Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Autonomous Underwater Vehicle" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów

Dostawca treści

Podbaza

Wyrównaj
Wyświetlanie 1-25 z 28
Tytuł:
Design, control and applications of the underwater robot Isfar
Autorzy:
Biegański, W.
Ceranka, J.
Kasiński, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384771.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
unmanned underwater vehicle
mini remotely operated vehicle
autonomous underwater vehicle
underwater robot
Opis:
This paper describes the design of the underwater robot Isfar which belongs both to a miniROV and AUV classes vehicle. The mechanical structure, the architecture of the control system and the most significant applications of such vehicle are presented together with the classification of the Isfar within particular classes of underwater vehicles.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 2; 60-65
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Challenges associated with the design of a small unmanned autonomous maritime vehicle
Autorzy:
Gerigk, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/135384.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Akademia Morska w Szczecinie. Wydawnictwo AMSz
Tematy:
unmanned autonomous underwater vehicle
precise position stabilization
simulation model
Opis:
The present paper begins with a presentation of an interdisciplinary research project, the method is then introduced, followed by a brief description of the unmanned autonomous maritime vehicle. The following chapter concerns a combined model describing the motion of the vehicle, including the hydrodynamic and aerodynamic forces. The model takes into account gravity, displacement, resistance, thrust, lift, and other hydrodynamic forces. The primary task of an advanced maritime vehicle is to precisely predict its position. To do so, an integrated model for the acquisition, analysis, and processing of the signals is necessary. The processed signals should then be used for the precise steering of the vehicle. The vehicle should be equipped with a stabilization system. Information on the integrated steering, positioning, and stabilization system of the vehicle is briefly presented in the paper. Such system enables to obtain a fully autonomous vehicle. Some information on the propulsion and underwater energy supply systems is also briefly presented. In the final part of the paper, some of the issues connected with vehicle safety are introduced.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie; 2016, 46 (118); 22-28
1733-8670
2392-0378
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Adaptive control of autonomous underwater vehicle based on fuzzy neural network
Autorzy:
Qin, Z.
Gu, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384507.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
autonomous underwater vehicle
fuzzy neural network
adaptive control
stability
Opis:
This paper presents an adaptive control method based on fuzzy neural network for Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The Fuzzy Neural Network (FNN) could build the inverse model of AUV through on-line learning algorithm, which is free of fuzzy neural network structure knowledge and prior fuzzy inference rules. The adaptive controller for AUV based on FNN is proposed, and then the stability of the resulting AUV closed-loop control system is analyzed by Lyaponov stability theory. The validity of the proposed control method has been verified through computer simulation experiments.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2010, 4, 1; 104-111
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Koncepcja rozwoju CyberRyby
Conception of development of CyberFish
Autorzy:
Szymak, P.
Malec, M.
Morawski, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/366299.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
Tematy:
autonomiczny pojazd podwodny
napęd falowy
autonomous underwater vehicle
undulating propulsion
Opis:
Coraz częściej systemy napędowe pojazdów podwodnych są projektowane na podstawie analizy sposobu poruszania się naturalnych mieszkańców środowiska podwodnego. W tym przypadku najczęściej naśladuje się różne rodzaju ryby, których techniki poruszania się pod wodą zostały ukształtowane w toku długotrwałego procesu ewolucji. Istnieje kilka różnych przykładów tego typu pojazdów zarówno na świecie jak i w Polsce. Jednym z nich jest CyberRyba, robot podwodny zaprojektowany na Politechnice Krakowskiej. W niniejszym artykule zaprezentowano budowę i zasadę działania CyberRyby, pojazdu podwodnego z napędem falowym. Następnie przedstawiono możliwe kierunki rozwoju tej konstrukcji, mające na celu przede wszystkim zwiększenie jej funkcjonalności oraz poprawę parametrów ruchu. Ogólnie rzecz ujmując, planowane zmiany i udogodnienia zostały podzielone na dwie grupy. Pierwszy kierunek rozwoju związany jest z doposażeniem istniejącej konstrukcji w dodatkowe urządzenia i sensory zwiększające jej funkcjonalność w zakresie różnego rodzaju zadań podwodnej inspekcji. Natomiast druga grupa działań związana jest z zapewnieniem jak największej autonomii działania CyberRyby, czyli z jej wyposażeniem w algorytmy sterowania oparte na metodach sztucznej inteligencji, pozwalające na samodzielne podejmowanie decyzji w toku realizowanej misji.
More often, new driving systems of underwater vehicles are designed based on a motion analysis of natural inhabitants in an underwater space. In this case, different types of fishes are usually imitated, whose techniques of moving underwater were formed during long-lasting process of an evolution. There are several examples of these vehicles both on the world and in Poland. One of them is CyberFIsh, the underwater robot designed in Krakow University of Technology. In the paper, a structure and principles of operation of CyberFish, the underwater vehicle with the undulating propulsion, was described. Next, possible directions in development of the vehicle were presented, which are aimed at increasing its functionality and improving its parameters of motion. In general, the planned changes and improvements were divided into two groups. The first direction in development is connected with installing additional equipment and sensors on board of the CyberFish, what can increase its abilities in different tasks of underwater inspection. The second group of changes and improvements is connected with increasing autonomy of the CyberFish and it depends on using artificial intelligence methods to control of the robot, to independently make decisions during carried out mission.
Źródło:
Polish Hyperbaric Research; 2010, 2(31); 35-43
1734-7009
2084-0535
Pojawia się w:
Polish Hyperbaric Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Investigation of a new hovering autonomous underwater vehicle for underwater missions
Autorzy:
Amirkolai, Faryar Shamshiri
Ghasemi, Reza Hasanzadeh
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2141881.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
Hovering type Autonomous Underwater Vehicle
HAUV
inspection
state feedback controller
Opis:
It is impossible to implement very tasks by diver, because of complexity of underwater environment and high pressure in the deep sea. These tasks can just be done by a vehicle that includes all special requirements such as: high maneuverability, precise controllability, and especially hovering capability. Underwater robots are integral parts of the industry and marine science. The application of the underwater vehicles has increased with the development of the activities in deep sea. This paper presents a special Hovering type Autonomous Underwater Vehicle (HAUV) for underwater missions. To provide the most suitable and efficient formation of vehicle thrusters for reduction of complexity of control strategies and control of the most degrees of freedom, in this paper, a new thrusters’ configuration is investigated, in terms of number of the thrusters, position and the thrust direction of the thrusters. The state feedback controller is designed according to the linear dynamic model and then applied to the non-linear model to validate the controller performance. Designed controller consists of three controllers: horizontal plane controller, vertical plane controller and surge controller. The last controller is developed to control the forward speed. For examination of the system behavior in presence of environmental disturbance and hydrodynamic coefficients uncertainty, the robustness of controller is also investigated.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2021, 15, 2; 3-13
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Report on research with biomimetic autonomous underwater vehicle — navigation and autonomous operation
Raport z badań nad biomimetycznym autonomicznym pojazdem podwodnym — nawigacja i autonomiczny system sterowania
Autorzy:
Praczyk, T.
Szymak, P.
Naus, K.
Pietrukaniec, L.
Hożyń, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/221907.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
Tematy:
autonomous underwater vehicle (AUV)
biomimetic autonomous underwater vehicle (BAUV)
course and depth control
autonomous control
autonomiczny pojazd podwodny
biomimetyczny autonomiczny pojazd podwodny
regulacja kursu i głębokości
sterowanie autonomiczne
Opis:
The paper presents the second part of the final report on all the experiments with biomimetic autonomous underwater vehicle (BAUV) performed within the confines of the project entitled ‘Autonomous underwater vehicles with silent undulating propulsion for underwater ISR’, financed by Polish National Center of Research and Development. The report includes experiments on the swimming pool as well as in real conditions, that is, both in a lake and in the sea. The tests presented in this part of the final report were focused on navigation and autonomous operation.
W artykule przedstawiono część drugą końcowego raportu z prac zrealizowanych w ramach projektu „Autonomiczne pojazdy podwodne z cichym napędem falowym” współfinansowanego przez Narodowe Centrum Badań rozwoju w latach 2013–2017.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2018, R. 59 nr 2 (213), 2 (213); 53-67
0860-889X
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Report on research with biomimetic autonomous underwater vehicle low level control
Raport z badań nad biomimetycznym autonomicznym pojazdem podwodnym sterowanie niskopoziomowe
Autorzy:
Praczyk, T.
Szymak, P.
Naus, K.
Pietrukaniec, L.
Hożyń, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/223418.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
Tematy:
autonomous underwater vehicle (AUV)
biomimetic autonomous underwater vehicle (BAUV)
course and depth control
autonomous control
autonomiczny pojazd podwodny
biomimetyczny autonomiczny pojazd podwodny
regulacja kursu i głębokości
sterowanie autonomiczne
Opis:
The paper presents the first part of the final report on all the experiments with biomimetic autonomous underwater vehicle (BAUV) performed within the confines of the project entitled ‘Autonomous underwater vehicles with silent undulating propulsion for underwater ISR’, financed by Polish National Center of Research and Development. The report includes experiments in the swimming pool as well as in real conditions, that is, both in a lake and in the sea. The tests presented in this part of the final report were focused on low-level control.
W artykule przedstawiono część pierwszą końcowego raportu z prac zrealizowanych w ramach projektu „Autonomiczne pojazdy podwodne z cichym napędem falowym” współfinansowanego przez Narodowe Centrum Badań rozwoju w latach 2013–2017.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2018, R. 59 nr 1 (212), 1 (212); 105-123
0860-889X
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Analiza europejskiego rynku autonomicznych pojazdów podwodnych. Cz. 1
An analysis of the european market of autonomus underwater vehicles. Part 1
Autorzy:
Talaśka, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/366285.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
Tematy:
technologia prac podwodnych
autonomiczny pojazd podwodny (AUV)
underwater works technology
autonomous underwater vehicle (AUV)
Opis:
W artykule przedstawiono analizę produktów i producentów autonomicznych pojazdów podwodnych na terenie Europy.
The article presents an analysis of products and manufacturers of autonomous underwater vehicles in Europe.
Źródło:
Polish Hyperbaric Research; 2012, 4(41); 43-68
1734-7009
2084-0535
Pojawia się w:
Polish Hyperbaric Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Accuracy of positioning Autonomous Biomimetic Underwater Vehicle using additional measurement of distances
Autorzy:
Naus, K.
Szymak, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/320915.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Polskie Forum Nawigacyjne
Tematy:
underwater positioning
estimation of coordinates
autonomous biomimetic underwater vehicle
Opis:
The article describes a study of problem of estimating the position coordinates of Autonomous Biomimetic Underwater Vehicle (ABUV) using two methods: dead reckoning (DR) and extended Kalman filter (EKF). In the first part of the paper, navigation system of ABUV is described and scientific problem with underwater positioning is formulated. The main part describes a way of estimating the position coordinates using DR and EKF and a numerical experiment involving motion of ABUV along the predetermined test distance. The final part of the paper contains a comparative statistical analysis of the results, carried out for assessing the accuracy of estimation of the position coordinates using DR and EKF methods. It presents the generalized conclusions from the research and the problems relating to the proper placement of the components of the system measuring distances.
W artykule przedstawiono opis badań dokładności estymowania współrzędnych pozycji ABUV (Autonomous Biomimetic Underwater Vehicle) metodą zliczania drogi (dead reckoning — DR) oraz rozszerzonym filtrem Kalmana (external Kalman filter — EKF). W pierwszej części przybliżono tematykę systemów nawigacyjnych ABUV i sformułowano problem naukowy związany z pozycjonowaniem podwodnym. W części głównej opisano sposób estymowania współrzędnych pozycji metodą DR i EKF oraz eksperyment badawczy polegający na programowym symulowaniu przejścia ABUV po zadanym odcinku testowym. Część końcowa zawiera porównawczą analizę statystyczną otrzymanych wyników prowadzoną pod kątem oceny dokładności estymowania współrzędnych pozycji metodami DR i EKF. Przedstawiono w niej także uogólnione wnioski z badań oraz problemy związane z właściwym rozmieszczeniem elementów systemu pomiarowego odległości.
Źródło:
Annual of Navigation; 2016, 23; 5-21
1640-8632
Pojawia się w:
Annual of Navigation
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modeling of performance of a AUV vehicle towards limiting the hydro-acoustic field
Autorzy:
Gerigk, M. K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/117327.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
Tematy:
Autonomous Underwater Vessel (AUV)
Autonomous Underwater Vehicle (AUV)
Unmanned Underwater Vehicle (UUV)
Unmanned Surface Vehicle (USV)
AUV stealth vehicle
hydroacoustics
hydroacoustic field
sonar
Opis:
Some results of research devoted to the modeling of a AUV-Stealth vehicle performance towards limiting its hydro-acoustic field are presented in the paper. At the beginning the AUV-Stealth autonomous underwater vehicle concept is described. Then the method of research is introduced. Next the key design drivers of the AUV-Stealth vehicle are presented. Between them are the AUV-Stealth hull form, arrangement of internal spaces, materials, hull covers, energy supply and propulsion system, etc. Some results of the hydrodynamic and stealth characteristics of the AUV-Stealth vehicle are briefly described. It is presented in the paper that the hull form, construction materials including the covers may affect the AUV-Stealth vehicle boundary layer and wake. This may create some problems of identification of the AUV-Stealth vehicle using a sonar or hydrophone. The final conclusions are presented.
Źródło:
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2018, 12, 4; 687-692
2083-6473
2083-6481
Pojawia się w:
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Zmodernizowana konstrukcja biomimicznego pojazdu podwodnego cyberryba
Modernized structure of a bionic underwater vehicle cyberfi sh
Autorzy:
Malec, M.
Morawski, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/366148.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Medycyny i Techniki Hiperbarycznej
Tematy:
autonomiczny pojazd podwodny
napęd falowy
podwodny robot mobilny
autonomous underwater vehicle
undulating propulsion
underwater vehicles
Opis:
W niniejszym artykule zaprezentowano projekt podwodnego robota mobilnego wykorzystującego niekonwencjonalny napęd realizowany dzięki zsynchronizowanym wychyleniom jego ruchomych członów. Opisano koncepcje prac badawczych mających na celu zwiększenie efektywności napędu falowego. W artykule przedstawiono także wyniki badań oraz plany dalszego rozwoju konstrukcji i oprogramowania, prowadzących do zwiększenia manewrowości, funkcjonalności oraz możliwości wykorzystania podwodnego robota mobilnego z napędem falowym w zadaniach inspekcyjnych.
This paper presents the design of underwater mobile robot using unconventional propulsion realized with synchronized inclination its moving parts. The concepts of research aimed at increasing the efficiency of the undulating propulsion. The article presents the results of the studies and plans for further development and software design, leading to increased maneuverability, functionality and usability of underwater vehicles powered by undulating propulsion in inspection tasks.
Źródło:
Polish Hyperbaric Research; 2012, 2(39); 7-24
1734-7009
2084-0535
Pojawia się w:
Polish Hyperbaric Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Możliwości monitorowania stanu gazociągu podmorskiego relacji złoże B8 – Władysławowo przez siły marynarki wojennej
Possibilities of underwater gas line connection B8 source – Władysławowo monitoring using the Polish Naval forces
Autorzy:
Miętkiewicz, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/394570.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Gospodarki Surowcami Mineralnymi i Energią PAN
Tematy:
gazociąg
autonomiczne pojazdy podwodne
Marynarka Wojenna RP
pipeline
autonomous underwater vehicle
Polish Navy
Opis:
Celem artykułu jest zaprezentowanie opinii autora na temat potencjalnych możliwości monitorowania stanu gazociągu podmorskiego w relacji złoże B8 (wydobycie surowca) – Władysławowo (odbiór i wykorzystanie gazu) przy wykorzystaniu zasobów Marynarki Wojennej RP. Z uwagi na specyficzne uwarunkowania batymetryczne posadowienia gazociągu pożądane jest posiadanie wydajnych i bezpiecznych dla załóg okrętowych systemów odpowiedzialnych za monitorowanie stanu podmorskich linii przesyłowych. Kluczowymi elementami determinującymi prowadzenie działań poszukiwania obiektów niebezpiecznych w toni wodnej jest skrócenie czasu misji oraz wysokie prawdopodobieństwo wykrycia. Artykuł przedstawia zbiór głównych zagrożeń dla funkcjonowania obiektu ważnego dla niezależności energetycznej państwa (dywersyfikacja dostaw). W tym ujęciu przeanalizowany został przykład wykrycia pojazdu bezzałogowego w pobliżu gazociągu Nord Stream wraz z określeniem negatywnego wpływu dla użytkowników morza i stan bezpieczeństwa. Obserwowany w ostatniej dekadzie dynamiczny rozwój technologii bezzałogowych (powietrznych, nawodnych, podwodnych) kreuje nowe możliwości wykorzystania systemów autonomicznych w działaniach na rzecz bezpieczeństwa i nadzoru środowiska morskiego. Siły przeciwminowe Marynarki Wojennej RP zostały wzmocnione poprzez wprowadzenie do służby nowego typu niszczyciela min (Kormoran II) w ramach programu modernizacyjnego sił morskich. Zaprezentowane w opracowaniu systemy bezzałogowe wyposażone w zaawansowane technologicznie sonary oraz wysokie poziomy autonomiczności tworzą nowe możliwości dla efektywnego wykrywania, klasyfikacji, identyfikacji oraz neutralizacji obiektów niebezpiecznych znajdujących się na dnie morza oraz w toni wodnej. Artykuł wskazuje główne zalety wykorzystania technologii bezzałogowych zapewniających skrócenie czasu działania i zapewnienie bezpieczeństwa załogom. Marynarka Wojenna RP posiada już doświadczenie z bojowego użycia tego typu systemów w działaniach na rzeczywistych obiektach historycznych. Realizacja zadań pozwala na szkolenie operatorów systemów i zebranie niezbędnego doświadczenia. Zwraca także uwagę na podwójny charakter zastosowań systemów autonomicznych zarówno dla działań z zakresu obronności, jak i bezpieczeństwa.
The aim of this article is to present the author’s opinion about possible underwater natural gas pipeline monitoring using Polish Navy resources. Due to the bathymetrical characteristics of the pipeline equatorials the high efficiency and safe for the deck operators systems are expected to support the bottom survey and gas line monitoring. Time and engaged resources reduction are crucial factors in this kind of mission together with high probability of possible dangerous objects detection. The paper describes main threats for the underwater transportation line as a state energetic independence vital object (supplies diversification). An example of a threat caused by lost unmanned platform technologies near Nord Stream was presented and analyzed as well. The rapid development of unmanned maritime technologies (aerial, surface and subsurface) observed in the last decade creates new possibilities in maritime security/surveillance applications. The Polish mine counter measures assets which were equipped with sophisticated AUV’s as a part of the Polish Navy modernization process (new minehunters Kormoran IInd class deployable). The presented autonomous underwater vehicles (AUV) are equipped with advanced sonars and create new possibilities in the issue of effective threats detection/classification/identification and neutralization. The main advantages of such solutions were pointed in the article with the crucial one based on time reduction as well as human – deck operators threats constraints. The first successes in the operational use of unmanned systems were reached during the military exercises (historical ordnance disposal) conducted on historical mine laying areas. This creates good possibilities to train the unmanned system operators in live objects activity which improves skills and knowledge. Moreover, the double use applications of unmanned technologies both in defense and maritime security has been observed.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Instytutu Gospodarki Surowcami Mineralnymi i Energią PAN; 2018, 107; 33-45
2080-0819
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Instytutu Gospodarki Surowcami Mineralnymi i Energią PAN
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie autonomicznym pojazdem podwodnym o nazwie PAST z wykorzystaniem śledzenia trajektorii
Trajectory Tracking Control of Autonomous Underwater Vehicle Called PAST
Autorzy:
Szymak, Piotr
Kot, Rafał
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2134960.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
trajectory tracking
high-level control
autonomous underwater vehicle
śledzenie trajektorii
sterowanie wysokopoziomowe
autonomiczny pojazd podwodny
Opis:
The increasing development of Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) with varying levels of autonomy can be seen globally. The paper is devoted to the new AUV called PAST being developed and built within the Polish development project entitled „Development of the underwater autonomous transport system” (no. POIR.01.01.01-00-0893/20). Mainly, the paper focuses on high-level control of PAST AUV devoted to controlling along the desired trajectory. It demands a set of tuned controllers of advanced velocity, course, depth, and trim. The trajectory tracking algorithm should be implemented and verified for different trajectories set in practice. At the beginning of the article, an introduction to the research is inserted. Then, the following scientific issues are presented: the mathematical model of AUV motion, high-level control structure, and the trajectory tracking algorithm. Next, the results of numerical research in the Matlab environment are presented. In the end, the conclusions for future research are formulated.
Na całym świecie można zaobserwować rosnący rozwój autonomicznych pojazdów podwodnych (AUV) o różnych poziomach autonomii. Artykuł poświęcony jest opracowywaniu i budowie nowego AUV o nazwie PAST w ramach polskiego projektu rozwojowego pt. „Rozwój podwodnego autonomicznego systemu transportowego” (nr POIR.01.01.01-00-0893/20). Artykuł koncentruje się głównie na wysokopoziomowym sterowaniu pojazdem PAST przeznaczonym do podążania wzdłuż pożądanej trajektorii. Wymaga to zaawansowanego zestawu dostrojonych kontrolerów prędkości, kursu, głębokości i trymu. Algorytm śledzenia trajektorii powinien być zaimplementowany i zweryfikowany dla różnych trajektorii wyznaczanych w praktyce. Na początku artykułu zamieszczone zostało wprowadzenie do badań. Następnie przedstawiono następujące zagadnienia naukowe: model matematyczny ruchu AUV, wysokopoziomową strukturę sterowania oraz algorytm śledzenia trajektorii. Następnie przedstawiono wyniki badań numerycznych w środowisku MATLAB. Na koniec formułowane są wnioski dla przyszłych badań.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2022, 26, 3; 17--22
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Innowacyjny autonomiczny pojazd podwodny do badania stanu środowiska w warunkach trudnych
Innovative autonomous underwater vehicle for research the environment in harsh condition
Autorzy:
Chodnicki, M.
Jażdzewski, M.
Kulwicki, Ł
Ławreszuk, D.
Panasiuk-Chodnicka, A. A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/137196.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Uczelnia Jana Wyżykowskiego
Tematy:
autonomiczny pojazd podwodny
nawigacja
sterowanie
Zatoka Admiralicji
Antarktyka
autonomous underwater vehicle
navigation
control system
Admiralty Bay
Antarctica
Opis:
Na podstawie rzeczywistej, aktualnej wiedzy w temacie rozwoju robotów podwodnych został zaprojektowany nowy pojazd wyposażony w innowacyjne rozwiązania. Autonomiczny robot podwodny dedykowany jest do pracy w trudnych warunkach środowiskowych, wymagających odporności na wysokie ciśnienie, niskie temperatury i silne prądy, które są typowe dla regionów polarnych. W pracy opisano charakterystykę docelowego rejonu, w którym ma być używany robot podwodny, tj. Zatokę Admiralicji w rejonie Archipelagu Szetlandów Południowych. Istotnym aspektem pracy był także dobór odpowiedniego systemu sterowania, który będzie zdolny przeprowadzić pojazd przez trudne i wymagające warunki stawiane przez środowisko zewnętrzne. Kolejnym elementem projektu jest ocena istniejących systemów nawigacji. Ostatnią częścią jest opracowanie kształtu robota, odpowiedniego do warunków otoczenia z uwzględnieniem możliwości zamontowania dodatkowych urządzeń mechanicznych, elektrycznych i pomiarowych, odpowiedzialnych za wykonywanie powierzonych zadań podczas misji robota.
The use of Autonomic Underwater Vehicles (AUV) continuously recording the basic environmental parameters in marine polar regions are extremely difficult. This study provides a summary and a description of the existing solutions for the AUV, their use, construction, actuators and transmitters. Based on the actual knowledge a new vehicle equipped with innovative solutions and components was designed. The underwater robot is dedicated to be working in harsh environmental conditions requiring resistance to high pressure, low temperatures and strong currents, which are typical for the polar regions. The first stage of the design process consist of selection miniature sensors, vision systems to collect information about the environment. The next step was to develop a method for processing and storing data from the measurements. There has been elaborated a special communication and data transfer for this system. An important aspect of this design is a proprietary control system, which includes selecting an appropriate drive with the control program Marek Chodnicki, Marek Jażdzewski, Łukasz Kulwicki, Dawid Ławreszuk, Anna A. Panasiuk-Chodnicka 8 according to the external conditions. Another part of the research was the review of the existing navigation systems and subsequently implementation to the designed vehicle. Then, the power system with automatic charging was elaborated, which is possible to use natural energy sources. The last part was to design the shape of the mobile robot, taking into account the environmental conditions and the possibility of mechanical and electronic devices to be installed.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Dolnośląskiej Wyższej Szkoły Przedsiębiorczości i Techniki. Studia z Nauk Technicznych; 2014, 3; 7-16
2299-3355
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Dolnośląskiej Wyższej Szkoły Przedsiębiorczości i Techniki. Studia z Nauk Technicznych
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Performance comparison of different aerodynamic shapes for autonomous underwater vehicles
Autorzy:
Khalin, Anatoliy
Kizilova, Nataliya
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/139785.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
autonomous underwater vehicle
aerodynamic performance
lifting force
CFD modeling
autonomiczny pojazd podwodny
wydajność aerodynamiczna
siła podnoszenia
modelowanie CFD
Opis:
A brief review of the existing autonomous underwater vehicles, their types, design, movement abilities and missions is presented. It is shown, the shape optimization design and enhancement of their efficiency is the main problem for further development of multipurpose glider technologies. A comparative study of aerodynamic performance of three different shape designs (the airfoil NACA0022 based (I), flattened ellipsoidal (II) and cigar-type (III) bodies of the same volumes) has been carried out. Geometrical modelling, meshing and computational fluid dynamics (CFD) simulations have been carried out with AnSys15.0. The pathlines and wall shear stress distributions have been computed to understand the advantages and disadvantages of each shape. The lift and drag coefficients, aerodynamic quality, power index and pitching moment have been computed. The higher efficiency of the shape I/shape II at higher/lower angles of attack (greater than 20o and less than 20o) has been found. The shape III develops high speeds at the same angles of attack and has higher manoeuvrability at relatively low aerodynamic quality. The comparative analysis of the flow capabilities of studied autonomous undersea vehicles proposes some design improvement for increasing their energy efficiency and flow stability.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2019, LXVI, 2; 171-189
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Three-dimensional path-following control of an autonomous underwater vehicle based on deep reinforcement learning
Autorzy:
Liang, Zhenyu
Qu, Xingru
Zhang, Zhao
Chen, Cong
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/32898215.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
Tematy:
autonomous underwater vehicle (AUV)
three-dimensional path following
deep reinforcement learning-based control
lineof-sight guidance
controller chattering
Opis:
In this article, a deep reinforcement learning based three-dimensional path following control approach is proposed for an underactuated autonomous underwater vehicle (AUV). To be specific, kinematic control laws are employed by using the three-dimensional line-of-sight guidance and dynamic control laws are employed by using the twin delayed deep deterministic policy gradient algorithm (TD3), contributing to the surge velocity, pitch angle and heading angle control of an underactuated AUV. In order to solve the chattering of controllers, the action filter and the punishment function are built respectively, which can make control signals stable. Simulations are carried out to evaluate the performance of the proposed control approach. And results show that the AUV can complete the control mission successfully.
Źródło:
Polish Maritime Research; 2022, 4; 36-44
1233-2585
Pojawia się w:
Polish Maritime Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A dynamic submerging motion model of the hybrid-propelled unmanned underwater vehicle: Simulation and experimental verification
Autorzy:
Talarczyk, Tomasz
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/11542696.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
autonomous underwater vehicle
hybrid propulsion system
biomimetic underwater vehicle
dynamic diving
diving model
autonomiczny pojazd podwodny
układ napędowy hybrydowy
biomimetyczny pojazd podwodny
nurkowanie dynamiczne
Opis:
Hybrid propulsion in underwater vehicles is the new idea of combining conventional propulsion systems such as screw propellers with other kinds of propulsion like oscillating biomimetic fins, glider wings or jet thrusters. Each of these propulsion systems has its own benefits and drawbacks, and the goal is to have them complement each other in certain conditions. This paper covers the topic of a dynamic model of the pitch and heave motion of the HUUV (hybrid unmanned underwater vehicle) using screw propellers and biomimetic lateral fins. Firstly, the simulation model of the vehicle performing depth and pitch change is presented. Secondly, the vehicle’s hydrodynamic coefficients obtained from CFD simulations are discussed. Thirdly, the results of the HUUV experimental studies in a swimming pool are presented. Lastly, simulation results are compared with those of the experiment to verify the correctness of the model. The vehicle’s motion in the swimming pool during the experiments was recorded using a submerged camcorder and then analysed using the Tracker software.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2023, 33, 2; 207--218
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Path planning for an autonomous underwater vehicle in a cluttered underwater environment based on the heat method
Autorzy:
Sun, Kaiyue
Liu, Xiangyang
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1838198.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
autonomous underwater vehicle
path planning
heat method
heat diffusion
cost function
pojazd podwodny autonomiczny
planowanie trasy
dyfuzja ciepła
funkcja kosztu
Opis:
This paper proposes a novel autonomous underwater vehicle path planning algorithm in a cluttered underwater environment based on the heat method. The algorithm calculates the isotropic and anisotropic geodesic distances by adding the direction and magnitude of the currents to the heat method, which is named the anisotropy-based heat method. Taking account of the relevant influence of the environment on the cost functions, such as currents, obstacles and turn of the vehicle, an efficient collision-free and energy-optimized path solution can be obtained. Simulation results show that the anisotropy-based heat method is able to find a good trajectory in both static and dynamic clutter fields (including uncertain obstacles and changing currents). Compared with the fast marching (FM) algorithm, the anisotropy-based heat method is not only robust, flexible, and simple to implement, but it also greatly saves time consumption and memory footprint in a time-variant environment. Finally, the evaluation criteria of paths are proposed in terms of length, arrival time, energy consumption, and smoothness.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2021, 31, 2; 289-301
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Path planning for an autonomous underwater vehicle in a cluttered underwater environment based on the heat method
Autorzy:
Sun, Kaiyue
Liu, Xiangyang
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1838202.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
autonomous underwater vehicle
path planning
heat method
heat diffusion
cost function
autonomiczny pojazd podwodny
planowanie trasy
dyfuzja ciepła
funkcja kosztu
Opis:
This paper proposes a novel autonomous underwater vehicle path planning algorithm in a cluttered underwater environment based on the heat method. The algorithm calculates the isotropic and anisotropic geodesic distances by adding the direction and magnitude of the currents to the heat method, which is named the anisotropy-based heat method. Taking account of the relevant influence of the environment on the cost functions, such as currents, obstacles and turn of the vehicle, an efficient collision-free and energy-optimized path solution can be obtained. Simulation results show that the anisotropy-based heat method is able to find a good trajectory in both static and dynamic clutter fields (including uncertain obstacles and changing currents). Compared with the fast marching (FM) algorithm, the anisotropy-based heat method is not only robust, flexible, and simple to implement, but it also greatly saves time consumption and memory footprint in a time-variant environment. Finally, the evaluation criteria of paths are proposed in terms of length, arrival time, energy consumption, and smoothness.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2021, 31, 2; 289-301
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Global path planning for multiple AUVs using GWO
Autorzy:
Panda, Madhusmita
Das, Bikramaditya
Pati, Bibhuti
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/229749.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
Autonomous Underwater Vehicle
AUV
Genetic Algorithm
GA
Global Path Planning
GPP
Grey Wolf Optimization
GWO
Sliding Mode Control
SMC
waypoints
Opis:
In global path planning (GPP), an autonomous underwater vehicle (AUV) tracks a predefined path. The main objective of GPP is to generate a collision free sub-optimal path with minimum path cost. The path is defined as a set of segments, passing through selected nodes known as waypoints. For smooth planar motion, the path cost is a function of the path length, the threat cost and the cost of diving. Path length is the total distance travelled from start to end point, threat cost is the penalty of collision with the obstacle and cost of diving is the energy expanse for diving deeper in ocean. This paper addresses the GPP problem for multiple AUVs in formation. Here, Grey Wolf Optimization (GWO) algorithm is used to find the suboptimal path for multiple AUVs in formation. The results obtained are compared to the results of applying Genetic Algorithm (GA) to the same problem. GA concept is simple to understand, easy to implement and supports multi-objective optimization. It is robust to local minima and have wide applications in various fields of science, engineering and commerce. Hence, GA is used for this comparative study. The performance analysis is based on computational time, length of the path generated and the total path cost. The resultant path obtained using GWO is found to be better than GA in terms of path cost and processing time. Thus, GWO is used as the GPP algorithm for three AUVs in formation. The formation follows leader-follower topography. A sliding mode controller (SMC) is developed to minimize the tracking error based on local information while maintaining formation, as mild communication exists. The stability of the sliding surface is verified by Lyapunov stability analysis. With proper path planning, the path cost can be minimized as AUVs can reach their target in less time with less energy expanses. Thus, lower path cost leads to less expensive underwater missions.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2020, 30, 1; 77-100
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Model systemu detekcji przeszkód i mapowania środowiska dla autonomicznych pojazdów podwodnych
Simulation Model of Obstacle Detection and Mapping System for AUVs
Autorzy:
Kot, Rafał
Piskur, Paweł
Sigiel, Norbert
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27312466.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
detekcja przeszkód
akwizycja danych
przetwarzanie zobrazowań sonarowych
autonomiczny pojazd podwodny
sonar
obstacle detection
data acquisition
sonar image processing
autonomous underwater vehicle
AUV
Opis:
W artykule przedstawiono model systemu detekcji przeszkód i mapowania środowiska, bazujący na przetwarzaniu obrazowym w czasie rzeczywistym, przeznaczony dla autonomicznego pojazdu podwodnego. Model został zrealizowany w oparciu o parametry pracy rzeczywistego sonaru z mechanicznym przestawianiem wiązki Tritech Micron Sonar. Działanie systemu detekcji zostało zweryfikowane z wykorzystaniem matematycznego modelu autonomicznego pojazdu podwodnego poruszającego się w środowisku podwodnym wyrażonym mapą testową przygotowaną na bazie rzeczywistych pomiarów zrealizowanych za pomocą ww. sonaru. Model systemu pozwala wykrywać i zapisywać w postaci mapy, przeszkody znajdujące się w polu widzenia sonaru w czasie rzeczywistym.
This article presents a real-time model of an obstacle detection and environmental mapping system based on image processing for an autonomous underwater vehicle (AUV). The model was based on Tritech Micron Sonar operating parameters with mechanical beam adjustment. The operation of the detection system was verified using a mathematical model of an autonomous underwater vehicle moving in the underwater environment, expressed by a test map prepared based on actual measurements of the above-mentioned sonar. The system model allows for detecting and mapping obstacles in the sonar’s field of view in real-time.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 4; 19--26
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Risk Assessment for an Unmanned Merchant Ship
Autorzy:
Rødseth, Ø.J.
Burmeister, H.-C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/117079.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
Tematy:
risk assessment
Unmanned Merchant Ship
Formal Safety Analysis
Formal Safety Assessment (FSA)
Autonomous Underwater Vehicle (AUV)
Autonomous Ship Controller (ASC)
Risk Control
Unified Modelling Language (UML)
Opis:
The MUNIN project is doing a feasibility study on an unmanned bulk carrier on an intercontinental voyage. To develop the technical and operational concepts, MUNIN has used a risk-based design method, based on the Formal Safety Analysis method which is also recommended by the International Mari-time Organization. Scenario analysis has been used to identify risks and to simplify operational scope. Systematic hazard identification has been used to find critical safety and security risks and how to address these. Technology and operational concept testing is using a hypothesis-based test method, where the hypotheses have been created as a result of the risk assessment. Finally, the cost-benefit assessment will also use results from the risk assessment. This paper describes the risk assessment method, some of the most important results and also describes how the results have been or will be used in the different parts of the project.
Źródło:
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2015, 9, 3; 357-364
2083-6473
2083-6481
Pojawia się w:
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Projekt i wykonanie bezzałogowego pojazdu podwodnego o napędzie hybrydowym - REBA
Design and Implementation of an Unmanned Underwater Vehicle with Hybrid Drive - REBA
Autorzy:
Łarzewski, Bartosz
Hałas, Jakub
Powarzyński, Daniel
Lewandowski, Jarosław
Piskur, Paweł
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2174235.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
bezzałogowy pojazd podwodny
pojazd bezzałogowy sterowany zdalnie
pół-autonomiczny pojazd podwodny
napęd biomimetyczny
napęd hybrydowy
Unmanned Underwater Vehicle
UUV
Remote Operating Vehicle
ROV
semi-autonomous underwater vehicle
biomimetic propulsion system
hybrid drive
Opis:
W artykule przedstawiono projekt i realizację bezzałogowego pojazdu podwodnego o napędzie hybrydowym. Pojazd może być sterowany zdalnie w pozycji nawodnej, jak również posiada możliwość przemieszczenia podwodnego do wskazanego rejonu w celu przeprowadzenia rozpoznania oraz ataku poprzez detonację przenoszonego ładunku lub autodestrukcję. W artykule przedstawiono projekt i wykonanie konstrukcji mechanicznej, warstwy sprzętowej, programowej oraz wnioski wynikające ze wstępnych badań w basenie laboratoryjnym i w środowisku morskim.
The article presents the design and implementation of an unmanned underwater vehicle with hybrid propulsion system. The vehicle can be controlled remotely as well as it has the ability to reach the indicated area in order to carry out reconnaissance and attack by detonating the carried load or self-destructing. The article presents both the hardware and software layers as well as the results of preliminary tests.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2022, 26, 4; 61--67
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Consistently Trained Artificial Neural Network for Automatic Ship Berthing Control
Autorzy:
Ahmed, Y.
Hasegawa, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/116809.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Uniwersytet Morski w Gdyni. Wydział Nawigacyjny
Tematy:
Port Maneuvres
Artificial Neural Network (ANN)
Automatic Ship Berthing Control
Ship Berthing
Automatic Ship Berthing
Monte Carlo simulation
Autonomous Underwater Vehicle (AUV)
Teaching Data Creation
Opis:
In this paper, consistently trained Artificial Neural Network controller for automatic ship berthing is discussed. Minimum time course changing manoeuvre is utilised to ensure such consistency and a new concept named ‘virtual window’ is introduced. Such consistent teaching data are then used to train two separate multi-layered feed forward neural networks for command rudder and propeller revolution output. After proper training, several known and unknown conditions are tested to judge the effectiveness of the proposed controller using Monte Carlo simulations. After getting acceptable percentages of success, the trained networks are implemented for the free running experiment system to judge the network’s real time response for Esso Osaka 3-m model ship. The network’s behaviour during such experiments is also investigated for possible effect of initial conditions as well as wind disturbances. Moreover, since the final goal point of the proposed controller is set at some distance from the actual pier to ensure safety, therefore a study on automatic tug assistance is also discussed for the final alignment of the ship with actual pier.
Źródło:
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation; 2015, 9, 3; 417-426
2083-6473
2083-6481
Pojawia się w:
TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-25 z 28

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies