- Tytuł:
-
Optymalizacja cyklu roboczego manipulatora z parami obrotowymi
Optimization of work cycle of manipulator with revolute joints - Autorzy:
-
Posiadała, B.
Tomala, M. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/171143.pdf
- Data publikacji:
- 2014
- Wydawca:
- Poltegor-Instytut Instytut Górnictwa Odkrywkowego
- Tematy:
-
manipulator
aktuator
modelowanie dynamiki
optymalizacja pracy
metoda roju cząstek
actuator
dynamics modelling
optimization
particle swarm optimization (PSO) - Opis:
-
W artykule przedstawiono zagadnienie optymalizacji cyklu roboczego manipulatora wyposażonego w kinematyczne pary obrotowe. Jako kryterium optymalizacji przyjęto minimalizację obciążeń w aktuatorach manipulatora oraz minimalizację całkowitego czasu wykonania przez manipulator cyklu roboczego, polegającego na transporcie końcówki roboczej z jednego punktu trójwymiarowej przestrzeni do innego. W pracy zamieszczono przykładowe wyniki obliczeń numerycznych.
In this work, the problem of work cycle optimization of manipulator with revolute joints has been presented. The optimization purposes to minimize torques in actuators of the manipulator and total time of the work cycle. The work cycle is to move end-effector from one point of spatial workspace to another. An exemplary computation has been performed and results of the computation have been attached to the paperwork. - Źródło:
-
Górnictwo Odkrywkowe; 2014, 55, 4-5; 71-75
0043-2075 - Pojawia się w:
- Górnictwo Odkrywkowe
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł