Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Frenet parametrization" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-3 z 3
    Tytuł:
    Following 3D paths by a manipulator
    Autorzy:
    Mazur, A.
    Płaskonka, J.
    Kaczmarek, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/230073.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    path following
    Serret-Frenet parametrization
    orthogonal projection
    Opis:
    In the paper a description of a manipulator relative to a desired three-dimensional path was presented. The path is parameterized orthogonally to the Serret-Frenet frame which is moving along the curve. For the path two different time parameterizations were chosen. The control law for the RTR manipulator which ensures realization of the task was specified. Theoretical considerations were illustrated by simulation results.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2015, 25, 1; 117-133
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    On path following control of nonholonomic mobile manipulators
    Autorzy:
    Mazur, A.
    Szakiel, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/929987.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    manipulator ruchomy
    więzy nieholonomiczne
    śledzenie ścieżki
    parametryzacja Freneta
    mobile manipulator
    nonholonomic constraints
    path following
    Frenet parametrization
    Opis:
    This paper describes the problem of designing control laws for path following robots, including two types of nonholonomic mobile manipulators. Due to a cascade structure of the motion equation, a backstepping procedure is used to achieve motion along a desired path. The control algorithm consists of two simultaneously working controllers: the kinematic controller, solving motion constraints, and the dynamic controller, preserving an appropriate coordination between both subsystems of a mobile manipulator, i.e. the mobile platform and the manipulating arm. A description of the nonholonomic subsystem relative to the desired path using the Frenet parametrization is the basis for formulating the path following problem and designing a kinematic control algorithm. In turn, the dynamic control algorithm is a modification of a passivity-based controller. Theoretical deliberations are illustrated with simulations.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2009, 19, 4; 561-574
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The non-orthogonal Serret-Frenet parametrization applied to the path following problem of a manipulator with partially known dynamics
    Autorzy:
    Mazur, Alicja
    Dyba, Filip
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/27312013.pdf
    Data publikacji:
    2023
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czasopisma i Monografie PAN
    Tematy:
    backstepping integrator algorithm
    holonomic manipulator
    non-orthogonal projection
    path following
    Serret-Frenet parametrization
    Opis:
    In this paper an application of the Serret-Frenet parametrization of a curve to the path following task is presented. This curvilinear parametrization method is used to obtain a control object description relative to the desired curve defined in the three-dimensional space. In order to derive proper equations, the innovative approach of the non-orthogonal projection of a control object on the given path is investigated. The non-orthogonal projection allows to design a global control algorithm. The proposed solution results in a cascade structure of the control system. Thus, the backstepping integrator algorithm was applied to create a control law. Due to the partial knowledge of control object dynamic parameters, an adaptive algorithm is taken into account. Theoretical considerations are confirmed with simulation study. Conducted simulations illustrated following paths at different levels of complexity by a holonomic non-redundant manipulator with a fixed base.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2023, 33, 2; 339--370
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-3 z 3

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies