Autor: Przystałka, P. - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Układ lokalizacji bezwzględnej do zastosowań w robotyce mobilnej
Global localization system for mobile robot applications
Autorzy:: Sznura, M.
Przystałka, P.
Moczulski, W.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/408947.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Politechnika Śląska
Tematy:: robot mobilny
nawigacja
mobile robot
navigation
Opis:: W artykule przedstawiono projekt i implementację prototypu układu do lokalizacji bezwzględnej robota mobilnego. Wykonany prototyp układu jest urządzeniem o niewielkich gabarytach i małej masie, niskim zapotrzebowaniu na energię oraz jest rozwiązaniem tanim w realizacji. Ponadto układ posiada uniwersalny interfejs komunikacji umożliwiający jego współdziałanie z różnymi architekturami sprzętowymi systemów sterowania wysokiego poziomu robotów mobilnych. Wstępne badania weryfikacyjne urządzenia dobrze rokują co do praktycznego wykorzystania tego rozwiązania do nawigacji robotów mobilnych.
The paper deals with the design and implementation of a global localization system for mobile robot applications. A developed prototype is a device that is small and light-weight, low-cost and energy-efficient. Moreover, the device posses an universal communication interface that can be used in collaboration with various high-level control systems of mobile robots. The results of some preliminary tests of the prototype show that it can be applied for navigation of mobile robots.
Źródło:: Wybrane Problemy Inżynierskie; 2011, 2; 357-362
2083-1021
Pojawia się w:: Wybrane Problemy Inżynierskie
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: The rapid control prototyping platform for inspection robots
Platforma do szybkiego prototypowania układów sterowania robotów inspekcyjnych
Autorzy:: Adamczyk, M.
Przystałka, P.
Tomanek, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/257104.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:: szybkie prototypowanie
układ sterowania
robot inspekcyjny
system wbudowany
MicrosoftŽ Robotics Studio
Visual Programming Language
rapid control prototyping
inspection robot
embedded system
Opis:: The scope of this paper focuses on the hardware/software platform that can be applied for rapid control prototyping of such mechatronic systems as mobile robots. Putting together the PC/104 technology, low-cost data acquisition module and MicrosoftŽ Robotics Studio (MRS), the authors have obtained the rapid control prototyping platform that is easy and relatively inexpensive to adapt for developing inspection mobile vehicles. The first objective of this paper is to present a framework for rapid control prototyping of behaviour-based systems in the case of inspection robots. The hardware/software architecture presented here is implemented on the AMIGO robot. This robot is employed for the visual inspection of ventilation ducts. The robot is able to operate in several modes including manual, autonomous, and training.
W artykule zaprezentowano sprzętową i programową platformę, która może byś stosowana do szybkiego prototypowania takich układów mechatronicznych, jak roboty mobilne. Połączenie technologii PC/104 oraz tanich modułów akwizycji danych, jak również środowiska MicrosoftŽ Robotics Studio umożliwiło uzyskanie środka ułatwiającego szybką adaptację i rozbudowę robotów. Głównym celem artykułu jest prezentacja narzędzi do szybkiego prototypowania systemów sterowania robotów mobilnych opartych na zachowaniach. Prezentowana architektura jest zaimplementowana na robocie AMIGO. Robot ten służy do wizualnej inspekcji kanałów wentylacyjnych. Robot działa w następujących trybach: ręcznym, autonomicznym i treningowym.
Źródło:: Problemy Eksploatacji; 2008, 3; 77-84
1232-9312
Pojawia się w:: Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Teleoperated multi-robot group for technical inspections
Grupa teleoperowanych inspekcyjnych robotów mobilnych
Autorzy:: Moczulski, W.
Januszka, M.
Panfil, W.
Przystałka, P.
Targosz, M.
Skarka, W.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/275847.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: teleoperated robots
inspection mobile robot
control system
Wi-Fi
roboty teleoperowane
roboty inspekcyjne
systemy sterowania
sieć Wi-Fi
Opis:: In this paper, the authors discuss results of the research concerning a group of multitasking mobile robots that use advanced technologies. The main goal of the paper is to illustrate functionality of the robot group, wireless communication and control system based on Wi-Fi standard as well as architectures of the selected subsystems. The developed robots allow aiding humans in accomplishing tasks in an environment that may be dangerous. The group consists of teleoperated robots: a transporting robot, an exploring robot, and small monitoring robots. Teleoperated robots can be used most often as moving sensor devices. The group of robots is capable of monitoring and carrying out measurements of selected physical quantities, which can occur within the territory of any object, and then transmitting the data to the user. Additionally, elaborated exploring robot can survey an area of terrain with visual inspection and take samples of soil.
W artykule przedstawiono badania dotyczące opracowania grupy inspekcyjnych robotów mobilnych stosujących zaawansowane technologie. Głównym celem pracy jest zaprezentowanie funkcjonalności systemu wielorobotowego (wraz z podsystemami), a także jego architektury, systemu komunikacji opartego na technologii Wi-Fi. Podstawowym zadaniem opracowanej grupy robotów mobilnych jest wspomaganie ludzi w prowadzeniu działań inspekcyjnych oraz eksploracyjnych w warunkach, które są dla nich niebezpieczne, tj. zagrażają ich zdrowiu lub życiu. W skład grupy robotów wchodzą: robot transportowy, robot eksploracyjny oraz kilka mniejszych robotów inspekcyjnych. Roboty te mogą być postrzegane jako mobilne urządzenia pomiarowe. Grupa takich robotów umożliwia dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych (np. stężenie szkodliwych gazów, pomiar temperatury, detekcja ruchu) w zadanym obszarze, a następnie na przesyłanie użytkownikowi (operatorowi) wyników tych pomiarów. Dodatkowo, robot eksploracyjny – poza inspekcją wizyjną – może pobierać próbki gleby.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 5; 134-139
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Szybkie prototypowanie sterownika rozmytego dla robota mobilnego
Rapid prototyping of the fuzzy controller for a mobile robot
Autorzy:: Przystałka, P.
Poloczek, K.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/155289.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: robotyka mobilna
szybkie prototypowanie systemów sterowania
systemy rozmyte
nawigacja robotów mobilnych
mobile robotics
rapid prototyping of control systems
fuzzy systems
mobile robot navigation
Opis:: W artykule przedstawiono zastosowanie techniki szybkiego prototypowania podczas realizacji sterownika rozmytego do unikania kolizji robota mobilnego z przeszkodami. Opisano w jaki sposób można wykorzystać w tym celu środowiska Microsoft® Robotics Developer Studio (MRDS) oraz MATLAB®. Artykuł zawiera badania weryfikacyjne różnych przykładów implementacji sterownika rozmytego. Otrzymane wyniki testów potwierdzają poprawność zaproponowanego podejścia.
The paper deals with the application of the rapid prototyping technique for control system modeling. The proposed methodology is applied to creating a fuzzy controller that can be used to avoid collisions of a wheeled mobile robot with obstacles. In the paper there is described how to combine and apply two well-known development environments, that is, Microsoft® Robotics Developer Studio and MATLAB® software for rapid prototyping purposes. Important components of the proposed framework such as Visual Programming Language, Visual Simulation Environment and Fuzzy Logic Toolbox are briefly discussed. The main part of the paper focuses on the implementation of a few variants of the fuzzy controller for managing the robot movements in the virtual world (Tab. 1). These controllers differ from each other in such properties as the type of a distance sensor and the number of rules included in the fuzzy knowledge base. The merits and limits of the elaborated solution are considered taking into account the results obtained during verification tests. These experiments were carried out with the use of several environments of different complexity. The results of the verification tests which are included in Tab. 2 show the effectiveness of the proposed approach.
Źródło:: Pomiary Automatyka Kontrola; 2013, R. 59, nr 12, 12; 1275-1278
0032-4140
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Rozwiązania konstrukcyjne wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie
Design solutions for multi-purpose mobile robots using advanced technologies
Autorzy:: Moczulski, W.
Skarka, W.
Adamczyk, M.
Januszka, M.
Pająk, D.
Panfil, W.
Przystałka, P.
Targosz, M.
Wiglenda, R.
Wyleżoł, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/257411.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:: robotyka mobilna
grupa robotów
mechatronika
inspekcja
mobile robotics
multi-robot group
mechatronics
inspection
Opis:: Niniejszy artykuł prezentuje wyniki prac dotyczących grupy wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie. W artykule zaprezentowane zostały rozwiązania konstrukcyjne wspólnej platformy nośnej robota transportowego i robota eksploracyjnego oraz małego robota monitorującego. W artykule dodatkowo opisano układy wykonawcze dla robota transportowego oraz eksploracyjnego: manipulator oraz układ szybkiej wymiany czujników.
The paper presents results of the research concerning a group of mobile robots using advanced technologies. There were presented design solutions of a carrier platform being a base for both the transport and exploring robots, as well as design of a small monitoring robot. Moreover, actuators of the transport and exploring robots such as a manipulator and a system for rapid sensors' replacement were presented.
Źródło:: Problemy Eksploatacji; 2011, 3; 131-137
1232-9312
Pojawia się w:: Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Projekt grupy wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie
Project of a group of multi-purpose mobile robots using advanced technologies
Autorzy:: Moczulski, W.
Skarka, W.
Adamczyk, M.
Januszka, M.
Giesko, T.
Mężyk, J.
Mizak, W.
Pająk, D.
Panfil, W.
Przystałka, P.
Targosz, M.
Wiglenda, R.
Wyleżoł, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/257413.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:: robotyka mobilna
grupa robotów
mechatronika
inspekcja
mobile robotics
multi-robot group
mechatronics
inspection
Opis:: Niniejszy artykuł prezentuje wyniki prac dotyczących grupy wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie. Opracowane roboty pozwalają wspomagać człowieka w realizacji zadań w środowisku mogącym stwarzać zagrożenie. Grupa składa się ze zdalnie sterowanych robotów: robota transportowego, robota eksploracyjnego oraz małych robotów monitorujących. Grupa robotów umożliwia m.in. monitorowanie oraz dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych na terenie dowolnego obiektu, a następnie zdalne przesyłanie danych do użytkownika.
The paper presents results of the research concerning a group of multitasking mobile robots that use advanced technologies. The developed robots allow aiding humans in accomplishing tasks in an environment that may be dangerous. The group consists of remote controlled robots: a transporting robot, an exploring robot, and small monitoring robots. The group of robots is capable of monitoring and carrying out measurements of selected physical quantities, that can occur within the territory of any object, and then remote transmission of data to the user.
Źródło:: Problemy Eksploatacji; 2011, 3; 123-129
1232-9312
Pojawia się w:: Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Performance optimization of model-free fault diagnosis schemes
Optymalizacja sprawności schematów diagnostycznych bez wsparcia modelowego
Autorzy:: Kalisch, M.
Przystałka, P.
Katunin, A.
Timofiejczuk, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/327736.pdf
Data publikacji:: 2016
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Polskie Towarzystwo Diagnostyki Technicznej PAN
Tematy:: fault detection
fault isolation
evolutionary optimization
data mining techniques
wavelet analysis
wind turbine system
detekcja uszkodzeń
izolacja uszkodzeń
optymalizacja ewolucyjna
techniki eksploracji danych
analiza falkowa
turbina wiatrowa
Opis:: This paper describes the method of model-free fault detection and isolation. The main purpose of the research is to present one possibility of the development of diagnostic schemes for which the component structure and behavioural parameters are tuned automatically in order to obtain the maximal efficiency of the fault detection and isolation system. The proposed approach can be viewed as the intersection of elementary methods (classic and soft computing) such as discrete wavelet analysis, machine learning (using decision trees or artificial neural networks), and evolutionary algorithms. The fundamental verification of the method was conducted for data made available within the benchmark problem involving a wind turbine. The achieved results confirm the effectiveness of the proposed approach while also showing its limitations.
Artykuł opisuje metodę detekcji i izolacji uszkodzeń bez użycia modelu. Głównym celem badań jest pokazanie możliwości opracowania schematów diagnostycznych, których struktura oraz parametry są dostrajane automatycznie w celu osiągnięcia najwyższej możliwej sprawności detekcji i izolacji uszkodzeń. Zaproponowane podejście może być postrzegane jako połączenie elementarnych metod (klasyczne metody oraz obliczenia miękkie) jak np. analiza falkowa, metody uczenia maszynowego (drzewa decyzyjne i sztuczne sieci neuronowe) oraz algorytmy ewolucyjne. Weryfikacja metody została przeprowadzona na danych symulacyjnych wygenerowanych za pomocą modelu turbiny wiatrowej. Uzyskane wyniki potwierdziły wysoką skuteczność metody oraz pokazały jej ograniczenia.
Źródło:: Diagnostyka; 2016, 17, 1; 51-58
1641-6414
2449-5220
Pojawia się w:: Diagnostyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Optimization of structure of neural models using distributed computing environment
Optymalizacja struktury modeli neuronowych z zastosowaniem rozproszonego środowiska obliczeniowego
Autorzy:: Tomanek, A.
Przystałka, P.
Adamczyk, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/327638.pdf
Data publikacji:: 2006
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Polskie Towarzystwo Diagnostyki Technicznej PAN
Tematy:: rozproszone obliczenia
klastery typu ad-hoc
sztuczna sieć neuronowa
modelowanie heurystyczne
optymalizacja struktury sieci neuronowej
distributed computing
ad-hoc computing clusters
artificial neural network
heuristic modelling
optimizing neural network architecture
Opis:: The main aim of this paper was to identify the optimal structures of considered neural models using the distributed computing environment. In this paper distributed optimizing of feed-forward neural network architectures for given problems is presented. The computing environment is composed of a few important packages and modules and has been created by the authors in order to aid developing some soft computing methods [4], where a lot of calculations are needed. At the beginning the authors decided to adapt a simple systematic-search algorithm that searches through every possible combination of network structures. Since this class of algorithms requires large amount of computation the distributed computing system was employed.
Głównym celem przeprowadzonych badań było zidentyfikowania optymalnej struktury rozpatrywanych modeli neuronowych z zastosowaniem środowiska do obliczeń rozproszonych. W artykule zaprezentowano zastosowanie systemu do rozproszonej optymalizacji struktury sztucznej sieci neuronowej typu perceptron wielowarstwowy dla zadanego problemu. Prezentowane środowisko obliczeniowe jest złożone z kilku pakietów oraz modułów i zostało utworzone przez autorów w celu wspomagania rozwoju metodologii modelowania heurystycznego [4], gdzie niezbędnych jest wiele obliczeń. W początkowym stadium rozwoju oprogramowania autorzy zastosowali prosty algorytm przeszukiwania systematycznego każdej możliwej kombinacji struktury sieci. Ponieważ tego typu algorytmy z reguły wymagają dużych mocy obliczeniowych, postanowiono wykorzystać system omawiany w niniejszym artykule.
Źródło:: Diagnostyka; 2006, 4(40); 15-18
1641-6414
2449-5220
Pojawia się w:: Diagnostyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Multi-robot group for inspecting large area objects
Grupa robotów do inspekcji wielkopowierzchniowych obiektów technicznych
Autorzy:: Adamczyk, M.
Januszka, M.
Moczulski, W.
Panfil, W.
Przystałka, P.
Wyleżoł, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/257116.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:: autonomiczny robot mobilny
grupa robotów
inspekcja
system sterowania
multi-robot group
autonomous mobile robot
inspection
behaviour-based control system
Opis:: The paper deals with concepts and an implementation of a multi-robot group that is capable of inspecting large areas of technical objects. With the group of autonomous robots it is possible to register video images and the values of characteristic quantities (temperature, concentration of any gas etc.) in the open area of the technical object. Robots are able to travel to any place of the inspected area and acquire relevant data, which could be sent to the control unit to allow its careful examination by the experienced human operator. The group of robots consists of one autonomous transport robot and four autonomous inspection robots. In this paper, primary systems of robots (e.g. control, detection, communication, and self-localisation systems) and their functioning are briefly described.
W niniejszym artykule przedstawiono opracowane koncepcje oraz implementację grupy autonomicznych robotów zdolnych do inspekcji dużych obszarów obiektów technicznych. Dzięki wykorzystaniu grupy robotów możliwa jest rejestracja obrazów wideo oraz akwizycja danych dotyczących wybranych wielkości fizycznych (np. temperatura, stężenie wybranego gazu), z dowolnego miejsca kontrolowanego obszaru. Roboty mają możliwość dotarcia w dowolne miejsce kontrolowanego obszaru obiektu technicznego, pozyskania odpowiednich danych, a następnie przesłania tych danych do operatora w celu dokonania ich analizy i interpretacji. Opisywana w niniejszym artykule grupa robotów składa się z jednego robota transportowego oraz czterech robotów inspekcyjnych. W artykule opisane zostały podstawowe systemy robotów (m.in. sterowania, detekcji otoczenia, komunikacji, samolokalizacji) oraz ich działanie.
Źródło:: Problemy Eksploatacji; 2008, 3; 19-29
1232-9312
Pojawia się w:: Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Metoda rozmieszczania urządzeń pomiarowych i wykonawczych do celu diagnozowania wycieków w sieciach wodociągowych
Sensor and actuator placement for leakage diagnosis in water distribution systems
Autorzy:: Przystałka, P.
Wyczółkowski, R.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/257486.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:: sieć wodociągowa
optymalizacja wielokryterialna
optymalne planowanie eksperymentów
przeszukiwanie systematyczne
algorytmy genetyczne
urban water networks
multiobjective optimisation
optimal design of experiments
systematic search
genetic algorithms
Opis:: W artykule opisano metodę określania konfiguracji czujników przepływu oraz reduktorów ciśnienia, optymalnej ze względu na działanie systemu detekcji i lokalizacji wycieków pojawiających się w sieciach wodociągowych. Metoda optymalizacji w głównej mierze opiera się na algorytmie przeszukiwania systematycznego oraz algorytmie genetycznym. W obu przypadkach funkcję celu/przystosowania utworzono na bazie miar wrażliwościowych oraz z zastosowaniem ogólnej teorii optymalnego planowania eksperymentów. Przeprowadzone badania weryfikacyjne potwierdziły poprawność zaproponowanego rozwiązania oraz jego przydatność praktyczną.
The paper deals with a method for configuring flow meter locations and reducing valve set-up points. These positions are optimal for acquiring information that is needed for fault detection and locating small leakage points in water distribution systems. The method is based on systematic search and genetic algorithms. For both approaches, the objective/fitness function was created with the use of sensitivity measures and optimal experimental design criterions. The verification of the delineated approach was conducted for a real-world water supply network. The achieved results confirmed the correctness of the proposed method.
Źródło:: Problemy Eksploatacji; 2011, 2; 141-151
1232-9312
Pojawia się w:: Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 11.

Tytuł:: Interactive Education of Engineers in the Field of Fault Diagnosis and Fault-Tolerant Control
Interaktywne kształcenie inżynierów w zakresie diagnostyki procesów i sterowania odpornego na błędy
Autorzy:: Moczulski, W.
Przystałka, P.
Wachla, D.
Panfil, W.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/275303.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: fault diagnosis
fault-tolerant control
information technologies
virtual reality
interactive education tools
diagnostyka uszkodzeń
sterowanie odporne na błędy
technologie informacyjne
rzeczywistość wirtualna
narzędzia interaktywne w kształceniu
Opis:: The main purpose of this paper is to present how the new information technologies can be used to aid engineering education in the area of fault diagnosis and fault-tolerant control. A 3D virtual reality model of the second stage of a water filtration system together with its simulation model are pointed out as a useful learning mean for stimulating education in the domain of advanced control theory at the university level. Some applications of the elaborated tool for presenting either fault diagnosis or fault-tolerant control issues are given and the most important merits and limits of the proposed approach in the education process discussed.
Głównym celem artykułu jest zaprezentowanie nowych technologii informacyjnych do wspomagania nauczania w zakresie diagnostyki procesów i sterowania odpornego na błędy i uszkodzenia. Zaproponowano trójwymiarowy wirtualny model układu filtracji wody stanowiący jeden ze stopni systemu przygotowania wody w elektrowni. Model ten połączono z jego modelem symulacyjnym, otrzymując narzędzie przydatne do stymulacji procesu nauczania akademickiego w zakresie zaawansowanych systemów sterowania. W artykule pokazano przykłady zastosowania opracowanego systemu informatycznego do prezentacji zagadnień z diagnostyki uszkodzeń oraz sterowania odpornego. Artykuł kończy dyskusja na temat zalet i ograniczeń proponowanego podejścia w zakresie procesu kształcenia.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 11; 84-91
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 12.

Tytuł:: Inercyjno-odometryczny układ lokalizacji mobilnego robota kołowego
Inertial-odometric localization system of a wheeled mobile robot
Autorzy:: Chrukin, J.
Przystałka, P.
Moczulski, W.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/408931.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Politechnika Śląska
Tematy:: robot mobilny
technika lokalizacji
robot kołowy
mobile robot
localization technique
wheeled robot
Opis:: W artykule przedstawiono projekt i opisano prototyp układu do lokalizacji względnej kołowego robota mobilnego. Układ ten zaprojektowano tak, aby możliwe było jednoczesne wykorzystanie dwóch podstawowych technik lokalizacji względnej: inercyjnej i odometrycznej. Do wykonania prototypu użyto jednostki obliczeniowej opartej na architekturze otwartej, trójosiowego akcelerometru konwekcyjnego, oraz dwóch enkoderów działających na podstawie zjawiska Halla. Opisano także wstępne badania weryfikacyjne określające dokładność poszczególnych modułów urządzenia.
The main aim of the paper is to present the design and realization of a relative localization system for wheeled mobile robot applications. This prototype is designed in such way that can be simultaneously used in two well-known localization approaches: inertial and odometric ones. In order to create the developed device an open-source hardware was used. Also, a three-axis thermal accelerometer and two rotary magnetic encoders based on Hall effect were used for the prototype development. Some preliminary tests of the developed equipment to measure the accuracy of the modules were carried out.
Źródło:: Wybrane Problemy Inżynierskie; 2011, 2; 53-58
2083-1021
Pojawia się w:: Wybrane Problemy Inżynierskie
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 13.

Tytuł:: Heuristic modeling of objects and processes using dynamic neural networks
Heurystyczne modelowanie obiektów i procesów przy pomocy dynamicznych sieci neuronowych
Autorzy:: Przystałka, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/327816.pdf
Data publikacji:: 2006
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Polskie Towarzystwo Diagnostyki Technicznej PAN
Tematy:: sztuczna sieć neuronowa
lokalnie rekurencyjna sieć neuronowa
systemy dynamiczne
metoda quasi-Newtonowska
modelowanie heurystyczne
artificial neural network
locally recurrent neural network
dynamic systems
quasi-Newton methods
heuristic modelling
Opis:: The methodology of heuristic modeling is one of the subjects included in the activities developed by the Department of Fundamentals of Machinery Design [4, 6]. Among all the approaches of heuristic modeling some of the most common are artificial neural networks. There are many papers and books devoted to applications of neural networks for modeling dynamic systems [1, 2, 4, 5, 6, 7]. In this paper, known approach basing on dynamic neuron model is presented (dynamic neuron with IIR filter in the activation block [2]) but some developments are introduced. Locally recurrent networks which are composed of dynamic neural units described in [2, 5, 7] are able to model behavior of complex dynamic systems. Nevertheless, they have one major disadvantage, that is, neural networks composed of these neurons are not able to represent stochastic behaviors of some objects [4,6]. By introducing the ARMAX (or ARX) system into dynamic neuron model author has received dynamic neuron unit that never behaves in the same way (it brings an artificial neuron closer and closer to the biological model). In this paper the author presents formal description of dynamic neuron unit with ARMAX system in the feedback block. There are also described a general structure of dynamic neural network composed of these neurons, two known training methods and some commonly used quality measures. At the end of the paper three examples of applications are given.
Metodologia heurystycznego modelowania obiektów i procesów jest jednym z kierunków badań rozwijanym prze Katedrę Podstaw Konstrukcji Maszyn [4, 6]. Spośród wielu metod modelowania heurystycznego duże znaczenie odgrywają metody bazujące na sztucznych sieciach neuronowych. Można wyróżnić wiele ciekawych prac badawczych prowadzonych w kierunku modelowania systemów dynamicznych z zastosowaniem tego typu narzędzia [1, 2, 4, 5, 6, 7]. W artykule zaprezentowano znane podejście bazujące na dynamicznych neuronach (dynamiczny neuron z filtrem IIR w bloku aktywacyjnym [2]) z pewnymi modyfikacjami. Lokalnie rekurencyjne sieci neuronowe złożone z dynamicznych neuronów opisane w [2, 5, 7] nadają się do modelowania zachowania złożonych systemów dynamicznych. Jednakże, posiadają one jedną główną wadę tzn. nie są zdolne do reprezentowania zachowania losowego niektórych obiektów [4, 6]. Poprzez wprowadzenie systemu typu ARMAX (ARX) do modeli dynamicznych neuronów autor otrzymał dynamiczny model neuronu, który nigdy nie zachowują się w ten sam sposób (przybliża to model sztucznego neuronu do jego biologicznego wzoru). W artykule autor prezentuje formalny opis dynamicznego neuronu z systemem typu ARMAX w bloku sprzężenie zwrotnego. Opisuje również ogólną strukturę dynamicznej sieci neuronowej złożonej z tych neuronów, dwa znane algorytmy trenujące oraz powszechnie stosowane miary jakości. Przykładowe zastosowania opisywanych sieci zaprezentowane są w końcowym fragmencie opracowania.
Źródło:: Diagnostyka; 2006, 2(38); 31-36
1641-6414
2449-5220
Pojawia się w:: Diagnostyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 14.

Tytuł:: Fault detection and isolation for dynamic processes using recurrent neural networks
Detekcja i lokalizacja uszkodzeń procesów dynamicznych z użyciem sieci rekurencyjnych
Autorzy:: Przystałka, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/329218.pdf
Data publikacji:: 2009
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Polskie Towarzystwo Diagnostyki Technicznej PAN
Tematy:: detekcja uszkodzeń
lokalizacja uszkodzeń
sieć Jordana i Elmana
sieć lokalnie rekurencyjna
teoria chaosu
fault detection
fault isolation
Jordan and Elman neural networks
locally recurrent neural networks
chaos theory
Opis:: The paper focuses on the problem of fault detection and isolation for dynamic processes using selected recurrent neural networks. The main objective is to show how to employ some discoveries of the chaos theory for modeling processes by means of globally and locally recurrent neural networks. Both types of neural models are used in fault detection and isolation block. The performance of the FDI system is examined using two types of neural models: Jordan/Elman tower neural networks and networks with dynamic neural units. The paper contains numerical examples that illustrate the merits and limits of these two approaches.
Treść artykuł wiąże się z problemem detekcji i lokalizacji uszkodzeń dla szerokiej gamy procesów dynamicznych z użyciem wybranych rekurencyjnych sieci neuronowych. Głównym celem jest pokazanie w jaki sposób mogą zostać zastosowane niektóre z odkryć teorii chaosu do modelowania procesów z użyciem globalnych i lokalnych struktur neuronowych. Oba typy modeli neuronowych zostały użyte w bloku detekcji i lokalizacji uszkodzeń. Sprawność układu diagnostycznego porównana została dla modeli procesów z zastosowaniem: sieci wielo-kontekstowych Jordana/Elmana i sieci z neuronami dynamicznymi. W artykule zamieszczono przykłady numeryczne wskazujące na zalety i wady obu podejść.
Źródło:: Diagnostyka; 2009, 1(49); 33-40
1641-6414
2449-5220
Pojawia się w:: Diagnostyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 15.

Tytuł:: Detekcja małych wycieków w sieciach wodociągowych z zastosowaniem metody modelowania niepewności
Small leakage detection in water distribution systems with use of the model error modelling metod
Autorzy:: Przystałka, P.
Wyczółkowski, R.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/153681.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:: sieci wodociągowe
detekcja wycieków bazująca na modelu
odporna detekcja wycieków
modelowanie niepewności
urban water supply networks
model-based leakage detection
robust leakage detection
uncertainty modelling
Opis:: W artykule przedstawiono badania dotyczące detekcji małych wycieków pojawiających się w sieciach wodociągowych. W celu detekcji uszkodzeń zastosowano schemat diagnozowania w oparciu o residua wygenerowane za pomocą przybliżonych modeli obiektu. Część decyzyjną realizującą ocenę wartości chwilowych residuów opracowano na podstawie metody modelowania niepewności. Uzyskane wyniki badań potwierdzają poprawność zastosowanego rozwiązania.
This paper considers the problem of small leakage detection in urban water supply networks. In order to detect leakage, the model-based fault diagnosis scheme was used. Nonlinear autoregressive exogenous models were applied to residual generation. A nonlinear part of the model was worked out with use of a multilayer perceptron neural network. Residual evaluation was realised basing on the model error modelling method. This method was modified to obtain a new scheme for adaptive threshold generation. In the case study reported in this paper the authors present the fault detection experiments with use of the industrial data set. The obtained results of small leakage detection in the considered water supply network confirm the effectiveness of the proposed approach. The paper is organized as follows. The first section deals with the introduction to the study. The second one includes a description of the proposed method. In the next section there are presented the results that were obtained by the authors. Finally, the paper ends with the conclusions.
Źródło:: Pomiary Automatyka Kontrola; 2011, R. 57, nr 11, 11; 1307-1310
0032-4140
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "Przystałka, P." wg kryterium: Autor

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język