Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "GPS/IMU" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-8 z 8
    Tytuł:
    Concept of AHRS algorithm designed for platform independent IMU attitude alignment
    Autorzy:
    Tomaszewski, D.
    Rapiński, J.
    Pelc-Mieczkowska, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/106763.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Politechnika Warszawska. Wydział Geodezji i Kartografii
    Tematy:
    attitude alignment
    AHRS
    integrated navigation
    GPS/IMU
    nawigacja zintegrowana
    Opis:
    Nowadays, along with the advancement of technology one can notice the rapid development of various types of navigation systems. So far the most popular satellite navigation, is now supported by positioning results calculated with use of other measurement system. The method and manner of integration will depend directly on the destination of system being developed. To increase the frequency of readings and improve the operation of outdoor navigation systems, one will support satellite navigation systems (GPS, GLONASS ect.) with inertial navigation. Such method of navigation consists of several steps. The first stage is the determination of initial orientation of inertial measurement unit, called INS alignment. During this process, on the basis of acceleration and the angular velocity readings, values of Euler angles (pitch, roll, yaw) are calculated allowing for unambiguous orientation of the sensor coordinate system relative to external coordinate system. The following study presents the concept of AHRS (Attitude and heading reference system) algorithm, allowing to define the Euler angles.The study were conducted with the use of readings from low-cost MEMS cell phone sensors. Subsequently the results of the study were analyzed to determine the accuracy of featured algorithm. On the basis of performed experiments the legitimacy of developed algorithm was stated.
    Źródło:
    Reports on Geodesy and Geoinformatics; 2017, 104; 33-47
    2391-8365
    2391-8152
    Pojawia się w:
    Reports on Geodesy and Geoinformatics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The use of GPS/IMU for integrated and direct orientation of aerial images
    Zastosowania GPS/IMU do zintegrowanej i bezpośredniej orientacji zdjęć lotniczych
    Autorzy:
    Hanzl, V.
    Podstavek, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/341353.pdf
    Data publikacji:
    2005
    Wydawca:
    Uniwersytet Przyrodniczy we Wrocławiu
    Tematy:
    GPS/IMU
    orientacja zintegrowana
    orientacja zewnętrzna
    integrated orientation
    direct orientation
    Opis:
    The paper deals with the project GA 103/03/0102 "Integration of orientation systems and cameras in photogrammetry". The navigation system Applanix was connected with metric aerial cameras RMK TOP 15, RMK TOP 30 and digital non-metric camera Hasselblad 555 ELD. These integrated systems were tested and calibrated on test field. Accuracy of orientation parameters were determined and various block configuration and number of ground control points were proved. The project confirmed some conclusions of the former OEEPE project. The use of direct orientation is not possible for stereoevaluation because the accuracy of rotation from inertial unit is not sufficient. The used system Differential GPS NovAtell and IMU Applanix POS AV 310 showed better accuracy then declarated one. Interior orientation parameters and additional parameters were not necessary to use for metric cameras. The use of GPS/IMU data in automatic aerotriangulation have saved the time of image measurements. The middle format digital cameras are suitable for small projects, but precise calibration is needed. Smaller oblong format of images makes worse geometry of the block. The overlap 70-80%, more number of images and more control points are recommended.
    Niniejsza praca odnosi się do projektu GA 103/03/0102 "Integracja systemów orientacji i kamer pomiarowych w fotogrametrii". System nawigacyjny Applanix połączono z metrycznymi kamerami lotniczymi RMK TOP 15, RMK TOP 30 oraz z cyfrową niemetryczną kamerą Hasselblad 555ELD. Tak zintegrowane systemy były testowane i kalibrowane na polu testowym. Została wyznaczona dokładność elementów orientacji oraz wypróbowano różne konfiguracje bloków zdjęć i liczby punktów kontrolnych. Projekt potwierdził wnioski osiągnięte w poprzednim projekcie OEEPE. Użycie dla opracowań stereometrycznych uzyskanych bezpośrednio elementów orientacji zewnętrznej nie jest możliwe, ponieważ dokładność kątów obrotu uzyskanych z systemów inercjalnych jest niewystarczająca. Użyte systemy Differential GPS NOVAtell oraz IMU Applanix POS AV310 uzyskały dokładność większą od deklarowanej. Elementy orientacji wewnętrznej oraz parametry dodatkowe nie były konieczne w przypadku użycia kamer metrycznych. Użycie danych z GPS/IMU w procesie automatycznej aerotriangulacji pozwoliło na zaoszczędzenie czasu przy pomiarach obrazu. Kamery cyfrowe średniego formatu okazują się odpowiednie dla małych projektów, lecz konieczne jest precyzyjne skalibrowanie. Mniejsze, wydłużone formaty obrazów powodują pogorszenie geometrii bloku obrazów. Zalecane jest pokrycie 70-80%, większa liczba obrazów oraz więcej punktów kontrolnych.
    Źródło:
    Acta Scientiarum Polonorum. Geodesia et Descriptio Terrarum; 2005, 4, 2; 71-77
    1644-0668
    Pojawia się w:
    Acta Scientiarum Polonorum. Geodesia et Descriptio Terrarum
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Analysis of some low- and high-dynamics errors of Low-Cost IMU
    Analiza pewnych błędów „mało dokładnej” inercjalnej jednostki pomiarowej przy niskiej i wysokiej dynamice ruchu
    Autorzy:
    Vorbrich, K. K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/145458.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    testy mobilne
    filtr Kalmana
    IMU
    INS
    MEMS
    [D]GPS/IMU
    Kalman filter
    waterborne & landborne tests
    Opis:
    The paper expounds relevant results of some of the present author's experiments defining the strapdown IMU sensors' errors and their propagation into and within DGPS/IMU. In order to deal with this problem, the author conducted both the laboratory and field-based experiments. In the landborne laboratory the stand-alone Low-Cost IMU MotionPak MKII was verified in terms of the accelerometer bias, scale factor, gyroscope rotation parameters and internal temperature cross-correlations. The waterborne field-trials based on board dedicated research ships at the lake and at the busy small sea harbour were augmented by the landborne ones. These experiments conducted during the small, average, and high dynamics of movement provided comparative sole-GPS, stand-alone DGPS and integrated DGPS/IMU solution error analysis in terms of the accuracy and the smoothness of the solution. This error estimation was also carried on in the context of the purposely-erroneous incipient DGPS/IMU initialisation and alignment and further in the circumstances of on-flight alignment improvement in the absence of the signal outages. Moreover, the lake-waterborne tests conducted during extremely low dynamics of movement informed about the deterioration of the correctly initialised DGPS/IMU solution with reference to the stand-alone DGPS solution and sole-GPS solution. The above-mentioned field experiments have checked positively the DGPS/MKI research integrating software prepared during the Polish/German European Union Research Project and modified during the subsequent Project supported by the Polish Committee for Scientific Research.
    Cześć zasadnicza pracy przedstawia pewne rezultaty doświadczeń przeprowadzanych w laboratorium Uniwersytetu w Singapore i wyznaczających błędy stosunkowo "mało-dokładnej" (ag. Low-Cost lub "Low-Grade") inercjalnej jednostki pomiarowej MotionPakTM typu MKII w modzie statycznym i dynamicznym. Ten ostatni był ograniczony do obrotów wokół osi poziomych układu współrzędnych wyznaczanych przez obudowę MKII. Współczynnik skali i stałe przesuniecie skalowane były wartością wektora przyspieszenia ziemskiego. Testy polowe przeprowadzano na pokładzie statków badawczych na jeziorze i na morzu we Władysławowie oraz na ladzie na samochodzie. Praca prezentuje niektóre wyniki testów mobilnych (porównanie ciągłości rozwiązań GPS, DGPS, DGPS/MKI), m.in. przy dużej, średniej oraz bardzo małej (dryf statku) dynamice ruchu. Oprogramowanie umożliwiało prace jednocześnie w modach o notacji: [D]GPS/MKI oraz [D]GPS/INS(MKI). Dla pierwszego z tych modów filtr Kalmana wykorzystywał surowe dane dla inercjalnych przyspieszeń i katów Eulera. Dla drugiego z tych modów do filtra Kalmana wprowadzano inercjalne pseudoodległości i ich zmiany w czasie. Praca prezentuje rezultaty rozwiązania dla modu drugiego. Rozwiązanie ruchu dla GPS, DGPS, oraz [D]GPS/INS(MKI) służyło jako wzorzec dla badania ciągłości rozwiązania samo-stojącego MKI w czasie nieciągłości odbioru sygnału satelity lub telemetrii. Dodatkowo, testy wykonane na jeziorze przy prawie zerowej dynamice ruchu wykazały zmniejszenie dokładności rozwiązania [D]GPS/INS(MKI) w porównaniu do rozwiązania DGPS. Doświadczenia polowe miały m.in. na celu wykazanie prawidłowości działania oprogramowania integrującego wykonanego w ramach polsko-niemieckiego projektu Unii Europejskiej i zmodyfikowanego w czasie grantu finansowanego przez Komitet Badan Naukowych.
    Źródło:
    Geodesy and Cartography; 2011, 60, 1; 35-59
    2080-6736
    2300-2581
    Pojawia się w:
    Geodesy and Cartography
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Pomiary GPS/IMU, a wyznaczanie elementów orientacji zewnętrznej
    Autorzy:
    Jędryczka, R.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/130119.pdf
    Data publikacji:
    2002
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Geodetów Polskich
    Tematy:
    GPS
    IMU
    orientacja zewnętrzna
    external orientation
    Opis:
    Od kilku lat prowadzone są badania nad wykorzystanie nowych technik pomiarowych takich jak GPS czy IMU do wyznaczania elementów orientacji zewnętrznej. Standardem jest już włączanie obserwacji GPS jako obserwacji dodatkowych w procesie wyrównania bloku aerotriangulacji. Są także pierwsze próby dołączania pomiarów IMU. Technologię połączonego wyrównania nazywa się dzisiaj zintegrowaną orientacją sensorów, w odróżnieniu od koncepcji zastąpienia tradycyjnej aerotrangulacji kombinacją pomiarów GPS/IMU, określaną mianem bezpośredniej orientacji sensorów. W artykule naświetlono stan badań w tym zakresie, a także zamieszczono wyniki własnych analiz danych udostępnionych przez OEEPE w ramach testu „Integrated sensor orientation". Zamieszczono stosowane modele matematyczne. W szczególności zajęto się problemem wyznaczania różnic kątowych, między układami inercjalnym i zdjęcia, jako elementem niezbędnym w procesie kalibracji systemu.
    Źródło:
    Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji; 2002, 12; 162-171
    2083-2214
    2391-9477
    Pojawia się w:
    Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Low cost attitude and heading sensors in terrestrial photogrammetry – calibration and testing
    Autorzy:
    Kolecki, J.
    Kuras, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/131314.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Geodetów Polskich
    Tematy:
    direct georeferencing
    IMU
    GPS/INS
    bundle adjustment
    sensor calibration
    accuracy test
    metoda wiązek
    badanie dokładności
    Opis:
    Most of the contemporary terrestrial mobile mapping systems (MMSs) use tactical or navigation grade inertial measurement units (IMU) to determine the approximated angular exterior orientation (EO) elements of images. Navigation grade IMUs, usually integrated with GNSS receivers, are also used to determine the projection center coordinates. Recent researches show that using also a low-cost attitude and heading reference system (AHRS) or a low-cost IMU, satisfies the demands of certain photogrammetric applications. Our researches aim to evaluate the accuracy of low-cost devices suitable for constructing small, low-cost photogrammetric MMS. During our research two low-cost devices, providing information about image attitude and heading, were tested. The first one is the calibrated Ricoh G700SE GPS camera with an electronic compass and a level indicator. The second device is the Xsens MTi AHRS unit, comprising 3 MEMS (micro-electromechanical systems) gyros, 3 MEMS accelerometers and 3 magnetometers. For the testing purposes the AHRS was combined with the calibrated Nikon D80 SLR camera. The 3D AHRS magnetometer calibration was carried out using the manufacturer's software to compensate for the soft and hard iron effects. The images of three test fields were taken. The images of the first test field with signalized control points were used to determine the boresight rotation matrix of the AHRS. The bundle adjustment was solved separately for each camera and each test field to determine the true (reference) angular exterior orientation parameters. The differences between measured and calculated angles allowed to evaluate the accuracy of the measured angles. The tests results for the GPS camera show high residuals of measured azimuths, however its level indicator allows camera levelling with subdegree accuracy. The results obtained for the low-cost AHRS unit were significantly better, however over 2° residuals for yaw angle were also observed. The results prove the usefulness of the AHRS for constructing a small, hand-held MMS, whereas GPS camera azimuth measurements can be treated rather as a rough approximations in the photogrammetric network adjustment.
    Źródło:
    Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji; 2011, 22; 249-260
    2083-2214
    2391-9477
    Pojawia się w:
    Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    STEPPING – smartphone-based portable pedestrian indoor navigation
    Autorzy:
    Lukianto, Ch.
    Sternberg, H.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/130858.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Geodetów Polskich
    Tematy:
    navigation
    GPS/INS
    IMU
    multisensor fusion
    digital sensor systems
    nawigacja
    systemy wielosensorowe
    algorytmy
    systemy czujników cyfrowych
    Opis:
    Many current smartphones are fitted with GPS receivers, which, in combination with a map application form a pedestrian navigation system for outdoor purposes. However, once an area with insufficient satellite signal coverage is entered, these navigation systems cease to function. For indoor positioning, there are already several solutions available which are usually based on measured distances to reference points. These solutions can achieve resolutions as low as the sub-millimetre range depending on the complexity of the set-up. STEPPING project, developed at HCU Hamburg - Germany aims at designing an indoor navigation system consisting of a small inertial navigation system and a new, robust sensor fusion algorithm running on a current smartphone. As this system is theoretically able to integrate any available positioning method, it is independent of a particular method and can thus be realized on a smartphone without affecting user mobility. Potential applications include -- but are not limited to: Large trade fairs, airports, parking decks and shopping malls, as well as ambient assisted living scenarios
    Źródło:
    Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji; 2011, 22; 311-323
    2083-2214
    2391-9477
    Pojawia się w:
    Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Small and low-cost mobile mapping systems
    Małe i niedrogie mobilne systemy fotogrametryczne
    Autorzy:
    Kolecki, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/385839.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
    Tematy:
    system mobilny
    GPS
    INS
    kompas elektroniczny
    fotogrametria naziemna
    mobile mapping
    direct georeferencing
    IMU
    digital compass sensor fusion
    Opis:
    Nowadays acquisition of large amount of data for various mapping applications like creation of a terrain, building or a building part models is performed mainly using laser scanners or photogrammetric methods. From early nineties we observe more intensive development of a mobile mapping systems integrating various types of cameras not only with positioning systems like GPS, but also with inertial measurements units (IMU) and other geo-referencing sensors. Such mobile mapping devices have obviously very high prices, are large-sized and have usually very high weight. There are however some lightweight constructions basing on alternative solutions other then those met in expensive commercial systems. The researches conducted among many institutions in the world show that such systems may be in fact constructed using relatively inexpensive devices, available on the market. The accuracy demands could be satisfied for a bulk of mapping applications. This paper addresses the topic of low-cost mobile mapping systems. First of all a few examples of such systems will be presented, and then more detailed overview of geo-referencing technologies will be given.
    Obecnie pozyskiwanie dużej ilości danych na potrzeby budowy modelu terenu, budynku lub jego fragmentu w praktyce przeprowadzane jest głównie z wykorzystaniem technologii fotogrametrycznej lub skaningu laserowego. O początku lat 90. ubiegłego wieku ma miejsce intensywniejszy rozwój systemów mobilnych integrujących różnego typu kamery i aparaty fotograficzne z systemami do pomiaru pozycji, takimi jak na przykład GPS, oraz często także z jednostkami inercyjnymi. Tego typu systemy cechuje ze zrozumiałych względów wysoka cena oraz znaczna masa i rozmiary. Istnieją jednak konstrukcje tańsze, wykorzystujące często inne rozwiązanie niż te spotykane w systemach komercyjnych, pozwalające jednocześnie na konstrukcję systemu o mniejszej masie. Jak pokazuje praktyka badawcza, tego typu urządzenia mogą być z powodzeniem konstruowane z wykorzystaniem dostępnych na rynku komponentów. Niejednokrotnie tego typu systemy mobilne pozwalają na osiągnięcie wymaganych dla danego celu dokładności.
    Źródło:
    Geomatics and Environmental Engineering; 2011, 5, 2; 43-53
    1898-1135
    Pojawia się w:
    Geomatics and Environmental Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Data Integration from GPS and Inertial Navigation Systems for Pedestrians in Urban Area
    Autorzy:
    Bikonis, K.
    Demkowicz, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/115987.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
    Tematy:
    Inertial Measurement Unit (IMU)
    Urban Area
    inertial navigation system (INS)
    Global Positioning System GPS
    extended Kalman filter (EKF)
    pedestrian trajectory
    Micro Electro Mechanical Systems (MEMS)
    Integration of Navigation
    Opis:
    The GPS system is widely used in navigation and the GPS receiver can offer long-term stable absolute positioning information. The overall system performance depends largely on the signal environments. The position obtained from GPS is often degraded due to obstruction and multipath effect caused by buildings, city infrastructure and vegetation, whereas, the current performance achieved by inertial navigation systems (INS) is still relatively poor due to the large inertial sensor errors. The complementary features of GPS and INS are the main reasons why integrated GPS/INS systems are becoming increasingly popular. GPS/INS systems offer a high data rate, high accuracy position and orientation that can work in all environments, particularly those where satellite availability is restricted. In the paper integration algorithm of GPS and INS systems data for pedestrians in urban area is presented. For data integration an Extended Kalman Filter (EKF) algorithm is proposed. Complementary characteristics of GPS and INS with EKF can overcome the problem of huge INS drifts, GPS outages, dense multipath effect and other individual problems associated with these sensors.
    Źródło:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2013, 7, 3; 401-406
    2083-6473
    2083-6481
    Pojawia się w:
    TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-8 z 8

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies