Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Pająk, G." wg kryterium: Autor

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 22
Tytuł:
Structural Studies with the Use of XRD and Mössbauer Spectroscopy οf $Bi_5Ti_3FeO_{15}$ Ceramic Powders Obtained by Mechanical Synthesis
Autorzy:
Dercz, G.
Rymarczyk, J.
Hanc, A.
Prusik, K.
Babilas, R.
Pająk, L.
Ilczuk, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1811608.pdf
Data publikacji:
2008-12
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Fizyki PAN
Tematy:
61.05.Qr
61.05.C-
61.05.J-
81.07.Bc
81.20.Wk
Opis:
In this paper the structural and Mössbauer spectral properties of multiferroic ceramic $Bi_5Ti_3FeO_{15}$ powders prepared by high-energy ball milling of polycrystalline precursor material (mixture of $Bi_2O_3$, $TiO_2$ and $Fe_2O_3$ powders) are presented. Mechanical synthesis was performed by high-energy vibratory mill. The X-ray diffraction methods were applied for the structure characterization of the studied samples. The parameters of diffraction line profiles were determined by PRO-FIT Toraya procedure. The crystallite sizes and lattice distortions were analyzed using the Williamson-Hall method. Investigations of hyperfine interactions in the studied materials were carried out by the Mössbauer spectroscopy. The powder morphology was analyzed by scanning electron microscopy and transmission electron microscopy techniques. It was found that during high-energy milling phase transitions, a decrease in crystallite size and amorphization process are observed.
Źródło:
Acta Physica Polonica A; 2008, 114, 6; 1623-1629
0587-4246
1898-794X
Pojawia się w:
Acta Physica Polonica A
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A Study of Point Defects in the B2-Phase Region of the Fe-Al System by Mössbauer Spectroscopy
Autorzy:
Hanc, A.
Kansy, J.
Dercz, G.
Pająk, L.
Oleszak, D.
Mrzigod, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1811589.pdf
Data publikacji:
2008-12
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Fizyki PAN
Tematy:
75.50.Bb
61.72.J-
76.80.+y
Opis:
In this work, we employed the Mössbauer spectroscopy and X-ray powder diffraction in a study of point defect formation in intermetallic phases of the B2 structure of the Fe-Al system as a function of Al concentration. The results are compared with the concentrations of point defect determined from positron annihilation data. In the Mössbauer effect, two types of samples are investigated: Fe-Al alloys with few additives obtained by induction melting and Al-rich metallic powders produced by the self-decomposition method and intensive grinding of high energy in the electro-magneto-mechanical mill. We present the values of the $\text{}^{57}Fe$ isomer shift and quadrupole splitting for the components describing the point defect in the local environment of a Mössbauer nuclide. The concentration of the Fe vacancies and Fe atoms substituting Al (Fe-AS) are determined. The results showed that an increase in Al content causes an increase in vacancy and Fe-AS concentration.
Źródło:
Acta Physica Polonica A; 2008, 114, 6; 1555-1562
0587-4246
1898-794X
Pojawia się w:
Acta Physica Polonica A
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Trajectory planning of the humanoid manipulator
Autorzy:
Kacprzak, C.
Pająk, G.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/266170.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
manipulator
redundancja
unikanie kolizji
humanoid manipulator
redundancy resolution
collision avoidance
manipulability measure
Opis:
The paper presents a method of planning a collision-free trajectory for a humanoid manipulator mounted on a rail system. The task of the robot is to move its end-effectors from the current position to the given final location in the workspace. The method is based on a redundancy resolution at the velocity level. In addition to this primary task, secondary objectives are also taken into account. The motion of the robot is planned in order to maximize a manipulability measure in purpose of avoiding manipulator singularities. State inequality constraints resulting from collision avoidance conditions are also considered. A computer example involving a humanoid manipulator operating in a three dimensional task space is also presented.
Źródło:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2019, 24, 3; 591-602
1734-4492
2353-9003
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Structural Relaxation in $Fe_{78}Nb_{2}B_{20}$ Amorphous Alloy Studied by Mössbauer Spectroscopy
Autorzy:
Kansy, J.
Hanc, A.
Rasek, J.
Haneczok, G.
Pająk, L.
Stokłosa, Z.
Kwapuliński, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1506588.pdf
Data publikacji:
2011-01
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Fizyki PAN
Tematy:
75.75.+a
76.80.+y
Opis:
It was shown that soft magnetic properties of $Fe_{78}Nb_{2}B_{20}$ amorphous alloy can be significantly improved by applying 1-h annealing at temperature 623 K (permeability increases even about 8 times). The Mössbauer Spectroscopy technique indicated that the optimized microstructure (corresponding to the maximum magnetic permeability) is free of iron nanograins and should be attributed to annealing out of free volume and a reduction of internal stresses i.e. to the relaxed amorphous phase.
Źródło:
Acta Physica Polonica A; 2011, 119, 1; 41-43
0587-4246
1898-794X
Pojawia się w:
Acta Physica Polonica A
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Geothermal utilization potential in Poland – the town of Poddębice. Part 1: selected reservoir and exploitation aspects of current and further geothermal district heating and other uses’ development in Poddębice
Potencjał dla rozwoju wykorzystania energii geotermalnej w Polsce – miasto Poddębice. Część 1: wybrane aspekty złożowe i eksploatacyjne obecnego i planowanego geotermalnego systemu ciepłowniczego w Poddębicach
Autorzy:
Kępińska, B.
Pająk, L.
Bujakowski, W.
Kasztelewicz, A.
Hajto, M.
Sowiżdżał, A.
Papiernik, B.
Petursson, B.
Tulinius, H.
Thorgilsson, G.
Einarsson, O. P.
Karska, A.
Peraj, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/203983.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Gospodarki Surowcami Mineralnymi i Energią PAN
Tematy:
geothermal energy
reservoir parameters
exploitation
production simulation
district heating
Poddębice
EEA
WFM funds
energia geotermalna
parametry złożowe
eksploatacja
symulacja produkcji
ciepłownictwo sieciowe
fundusze EOG
NFM
Opis:
The paper presents main reservoir parameters, and selected aspects of stable geothermal water production for the needs of current and future district heating and other uses in Poddębice, Poland. These topics, as a part of pre-feasibility study, were elaborated in the framework of the EEA Project “Geothermal utilization potential in Poland – the town of Poddębice”. That town has both prospective resources and ambitious plans of further geothermal uses’ deployment for space heating and for wide range of other applications. They will contribute to low-emission heating, improvement the leaving conditions and modern local economy. Poddębice create a good study case for other localities in Poland that have geothermal resources. The paper gives in insight into the analyses, outcomes and recommendations that resulted from common works on Icelandic and Polish partners involved in the Project. Energetic aspects are presented in Part 2. of this paper, which is a continuation of the material presented here.
Artykuł przedstawia główne parametry złożowe i wybrane zagadnienia związane ze stabilnym wydobywaniem wody geotermalnej dla potrzeb systemu ciepłowniczego w Poddębicach – obecnie pracującego i rozbudowanego (jak jest planowane). Prezentowany materiał został opracowany jako część wstępnego studium możliwości w ramach Projektu EOG „Potencjał dla rozwoju wykorzystania energii geotermalnej w Polsce – Poddębice”. Wymienione miasto posiada zarówno perspektywiczne zasoby, jak i znaczące plany rozwoju wykorzystania energii geotermalnej w ciepłownictwie i w szerokim zakresie innych zastosowań. Wykorzystanie zasobów geotermalnych przyczynia się do rozwoju niskoemisyjnego ciepłownictwa, poprawy warunków życia oraz do rozwoju nowoczesnej lokalnej działalności gospodarczej. Poddębice są dobrym przykładem dla innych miejscowości w Polsce, które posiadają zasoby geotermalne. Artykuł przedstawia wybrane analizy, wyniki oraz rekomendacje, które są efektem wspólnych prac zaangażowanych w projekt partnerów z Islandii i Polski. Aspekty energetyczne przedstawiono w części 2. artykułu, która jest kontynuacją prezentowanego tutaj materiału.
Źródło:
Technika Poszukiwań Geologicznych; 2017, R. 56, nr 1, 1; 3-21
0304-520X
Pojawia się w:
Technika Poszukiwań Geologicznych
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Geothermal utilization potential in Poland – the town of Poddębice. Part 2 : selected energetic aspects of current and future geothermal district heating in Poddębice
Potencjał dla rozwoju wykorzystania energii geotermalnej w Polsce – miasto Poddębice. Część 2 : wybrane aspekty energetyczne obecnego i planowanego geotermalnego systemu ciepłowniczego w Poddębicach
Autorzy:
Kępińska, B.
Pająk, L.
Bujakowski, W.
Kasztelewicz, A.
Hajto, M.
Sowiżdżał, A.
Papiernik, B.
Petursson, B.
Tulinius, H.
Thorgilsson, G.
Einarsson, O. P.
Karska, A.
Peraj, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/203985.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Gospodarki Surowcami Mineralnymi i Energią PAN
Tematy:
geothermal energy
reservoir parameters
exploitation
production simulation
district heating
Poddębice
energia geotermalna
parametry złożowe
eksploatacja
symulacja produkcji
ciepłownictwo sieciowe
fundusze EOG
Opis:
The paper presents main energetic aspects of current geothermal district heating system in Poddębice, Poland, and its planned development in an optimal way from an energy and economic points of views (reservoir and production aspects are presented in Part 1). These topics, as part of pre-feasibility study, were elaborated in the framework of the EEA Project “Geothermal utilization potential in Poland – the town of Poddębice”. That town has both prospective resources and ambitious plans of further geothermal uses’ deployment for space heating and for wide range of other applications. They will contribute to low-emission heating, improvement the leaving conditions and modern local economy. Poddębice create a good study case for other localities in Poland which have geothermal resources. The paper gives in insight into the analyses, outcomes and recommendations that resulted from common works on Icelandic and Polish partners involved in the Project. Reservoir and production aspects are presented in Part 1 of this paper. The material presented in Part 2 is the result of the original work of the authors and includes only one citation of the literature. Most literary references were cited in part 1 accordingly.
Artykuł przedstawia zagadnienia energetyczne dotyczące pracującego obecnie geotermalnego systemu ciepłowniczego w Poddębicach, jak i jego planowanego rozwoju z uwzględnieniem optymalnych sposobów funkcjonowania pod względem energetycznym i ekonomicznym (aspekty złożowe i eksploatacyjne są natomiast podane w części 1 artykułu). Tematy zostały opracowane jako część wstępnego studium możliwości w ramach Projektu EOG „Potencjał dla rozwoju wykorzystania energii geotermalnej w Polsce – miasto Poddębice”. Wymienione miasto posiada zarówno perspektywiczne zasoby, jak i znaczące plany rozwoju wykorzystania energii geotermalnej w ciepłownictwie i w szerokim zakresie innych zastosowań. Przyczynia się one do niskoemisyjnego ciepłownictwa, poprawy warunków życia oraz do nowoczesnej lokalnej działalności gospodarczej. Poddębice są dobrym przykładem dla innych miejscowości w Polsce, które posiadają zasoby geotermalne. Artykuł przedstawia wybrane analizy, ich wyniki oraz rekomendacje, które są rezultatem wspólnych prac zaangażowanych w Projekt partnerów z Islandii i Polski.
Źródło:
Technika Poszukiwań Geologicznych; 2017, R. 56, nr 1, 1; 23-38
0304-520X
Pojawia się w:
Technika Poszukiwań Geologicznych
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Etapy mikrobiologicznego rozkladu folii polietylenowej modyfikowanej syntetycznym poliestrem przez wybrane bakterie glebowe
Autorzy:
Labuzek, S
Pajak, J
Nowak, B
Sarek, G
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/806012.pdf
Data publikacji:
2003
Wydawca:
Szkoła Główna Gospodarstwa Wiejskiego w Warszawie. Wydawnictwo Szkoły Głównej Gospodarstwa Wiejskiego w Warszawie
Tematy:
bakterie glebowe
folie modyfikowane poliestrem
biodegradacja
folia polietylenowa
Opis:
Celem badań było określenie podatności folii polietylenowej modyfikowanej poliestrem Bionolle®, na biodegradację przez wybrane bakterie glebowe. Oznaczano ubytek masy polimerów, obserwowano powierzchnię próbek w skaningowym mikroskopie elektronowym oraz analizowano folie w podczerwieni Stwierdzono różne mechanizmy degradacyjne folii u zastosowanych szczepów bakterii. Bacillus cereus, posiadający wewnątrzkomórkową depolimerazę PHB, degradował tworzywo po jego wcześniejszej hydrolizie abiotycznej do niskocząsteczkowych fragmentów. Inicjacja degradacji polimerów przez zewnątrzkomórkową depolimerazę Pseudomonas stutzeri nie wymagała wcześniejszego rozkładu wielkocząsteczkowego substratu. Folia polietylenowa, modyfikowana syntetycznym poliestrem Bionolle®, podlegała przyspieszonej bakteryjnej biodegradacji w porównaniu do polietylenu niemodyfikowanego.
The biodegradability of polyethylene modified with Bionolle® polyester with the use of Bacillus cereus and Pseudomonas stutzeri bacteria, was studied. Degradation of the polymeric films was monitored by weight loss, scanning electron microscopy (SEM) and FTIR-spectroscopy. Different mechanisms of biodegradation were observed. The Bacillus cereus strain, which is well known as synthesizing intracellular PHA depolymerase, decomposed films after their previous abiotic hydrolysis. The rate of polymer biodegradation by P. stutzeri was higher than by B. cereus. It was concluded that the excretion of extracellular enzymes produced by P. stutzeri made easier utilization of decomposed compounds.
Źródło:
Zeszyty Problemowe Postępów Nauk Rolniczych; 2003, 492; 179-187
0084-5477
Pojawia się w:
Zeszyty Problemowe Postępów Nauk Rolniczych
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Influence of high energy milling time on the Ti-50Ta biomedical alloy structure
Autorzy:
Matuła, I.
Dercz, G.
Zubko, M.
Prusik, K.
Pająk, L.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1153599.pdf
Data publikacji:
2016-10
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Fizyki PAN
Tematy:
87.85.J-
81.05.Zx
81.07.Wx
81.20.Ev
Opis:
Nickel-free titanium alloys are a promising research direction in the field of biomedical materials. Current literature reports indicate that there is a possibility of using the Ti-Ta alloys in medicine since these alloys have had satisfactory results as far as biocompatibility, resistance to corrosion and mechanical properties are concerned, which is an important aspect while considering the use of this alloy for long-lasting bone implants. This article presents the results of a high-energy milling process with the use of Ti and Ta powders. The ball-milling process was carried out for various times, including 20, 40, 60, 80, and 100 h. The samples were characterized by X-ray diffraction, scanning electron microscopy, and transmission electron microscopy. The research confirmed partial synthesis of the materials during the process of high energy ball milling.
Źródło:
Acta Physica Polonica A; 2016, 130, 4; 1033-1036
0587-4246
1898-794X
Pojawia się w:
Acta Physica Polonica A
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Reduced pollen viability and achene development in Solidago x niederederi Khek from Poland
Autorzy:
Migdalek, G.
Kolczyk, J.
Pliszko, A.
Koscinska-Pajak, M.
Slomka, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/57709.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Botaniczne
Tematy:
pollen grain
pollen viability
acetocarmine test
achene
development
Solidago x niederederi
hybrid
Polska
Opis:
Pollen and achene characters of natural interspecific hybrid Solidago ×niederederi Khek were analyzed and compared with putative parental species S. virgaurea L. and S. canadensis L. to estimate the level of disturbances in generative reproduction resulting from its hybrid nature. Pollen viability (stainability) of Solidago ×niederederi from one newly discovered locality in NE Poland was evidently reduced to ~65% in both viability tests (acetocarmine and Alexander). The diameter of viable pollen (median 21.11 μm) fell between S. canadensis (median 19.52 μm) and S. virgaurea (median 23.48 μm). Both parental species produced normally developed achenes with high frequency (~90%) whereas in the hybrid, the seed set was dramatically low (6%). The results clearly indicated that sexual reproduction of hybridogenous taxon S. ×niederederi is disturbed, and its potential impact as an invasive species depends mainly on vegetative propagation.
Źródło:
Acta Societatis Botanicorum Poloniae; 2014, 83, 3
0001-6977
2083-9480
Pojawia się w:
Acta Societatis Botanicorum Poloniae
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Acute respiratory distress syndrome (ARDS) in the course of influenza A/H1N1v infection – genetic aspects
Autorzy:
Niemcewicz, M.
Pajak, B.
Michalski, A.
Kocik, J.
Kolodziej, M.
Joniec, J.
Graniak, G.
Gawel, J.
Marciniak-Niemcewicz, A.
Kucharczyk, K.
Prystupa, A.
Witczak, A.
Lasocki, K.
Naylor, K.
Goniewicz, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/49651.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Instytut Medycyny Wsi
Źródło:
Annals of Agricultural and Environmental Medicine; 2013, 20, 4
1232-1966
Pojawia się w:
Annals of Agricultural and Environmental Medicine
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Multibarrier system preventing migration of radionuclides from radioactive waste repository
Autorzy:
Olszewska, W.
Miśkiewicz, A.
Zakrzewska-Kołtuniewicz, G.
Lankof, L.
Pająk, L.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/148431.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Instytut Chemii i Techniki Jądrowej
Tematy:
engineered barrier
migration
radionuclides
repository
radioactive waste
Opis:
Safety of radioactive waste repositories operation is associated with a multibarrier system designed and constructed to isolate and contain the waste from the biosphere. Each of radioactive waste repositories is equipped with system of barriers, which reduces the possibility of release of radionuclides from the storage site. Safety systems may differ from each other depending on the type of repository. They consist of the natural geological barrier provided by host rocks of the repository and its surroundings, and an engineered barrier system (EBS). The EBS may itself comprise a variety of sub-systems or components, such as waste forms, canisters, buffers, backfi lls, seals and plugs. The EBS plays a major role in providing the required disposal system performance. It is assumed that the metal canisters and system of barriers adequately isolate waste from the biosphere. The evaluation of the multibarrier system is carried out after detailed tests to determine its parameters, and after analysis including mathematical modeling of migration of contaminants. To provide an assurance of safety of radioactive waste repository multibarrier system, detailed long term safety assessments are developed. Usually they comprise modeling of EBS stability, corrosion rate and radionuclide migration in near fi eld in geosphere and biosphere. The principal goal of radionuclide migration modeling is assessment of the radionuclides release paths and rate from the repository, radionuclides concentration in geosphere in time and human exposure to ionizing radiation.
Źródło:
Nukleonika; 2015, 60, No. 3, part 2; 557-563
0029-5922
1508-5791
Pojawia się w:
Nukleonika
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Barwne kompozyty elastomerowe o ograniczonej palności
Pigmented elastomeric composites with limited flammability
Autorzy:
Pająk, A.
Rybiński, P.
Dobrzyńska, R.
Janowska, G.
Żaczek, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/947504.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Chemii Przemysłowej
Tematy:
kompozyty elastomerowe
antypireny
pigmenty ftalocyjaninowe
stabilność termiczna
palność
właściwości mechaniczne
elastomeric composites
flame retardants
phthalocyanine pigments
thermal stability
flammability
mechanical properties
Opis:
Otrzymano mieszanki kauczuków butadienowo-akrylonitrylowego (NBR) i butadienowo-styrenowego (SBR) z tritlenkiem antymonu (5—20 phr) i stabilnymi termicznie pigmentami — ftalocyjaniną cynkową oraz ftalocyjaniną chloroglinową, następnie je sieciowano za pomocą siarkowego układu sieciującego. Badano wpływ jednoczesnego zastosowania w mieszance kauczukowej Sb2O3 i pochodnych ftalocyjaniny na stabilność termiczną, palność, zagrożenie pożarowe i właściwości mechaniczne uzyskanych wulkanizatów. Stwierdzono, że wytworzone materiały elastomerowe wykazywały mniejszą palność, mniejsze zagrożenie pożarowe i większą odporność termiczną oraz charakteryzowały się lepszymi właściwościami mechanicznymi niż niezabarwione wulkanizaty niezawierające tritlenku amonu.
The acrylonitrile-butadiene (NBR) and styrene-butadiene (SBR) rubber mixtures with antimony trioxide flame retardant (5—20 phr) and thermally stable pigments — zinc phthalocyanine and chloroaluminum phthalocyanine were prepared and crosslinked using sulfur-based curing system. The effects of the simultaneous use of Sb2O3 and phthalocyanine derivatives in the rubber mixture on the thermal stability, mechanical properties, flammability and fire hazard of the resulting vulcanizates were examined. It was found that the produced elastomeric materials showed a reduced flammability, lower fire hazard, better thermal stability and improved mechanical properties when compared to the colourless vulcanizates without antimony trioxide flame retardant.
Źródło:
Polimery; 2015, 60, 6; 396-401
0032-2725
Pojawia się w:
Polimery
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Collision-Free Trajectory Planning for Mobile Manipulators Subject to Control Constraints
Planowanie bezkolizyjnej trajektorii manipulatorów mobilnych przy ograniczeniach na sterowania
Autorzy:
Pajak, G.
Pajak, I.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/139950.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
mobile manipulator
path following
trajectory planning
penalty function
control constraints
manipulator mobilny
planowanie trajektorii
funkcja kary
Opis:
A method of planning collision-free trajectory for a mobile manipulator tracking a line section path is presented. The reference trajectory of a mobile platform is not needed, mechanical and control constraints are taken into account. The method is based on a penalty function approach and a redundancy resolution at the acceleration level. Nonholonomic constraints in a Pfaffian form are explicitly incorporated to the control algorithm. The problem is shown to be equivalent to some point-to-point control problem whose solution may be easier determined. The motion of the mobile manipulator is planned in order to maximise the manipulability measure, thus to avoid manipulator singularities. A computer example involving a mobile manipulator consisting of a nonholonomic platform (2,0) class and a 3 DOF RPR type holonomic manipulator operating in a three-dimensional task space is also presented.
W pracy opisano tok postępowania podczas budowy modeli symulacyjnych z wykorzystaniem programu SolidWorks i Matlab/Simulink. Tworzenie modelu symulacyjnego przebiega etapami, to znaczy najpierw opracowywany jest model geometryczny w programie SolidWorks, następnie dzięki możliwości wymiany danych, model CAD jest implementowany w środowisku obliczeniowym Matlab/Simulink. Modele SimMechanics pozwalają na śledzenie wielu parametrów, np. trajektorii, prędkości, czy przyspieszeń dowolnych elementów układu złożonego. W pracy, jako przykłady modeli symulacyjnych opracowanych zgodnie z zaprezentowana metoda, pokazano modele laboratoryjnego żurawia samochodowego oraz żurawia leśnego. Modele te umożliwiają wizualizacje zadanego - za pomocą wymuszeń kinematycznych - cyklu pracy.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2014, LXI, 1; 35-55
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Motion planning for mobile surgery assistant
Autorzy:
Pajak, G.
Pajak, I.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/306369.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
mobile manipulator
path following
trajectory planning
surgery assistant
manipulator mobilny
planowanie trajektorii
śledzenie ścieżki
Opis:
The paper presents a method of motion planning for a mobile manipulator acting as a helper providing the necessary tools or a surgery assistant carrying out pre-planned procedures. Mobility of this system makes it possible to reach the position which will give optimal access to the operating field. The path of the end-effector, determined during operation pre-planning, is defined as a curve parameterized by any scaling parameter, the reference trajectory of a mobile platform is not needed. The motion of the mobile manipulator is planned in order to maximise the manipulability measure, thus to avoid manipulator singularities. The method is based on a penalty function approach and a redundancy resolution at the acceleration level. Constraints connected with the existence of mechanical limits for a given manipulator configuration, collision avoidance conditions and control constraints are considered. A computer example involving a mobile manipulator consisting of a nonholonomic platform (2,0) class and a 3 DOF RPR type holonomic manipulator operating in a three-dimensional task space is also presented.
Źródło:
Acta of Bioengineering and Biomechanics; 2014, 16, 2; 11-20
1509-409X
2450-6303
Pojawia się w:
Acta of Bioengineering and Biomechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Planning of collision-free trajectory for mobile manipulators
Autorzy:
Pająk, G.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/265205.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
mobilny manipulator
planowanie trajektorii
mobile manipulator
path following
trajectory planning
penalty function
control constraints
Opis:
A method of planning sub-optimal trajectory for a mobile manipulator working in the environment including obstacles is presented. The path of the end-effector is defined as a curve that can be parameterized by any scaling parameter, the reference trajectory of a mobile platform is not needed. Constraints connected with the existence of mechanical limits for a given manipulator configuration, collision avoidance conditions and control constraints are considered. The motion of the mobile manipulator is planned in order to maximize the manipulability measure, thus to avoid manipulator singularities. The method is based on a penalty function approach and a redundancy resolution at the acceleration level. A computer example involving a mobile manipulator consisting of a nonholonomic platform and a SCARA type holonomic manipulator operating in a two-dimensional task space is also presented.
Źródło:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2013, 18, 2; 475-489
1734-4492
2353-9003
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 22

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies