Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Wyszukujesz frazę "Szklarski, J." wg kryterium: Autor


Wyświetlanie 1-7 z 7
Tytuł:
Cellular automata model of self-organizing traffic control in urban networks
Autorzy:
Szklarski, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/200680.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
cellular automata model
self-organizing traffic control
urban networks
Opis:
A model of city traffic based on Nagel-Schreckenberg cellular automaton (CA) model is presented. Traffic control is realized at intersections with two conflicting streams each (at any time at most one stream can have “green light” assigned to it). For simple and regular lattice-like networks which are considered, it is easy to find optimal switching periods giving maximum possible flow rates. These optimal strategies are compared with a self-controlling approach proposed by [1], which has not been implemented in a CA model until now. Previous work proved that generally this method gives superior results when compared to classical methods. In this paper we show that for deterministic scenario such control leads to self-organization, and that the solution always quickly converges to the optimal solution which is known in this case. Moreover, we consider also non-deterministic case, in the sense that possibility of turning with given probability is allowed. It is shown that the self-controlling strategy always gives better results than any solution based on fixed cycles with green waves.
Źródło:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2010, 58, 3; 435-441
0239-7528
Pojawia się w:
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Mobile robot navigation with the use of semantic map constructed from 3D laser range scans
Autorzy:
Siemiątkowska, B.
Szklarski, J.
Gnatowski, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/206413.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
artificial intelligence
robotics
mapping
Opis:
We describe a system allowing a mobile robot equipped with a 3D laser range finder to navigate in the indoor and outdoor environment. A global map of the environment is constructed, and the particle filter algorithm is used in order to accurately determine the position of the robot. Based on data from the laser only, the robot is able to recognize certain classes of objects like a floor, a door, a washbasin, or a wastebasket, and places like corridors or rooms. For complex objects, the recognition process is based on the Haar feature identification. When an object is detected and identified, its position is associated with the appropriate place in the global map, making it possible to give orders to the robot with the use of semantic labels, e.g., "go to the nearest wastebasket ". The obstaclefree path is generated using a Cellular Neural Network, accounting for travel costs with distance or ground quality. This path planning method is fast and in comparison with the potential field method it does not suffer from the local minima problem. We present some results of experiments performed in a real indoor environment.
Źródło:
Control and Cybernetics; 2011, 40, 2; 437-453
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Budowa hybrydowej semantyczno-rastrowej reprezentacji otoczenia robota mobilnego na podstawie wskazań dalmierza laserowego 3D
Construction of a dual metric-semantic map of the mobile robot environment based on data from a 3D laser scanner
Autorzy:
Siemiątkowska, B.,
Szklarski, J.
Gnatowski, M.
Zychewicz, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/157384.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
nawigacja
reprezentacja środowiska
navigation
3D mapping
Opis:
W artykule przedstawiono metodę budowy hybrydowej rastrowo-obiektowej mapy otoczenia mobilnego na podstawie wskazań skanera laserowego 3D. Chmura punktów jest zapisywana w postaci zbioru wektorów normalnych. Składowe wektora są reprezentowane jako składowe RGB. Przeprowadzana jest segmentacja obrazu, a następnie dokonuje się klasyfikacji semantycznej. W procesie klasyfikacji wykorzystuje się cechy Haara oraz systemy regułowe. Każdy wykryty obiekt jest przypisywany do pewnej komórki mapy rastrowej. Mapa utworzona w ten sposób może być następnie wykorzystana w algorytmie nawigacyjnym - ułatwia współpracę robot-człowiek oraz planowanie trasy. Metoda jest kontynuacją algorytmu opisanego w artykule pt." Segmentacja danych otrzymanych z dalmierza laserowego 3D".
The major goal of our current research is to build a dual grid-based and semantic map of an unknown indoor environment based on data obtained from a 3D laser scanner. In this paper main steps concerning object classification are presented. A point cloud from the 3D scanner is transformed into a set of normal vectors, which are then represented as a RGB raster image where each color component corresponds to x, y, z coordinates of the vectors. In the next step we apply some standard methods from image analysis, like flood-filling and object detection using Haar-like features, in order to perform segmentation and find objects of our interest in the examined scene. Afterwards we use 3D geometrical information and relation between the detected objects in our classification process. If a semantic meaning can be assigned to any object it is used for building a dual metric-semantic map of the environment. Such a map should serve as a basic element for human-robot interaction.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2010, R. 56, nr 3, 3; 279-282
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Segmentacja danych otrzymanych z lasera 3D
3D laser data segmentation
Autorzy:
Siemiątkowska, B.,
Szklarski, J.
Gnatowski, M.
Zychewicz, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/157394.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
segmentacja
mapy 3D
3D mapping
segmentation
Opis:
Otoczenie robota - wnętrze budynku jak i obszar znajdujący się na zewnątrz może być podzielony na fragmenty, którym następnie możemy przypisać pewne znaczenie semantyczne. Przed przystąpieniem do dokonywania klasyfikacji należy jednak dokonać filtracji i segmentacji danych pomiarowych. W poniższym artykule przedstawione zostaną wyniki segmentacji chmury punktów, którą otrzymujemy na podstawie wskazań laserowego skanera 3D. Zastosowano nowatorską technikę, w której dane pomiarowe zamieniane są na postać kartezjańską, następnie obliczane są wektory normalne do powierzchni, na której punkty leżą. Składowe wektora są normalizowane i zapisywane w reprezentacji RGB. W wyniku opisanej transformacji powstaje kolorowy obraz. Dzięki temu problem segmentacji danych w przestrzeni 3D jest sprowadzony do zadania analizy kolorowych obrazów. Umożliwia to zastosowanie znanych z wizji algorytmów: usuwania szumów, rozrostu ziarna i segmentacji. Przeprowadzone eksperymenty w pomieszczeniu zamkniętym i na zewnątrz budynku potwierdziły efektywność przyjętej metody.
Map building of unknown environment is a part of a navigation system and is one of the most important topics in modern mobile robotics. Many environment representations have been proposed. One of the most popular is 2D representation which has many limitations, for example the height of obstacles is not taken into account. In the last decade 3D sensors are being more popular which enable 3D map building. In our approach the laser scans a scene and gives 2D data. The rotating support rotates the laser vertically, which allows to make 3D scans. The cloud of points is transformed into a set of normal vectors. The coordinates of a vector are represented as: red, green and blue colors. And 3D information is represented as 2D color image. The segmentation of the RGB image is performed using classical image processing methods. 2D areas are transformed into a 3D representation and classified. Experimental results validated the proposed approach and showed the benefits of using classical method of image processing for 3D data segmentation.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2010, R. 56, nr 3, 3; 275-278
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wykorzystanie filtrów cząstkowych w procesie lokalizacji robota mobilnego
The application of particle filters in mobile robot localization
Autorzy:
Siemiątkowska, B.
Szklarski, J.
Syrczyński, J.
Węclewski, P.
Gnatowski, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276942.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
roboty mobilne
lokalizacja
mobile robots
localization
Opis:
W pracy omówiono metody określenia zmian położenia robota mobilnego w środowisku 3D. Przedstawiono dwie implementacje filtru cząsteczkowego, których celem jest przyśpieszenie obliczeń. Omówiono metodę, w której zmiana położenia i orientacji odbywa się oddzielnie oraz metodę wykorzystującą procesory graficzne w algorytmie lokalizacji.
In the article the overview of localization methods is presented. Two modifications of particle filter algorithm are described. In the first approach the position and orientation of the mobile robot are determined separately. In second method parallel processing units are used. Both methods allow us to speedup the process of localization.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 344-353
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A mobile robot navigation with use of CUDA parallel architecture
Autorzy:
Siemiątkowska, B.
Szklarski, J.
Gnatowski, M.
Borkowski, A.
Węclewski, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384808.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
navigation
neural network
parallel computing
Opis:
In this article we present a navigation system of a mobile robot based on parallel calculations. It is assumed that the robot is equipped with a 3D laser range scanner. The system is essentially based on a dual grid-object, where labels are attached to detected objects (such maps can be used in navigation based on semantic information). We use a classical SMPA (Sense - Model - Plan - Act) architecture for navigation, however, some steps concerning object detection, planning and localization are parallelized in order to speed up the entire process. The CUDA (Compute Unified Device Architecture) technology allows us to execute our algorithms on many processing units with use of a inexpensive graphics card which makes it possible to apply the proposed navigation system in a real time.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 3; 79-84
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wybrane zagadnienia projektowania kierowanego imitatora celu powietrznego ICP 12S6
Selected problems of designing giuded aerial target imitator ICP 12S6
Autorzy:
Świderski, W.
Kaczmarzyk, J.
Szklarski, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/234628.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia
Tematy:
imitator celu powietrznego
stabilizacja
geometria
aerial target imitator
stabilization
geometry
Opis:
W artykule przedstawiono podstawowe zagadnienia związane z modernizacją balistycznego imitatora celu powietrznego ICP. Celem modernizacji jest zbudowanie kierowanego imitatora umożliwiającego poprawę wyszkolenia wojsk przeciwlotniczych.
Basic problems of modernization of existing ballistic aerial target imitators ICP are presented in the paper. The aim of the modernization is to develop a new design of the guided imitator to improve training of anti-aircraft military units.
Źródło:
Problemy Techniki Uzbrojenia; 2014, 43, 129; 59-65
1230-3801
Pojawia się w:
Problemy Techniki Uzbrojenia
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
    Wyświetlanie 1-7 z 7

    Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies