was considered as spatial and serial kinematical chain composed of six rigid links, connected by ideal revolute joint (without clearances and deformable elements), with torsion elasticity of the joint drive system (relative torsion deformations are proportional to acted torques) taking into account. Assumed model is used for displacement analysis of the end-effector for a given applied force in quasi-static condition. The analysis results are presented as Cartesian stiffness matrix of studied manipulator.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2012, 6, 2; 62-65
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Some remarks on aplications of algebraic analysis to economics
    Autorzy:
    Binderman, Zbigniew
    Wierzbicki, Marek
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/453736.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Szkoła Główna Gospodarstwa Wiejskiego w Warszawie. Katedra Ekonometrii i Statystyki
    Tematy:
    algebraic analysis
    right invertible operator
    difference operator
    quotations of Stock Exchange
    Jacobian matrix
    Opis:
    In this paper, the author continues the investigations started in his earlier work [Binderman 2009]. Here, problems of linear equation Dx=y with the difference operator D are studied. The work is an introduction to applications of the theory of right invertible operators to economics. As an example, quotations of KGHM on Warsaw Stock Exchange are considered.
    Źródło:
    Metody Ilościowe w Badaniach Ekonomicznych; 2011, 12, 1; 15-26
    2082-792X
    Pojawia się w:
    Metody Ilościowe w Badaniach Ekonomicznych
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Metoda wyznaczania macierzy wrażliwości w tomografii elektrycznej przy aproksymacji elementami skończonymi
    Sensitivity matrix in electrical tomography calculation method by approximation finite elements
    Autorzy:
    Brydak, K.
    Dorozhovets, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/157940.pdf
    Data publikacji:
    2007
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    tomografia elektryczna
    macierz Jacobiego
    macierz wrażliwości
    sieci elektryczne
    electrical tomography
    Jacobian matrix
    sensitivity matrix
    electrical grid
    Opis:
    W pracy przedstawiono podstawowe problemy spotykane podczas wyznaczania macierzy wrażliwości w tomografii elektrycznej. W ogólnym przypadku przy obliczaniu elementów Jakobianu metodami numerycznymi towarzyszą błędy spowodowane aproksymacją zagadnień polowych związanych z ograniczoną liczbą elementów skończonych, aproksymacją skończonych różnic przy obliczaniu numerycznym pochodnych (obliczanie nachylenia siecznej a nie stycznej) i powodowane niedokładnością obliczania różnicy dwóch bliskich wartości napięć międzyelektrodowych (ograniczenia precyzji reprezentacji liczb w procesorze komputera). Zaproponowano szybszą i bardziej precyzyjną metodę obliczania macierzy Jacobiego bez błędu metody wykorzystującą własności ekwiwalentnych sieci elektrycznych elementów skończonych.
    This article describes basic problems that appear during the sensitivity matrix in electrical tomography calculation. Generally, there occur errors during Jacobian matrix elements calculation. Those errors are results of field problems with limited number finite elements approximation, difference finite during numerical derivation (calculation secant gradient versus secant) approximation, and inaccurate two relative voltage values between electrodes (limitation of precision numerical representation in the computer processor) difference calculation. The fast and precise Jacobian matrix calculation method with no methodical error for the aid of equivalent electrical grid finite elements is proposed.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Kontrola; 2007, R. 53, nr 12, 12; 58-61
    0032-4140
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Kontrola
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Przyrząd wirtualny do szacowania niepewności pomiaru mocy chwilowej
    Virtual instrument for estimating instantaneous power measurement uncertainty
    Autorzy:
    Dzwonkowski, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/267859.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
    Tematy:
    niepewność pomiaru
    moc chwilowa
    przyrząd wirtualny
    jakobiany macierzy
    measurement uncertainty
    instantaneous power
    bearings diagnostics
    Jacobian matrix
    Opis:
    W artykule przedstawiono zagadnienie dotyczące wykorzystania przyrządu wirtualnego do szacowania niepewności pomiaru mocy chwilowej. Analiza dotyczy układu do diagnostyki łożysk tocznych, składającego się z przetworników: napięcia oraz prąd-napięcie, który wykorzystano do badań diagnostycznych łożysk silników indukcyjnych metodą, opartą na pomiarze i analizie sygnałów napięcia i prądu pobieranych przez maszynę. Zaprezentowano opracowany do celów szacowania niepewności pomiaru mocy chwilowej przyrząd wirtualny, który do wyznaczania niepewności metodą Typu A wykorzystuje jakobiany macierzy, natomiast do obliczenia niepewności metodą Typu B używa danych, dotyczących dokładności karty akwizycji danych i przetworników. Dokonano także sprawdzenia poprawności działania przyrządu wirtualnego, przedstawiono przykładowe wyniki analiz i porównano je z rezultatami obliczeń wykonanymi przy wykorzystaniu arkusza kalkulacyjnego MS Excel.
    The paper presents the issue of the use of a virtual device to estimate the uncertainty of a system for rolling bearing diagnostics using a research method based on measuring and analysing the instantaneous power signal consumed by an induction motor. The virtual instrument developed for the purpose of estimating the uncertainty of instantaneous power measurement has been used to estimate the uncertainty of Type A instantaneous power measurement using Jakobian matrix, while to calculate the uncertainty of Type B uses the data on the accuracy of instruments used, given by their manufacturers. For comparison, calculations of uncertainty of instantaneous power measurement were also made using the MS Excel spreadsheet. In both cases, the obtained results were identical. In the case under consideration, the result of instantaneous power measurement, with a voltage of 236.54 V and a current value of 3.03 A, can be represented as: p = (716.72 ± 34.44) VA. The developed virtual instrument can be used to estimate the uncertainty of measurement of other physical quantities, e.g. temperature or pressure.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2018, 61; 31-34
    1425-5766
    2353-1290
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The Jacobian Conjecture in case of "non-negative coefficients"
    Autorzy:
    Drużkowski, Ludwik
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1294772.pdf
    Data publikacji:
    1997
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Matematyczny PAN
    Tematy:
    polynomial automorphisms
    nilpotent matrix
    Jacobian Conjecture
    Opis:
    It is known that it is sufficient to consider in the Jacobian Conjecture only polynomial mappings of the form $F(x₁,...,x_n) = x - H(x) := (x₁ - H₁(x₁,...,x_n),...,x_n - H_n(x₁,...,x_n))$, where $H_j$ are homogeneous polynomials of degree 3 with real coefficients (or $H_j = 0$), j = 1,...,n and H'(x) is a nilpotent matrix for each $x = (x₁,...,x_n) ∈ ℝ^n$.
    We give another proof of Yu's theorem that in the case of non-negative coefficients of H the mapping F is a polynomial automorphism, and we moreover prove that in that case $deg F^{-1} ≤ (deg F)^{ind F - 1}$, where $ind F := max{ind H'(x): x ∈ ℝ^n}$. Note that the above inequality is not true when the coefficients of H are arbitrary real numbers; cf. [E3].
    Źródło:
    Annales Polonici Mathematici; 1997, 66, 1; 67-75
    0066-2216
    Pojawia się w:
    Annales Polonici Mathematici
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The K4 graph and the inertia of the adjacency matrix for a connected planar graph
    Autorzy:
    Taliceo, Nicholas P.
    Griffith, Daniel A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2021553.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    K4 graph
    planar graph
    matrix inertia
    adjacency matrix
    Jacobian term
    Nauki Humanistyczne i Społeczne
    Źródło:
    Studia komitetu przestrzennego zagospodarowania kraju PAN; 2018, 183; 185-209
    0079-3507
    Pojawia się w:
    Studia komitetu przestrzennego zagospodarowania kraju PAN
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Loads of Lower Limb Joints During Bicycle Ride
    Autorzy:
    Stępniewski, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/386979.pdf
    Data publikacji:
    2012
    Wydawca:
    Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
    Tematy:
    rower
    metoda macierzowa
    kończyna dolna
    analiza statyczna
    jakobian
    bicycle
    lower limb
    movement geometry
    matrix method
    static analysis
    Jacobian
    Opis:
    This work features a geometric and static analysis of the lower limb during bicycle ride. Basic dimensions are indicated, which are necessary for the description of movement geometry. The simplified flat model was adopted for the analysis. Using the transformation of Denavit-Hartenberg frames, vectors were developed for the position of the rotation axis of the joints in immovable frame. The inverse kinematics problem was solved. The course of displacement changes in the ankle joint was adopted as an angle function for crankset position, based on experimental research results, published in professional literature. The course was approximated with fifth grade polynomial. Joint displacements and loads were established. A sample calculation is presented, illustrating the subject computational algorithm.
    Źródło:
    Acta Mechanica et Automatica; 2012, 6, 2; 84-87
    1898-4088
    2300-5319
    Pojawia się w:
    Acta Mechanica et Automatica
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-8 z 8

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies