Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Wyszukujesz frazę "Nawrat, P." wg kryterium: Autor


Tytuł:
Modelowanie osiowosymetrycznych rozkładów prędkości dla przewodów zamkniętych o kołowym przekroju poprzecznym
Modeling of ax symmetrical velocity distributions for closed conduits with circular cross section
Autorzy:
Nawrat, P.
Waluś, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/155745.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
rozkład prędkości
modele rozkładów prędkości
estymacja parametrów modelu
velocity distribution
models of velocity distributions
estimation of model parameters
Opis:
Praca dotyczy modelowania rozkładów prędkości płynów w rurociągach. Przedstawiono rozkład prędkości wody w rurociągu o średnicy 1200 mm i profil prędkości powietrza w rurociągu o średnicy 100 mm. W pewnych warunkach lepszy jest model Krzyżanowskiego, niż powszechnie używany w podręcznikach model Prandtla. Zaproponowano trzy nowe modele: Walusia, Dąbrowskiego-Walusia i Nawrata. Okazało się, że najlepsze dopasowanie uzyskuje się dla dwóch ostatnich.
The paper concerns of modeling of velocity distribution in pipe with various formulas, in purpose to achieve the best accordance with measuring data. This modeling is very important for estimation of calibration factor for sampling flow meters ([1, 7, 9]). The example of velocity distribution of water in 1200 mm pipe diameter (Fig. 1) and the profile of velocity of air for 100 mm pipe (Fig. 2) are introduced. The analysis of Prandtl model (2) was made, and it became to real that this model is not good enough for turbulent flow. In some conditions the Krzyżanowski formulae (3) is better. In the Figs 3 and 4 the results of Prandtl model’s parameters estimation are introduced. In the Fig. 5 the results for Dąbrowski-Waluś model are presented. The conditions for mathematical models describing the velocity distributions are formulated in Chapter 4, and are proposed some new models: Waluś (4), Dabrowski-Waluś (5) and Nawrat (6). Nine criterions of evaluating of model are presented, and in Table 1 their values of are given for Krzyżanowski model (3), Nawrat model (6) and for measurement data in the pipe of 100 mm (with probe without of blockage effect). Taking into account all of these criterions, the best fitting was achieved for Dabrowski-Walus model (5) and for Nawrat model (6). Results achieved in this paper shows, that there is the need for better estimation of velocity distribution model.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2014, R. 60, nr 12, 12; 1196-1200
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The Robin Heart Vision, telemanipulator for camera holding preliminary test results
Autorzy:
Nawrat, Z.
Kostka, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/384474.pdf
Data publikacji:
2007
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
surgery robots
minimal invasive surgery
telesurgery
Opis:
This paper presents the general information of mechanical structure, control system and preliminary technical evaluation results of the new polish telemanipulator for camera holding Robin Heart VisionŽ, belonging to the family of robot arms to support the minimal invasive cardiac surgery. It has four degrees of freedom with the interface for quick endoscope fixing. It was designed and carried out as a standalone robotic assistant for manual laparoscopic surgery or to operate together with the tool arms Robin HeartŽ.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2007, 1, 1; 48-63
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wybrane interfejsy chirurg-maszyna w strukturze systemu wizyjnego i sterowania telemanipulatorów chirurgicznych rodziny Robin Heart
Man-Machine interfaces in the structure of control and vision system of Robin Heart surgery telemanipulator
Autorzy:
Kostka, P.
Nawrat, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276674.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
telemanipulator chirurgiczny
MMI
system sterowania
układy reprogramowalne FPGA
inżynieria biomedyczna
surgery telemanipulator
Man Machine Interface
FPGA
biomedical engineering
Opis:
Przedstawiono nowe projekty interfejsu kontaktu chirurg-telemanipulator oraz sprzętowo-programowe rozwiązania w strukturze systemu sterowania opartego o reprogramowalne układy FPGA, umożliwiające włączenie zadajników do systemu Master-Slave telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart. Badane i przedstawione w pracy zostały zadajniki bazujące zarówno na manipulacji za pomocą kończyny górnej, jak i dolnej. W konsoli sterującej systemu, stanowiącej zintegrowany system akwizycji, przetwarzania i wizualizacji sygnałów z podstawowych kanałów komunikacyjnych systemu, przedstawiono również projekt i testy wstępne toru obrazowania przestrzennego 3D dla poprawy jakości pracy chirurga. Opisano wykorzystanie przygotowanych interfejsów i systemu sterowania w eksperymentach na zwierzętach, telemanipulacji na duże odległości oraz w przygotowaniach do pierwszego testu klinicznego dla telemanipulatora toru wizyjnego Robin Heart.
New construction of Man-Machine Interfaces, 3D vision channel and control system structure of Robin Heart surgery telemanipulator are presented. Input module of control system work on the base of reprogrammable FPGA chip, which revealed to be an universal and elastic solution for different types of sensors in Master tool. New Master/Operator devices make possibile to use both upper and lower limb to control the robotnic arm. Prepared system was tested on several animal experiments and long distance teleoperation.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 420-423
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robin Heart: przygotowania do debiutu klinicznego
Robin Heart - preparation to clinical debut
Autorzy:
Nawrat, Z.
Kostka, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276681.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
roboty medyczne
narzędzia chirurgiczne
mechatronika
bioinżynieria
surgery robot
surgery tools
mechantronics
bioengineering
Opis:
Prezentowana praca przedstawia aktualne prace prowadzone w zabrzańskim zespole związane z projektem robota chirurgicznego Robin Heart. Prowadzone są prace przygotowawcze w zakresie badań bezpieczeństwa i funkcjonalności dla pierwszego zastosowania robota Robin Heart Vision w klinice.
Paper presents the current works led in Zabrze's team connected with project of Robin Heart surgical robot. Preparatory work is underway in the field of safety and functionality for the first application of robot Robin Heart Vision in the clinic.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 416-419
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robin Heart Surgery Robotic System. Challenges in Mechanical Construction, Control System and Stuff Training Before First Clinical Application
Telemanipulator chirurgiczny Robin Heart. Opis konstrukcji mechanicznej, systemu sterowania i programu szkoleń dla personelu przed pierwszą aplikacją kliniczną
Autorzy:
Nawrat, Z.
Kostka, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/140087.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
surgery robot
minimal invasive surgery
chirurgia robotyczna
chirurgia małoinwazyjna
Opis:
The last decades, when robots have appeared in the operating room, showed the possibility of surgery enhancement by improving precision, repeatability, stability and dexterity. However, taking into consideration still existing limitations of robotics in surgery, and treating the robots as medical devices with the highest degree of safety level requirements, one must take a number of complex actions when preparing the experimental clinical application of a new modern robot Robin Heart. Presented paper describes the current state of procedures carried out in the Robin Heart project of surgery robots prepared for clinical application. Based on experiences with the devices existing on the market and, first of all, thanks to knowledge and expertise gained by our team during last 12 years, intensive work are currently done in order to introduce both mechanical and electronic modifications as well as to improve the safety system. As far as human resources are concerned, a professional team able to carry out the robot-supported surgery is prepared based on the created system of technical and functional trainings on simulation stands, which also includes the developed operation planning procedures. The first telemanipulator designed for clinical practice is the Robin Heart Vision - endoscopic system manipulator.
Pojawienie sie w ostatnich dekadach na salach operacyjnych klinik zautomatyzowanych telemanipulatorów wprowadziło nowy standard w chirurgii małoinwazyjnej dzięki poprawie precyzji działania, powtarzalnosci ruchów i procedur, zwiększenia komfortu pracy chirurga-zdalnego operatora - bardzo istotnego przy czesto długotrwałych zabiegach. Aby osiągnac ten etap wdrożenia klinicznego, biorac pod uwage z jednej strony wciaż istniejące ograniczenia tego typu zabiegów oraz konieczność spełnienia bardzo rygorystycznych wymagan certyfikacji samego produktu medycznego o najwyzszym w tym przypadku stopniu inwazyjności konieczne jest nie tylko opracowanie samego produktu finalnego spełniajacego wymagania norm lecz równiez certyfikacja całego procesu technologicznego jego wytwarzania. Celem pracy jest przedstawienie przygotowan do badan klinicznych, po fazie testów laboratoryjnych i na zwierzetach samego systemu robota, stanowisk testowych oraz przygotowania kadry dla jego obsługi dla projektu polskiego telemanipulatora chirurgicznego RobinHeart. Przedstawiony został projekt mechaniczny, systemu sterowania oraz stanowisk trenazerów-symulatorów i wybrane elementy modyfikacji podsystemów, powstałe na bazie 12 letnich doswiadczen zespołu i analizy rozwiazań swiatowych, dla najblizszego wdrozeniu robota RobinHeart Vision, przeznaczonego do zdalnej manipulacji torem wizyjnym podczas operacji małoinwazyjnych.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2014, LXI, 1; 163-178
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Ergonomiczne stanowisko operatora robota chirurgicznego Robin Heart - prace projektowe, konstrukcyjne i badawcze 2009-2010
The ergonomic control console of surgical robot Robin Heart - design work, construction and research 2009-2010
Autorzy:
Nawrat, Z.
Kostka, P.
Małota, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277276.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
roboty chirurgiczne
sterowanie
ergonomia
surgical robots
control
ergonomics
Opis:
Prezentowana praca przedstawia stan aktualny oraz projekt rozwoju dotyczące rozwiązania stanowiska pracy chirurga, interfejsu człowiek-maszyna opracowanego dla systemu polskiego telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart. Konsola sterowania o nazwie Robin Heart Shell 1 oraz jej następczyni Robin Heart Shell 2 zostały poddane testom laboratoryjnym i zostały wykorzystane podczas eksperymentów robotów na zwierzętach w styczniu 2009 roku i w maju 2010 roku. W grudniu 2010 r., po zmodyfikowaniu systemu sterowania, model Robin Heart Shell 2 został wykorzystany podczas pierwszego, modelowego eksperymentu teleoperacji. Powstaje kolejny model konsoli sterowania robotem Robin Heart - wprowadzane są między innymi stereowizja i sprzężenie siłowe w wybranych stopniach swobody robota. Jednym z podstawowych elementów prac projektowych i badawczych konsoli są studia ergonomii pracy chirurga.
Current state and the assumptions of development of surgeon-machine interface for polish Robin Heart telemanipulator is presented. Control console named Robin Heart Shell 1 and its successor Robin Heart Shell 2 were subjected to laboratory testing and has been used in experiments on animals robots in January 2009 and May 2010. In December 2010, after modifying the control system, in model teleoperation experiment Robin Heart Shell 2 has been used. In formed new model of robot control console Robin Heart are introduced stereovision and force feedback in selected degrees of freedom robot. One of the basic elements of design and research studies are the console surgeon ergonomics.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 619-626
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Niektóre problemy z wykorzystaniem metanu z odmetanowania w Spółce Energetycznej Jastrzębie SA
Some problems with utilization of methane from demethanation in Jastrzebie Energetic Company
Autorzy:
Nawrat, S.
Kuczera, Z.
Łuczak, R.
Życzkowski, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/350378.pdf
Data publikacji:
2008
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:
Spółka Energetyczna "Jastrzębie" SA
gospodarcze wykorzystanie metanu
magistrala gazowa
wytwarzanie energii elektrycznej i ciepła
Jastrzebie Energetic Company
economical utilization of methane
gas main conduit
electric energy and heat production
Opis:
Mieszanina metanowo-powietrzna ujęta systemem odmetanowania może być wykorzystywana jako paliwo niskometanowe w różnego rodzaju instalacjach ciepłowniczo-energetycznych. Spółka Energetyczna "Jastrzębie" jest największym w Polsce zakładem energetycznym wykorzystującym mieszaninę z odmetanowania kopalń jako paliwo w produkcji energii elektrycznej i ciepła. W artykule zwrócono uwagę na możliwości poprawy i zwiększenia gospodarczego wykorzystania metanu ujmowanego systemem odmetanowania. Przeprowadzono analizę ujęcia, wykorzystania i transportu mieszaniny gazowej do odbiorców zrzeszonych w spółce energetycznej. Analizie poddano działalność SEJ SA od roku 2000 z naciskiem na rok 2005, uwzględniając stan techniczny instalacji gazowej, ilość i straty gazu oraz bieżącą i planowaną modernizację magistrali i systemu odmetanowania.
A methane-aerial mixture is caught by demethanation system. This mixture can be used as a low-methane fuel in different kinds of heating-power engineering installations. Jastrzebie Energetic Company is the biggest energetic plant in Poland, where mixture from demethanation of mines is used as a fuel for electric energy and heat production. In this article is paid an attention to possibilities of improvement and extension of economical utilization of methane, which is caught by demethanation system. An analysis of intake, utilization and transport of gas mixture to consumers, who are associated in energetic company, are realized. Activity of Jastrzebie Energetic Company from 2000 to 2005 is analyzed. The technical state of gas installation, quantity and losses of gas, present and planned modernization of main conduit and demethanation system are taken into account.
Źródło:
Górnictwo i Geoinżynieria; 2008, 32, 4; 55-69
1732-6702
Pojawia się w:
Górnictwo i Geoinżynieria
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Problemy zapewnienia stabilnych parametrów paliwa z odmetanowania kopalń stosowanego do silników gazowych
Problems with assurance of stable parameters of fuel from demethanation of mines, which is used in gas engines
Autorzy:
Nawrat, S.
Kuczera, Z.
Łuczak, R.
Życzkowski, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/349172.pdf
Data publikacji:
2006
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:
odmetanowanie kopalń
stabilizacja parametrów ilościowo-jakościowych
mieszanina metanowo-powietrzna
wykorzystanie metanu
demethanation of mines
stabilization of quantitative and qualitative parameters
methane-aerial mixture
usage of methane
Opis:
Gazy z odmetanowania pokładów węgla kamiennego kopalń są niskometanowymi paliwami, które mogą być wykorzystywane w różnego rodzaju instalacjach ciepłowniczo-energetycznych, np. w kotłach z palnikami gazowymi, silnikach i turbinach gazowych. Problemem utrudniającym prawidłową eksploatację takich urządzeń jest zapewnienie właściwej stabilności parametrów ilościowych i jakościowych paliwa. W artykule przedstawiono wymagania stawiane gazom z odmetanowania służącym do zasilania urządzeń energetyczno-ciepłowniczych oraz możliwości stabilizacji tych parametrów. Omówiono także na przykładzie instalacji ciepłowniczo-energetycznej spalającej gazy z odmetanowania KWK "Budryk" wpływ niestabilnych parametrów paliwa na pracę urządzeń, a także rozwiązania techniczne służące stabilizacji jakościowo-ilościowej parametrów gazów z odmetanowania.
Gases from demethanation of hard coal beds are low-methane fuels, which can be used in different kinds of heating and power engineering systems, i.e. in boilers with gas burner, engines and gas turbines. Assurance of high stability of quantitative and qualitative parameters is serious problem, which makes difficulty with right exploitation of that installations. This article presents the requirements for gases from demethanation, which are used for feeding the heating-power engineering installation, and possibilities, which burn gases from demethanation from hard coal mine "Budryk", the influence of non-stable parameters of fuel on installation work and technical solutions, which provide the stabilization of quantitative and qualitative parameters of gases from demethanation, are discussed.
Źródło:
Górnictwo i Geoinżynieria; 2006, 30, 3; 19-35
1732-6702
Pojawia się w:
Górnictwo i Geoinżynieria
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Innowacyjne zastosowania bezkontaktowych interfejsów użytkownika w rozpoznawaniu gestów i telemanipulacji
Autorzy:
Kostka, P.
Nawrat, A.
Antoniak, Ł.
Sadowski, W.
Małota, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063863.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
interfejs użytkownika
telemanipulacja
sterowanie bezkontaktowe
rozpoznawanie gestów
system przywoławczy
telemanipulator chirurgiczny
user interface
telemanipulation
noncontact control
gesture recognition
call system
surgical telemanipulator
Opis:
W pracy przedstawiono pilotażowe prace projektowe w warstwie sprzętowej i programowej oraz otrzymane na ich podstawie wyniki badań funkcjonalności, ograniczeń i parametrów technicznych nowatorskich zastosowań bezkontaktowych interfejsów użytkownika w dwóch polach aplikacyjnych: 1. rozpoznawania gestów np. w systemach przywoławczych, dla sterownika Kinect 2. telemanipulacji lokalnej i na duże odległości na przykładzie sterowania systemem telemanipulatora Robin Heart w warunkach sterylnego laboratorium lub sali operacyjnej, dla kontrolera Leap Motion™. Na uwagę zasługuje innowacyjna integracja precyzyjnego kontrolera Leap Motion™ z systemem sterowania rodziny telemanipulatorów Robin Heart, co pozwoliło na przeprowadzenie testów zadawania pozycji kartezjańskiej XYZ manipulatorowi toru wizyjnego RH Vision. Równolegle przeprowadzono analizę możliwości i przydatności do zadań biomedycznych alternatywnego rozwiązania bezdotykowego systemu MMI – urządzenia Kinect™. Wyznaczono warunki poprawnej pracy urządzenia w polu rozpoznawania gestów, które może z powodzeniem już w niedługim czasie wkroczyć do systemów przywoławczych, jako nowy bardziej wygodny i funkcjonalny standard np. na salach obłożnie chorych. Dla obydwu rozwiązań wyznaczono czasy opóźnień wprowadzanych przez sterowniki podczas akwizycji, przetwarzania i transmisji sygnałów.
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2014, 3; 39--45
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Gospodarcze wykorzystanie metanu z odmetanowania pokładów węgla polskich kopalń węgla kamiennego
Economic utilization of methane from coal bed drainage in Polish hard coal mines
Autorzy:
Nawrat, S.
Kuczera, Z.
Łuczak, R.
Napieraj, S.
Życzkowski, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/350402.pdf
Data publikacji:
2006
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:
metan
odmetanowanie kopalń
kopalnie
wentylacja kopalń
wykorzystanie metanu
methane
coal mines
coal mines ventilation
methane utilisation
drainage
Opis:
Metan towarzyszący eksploatacji węgla kamiennego w kopalniach głębinowych ze względu na wybuchowość stanowi poważne zagrożenie dla bezpieczeństwa załóg i ruchu zakładów górniczych. W kopalniach podstawowymi metodami opanowania zagrożenia metanowego są: - intensywne przewietrzanie wyrobisk górniczych, - odmetanowanie pokładów węgla. Metanowość bezwzględna polskich kopalń węgla kamiennego jest bardzo wysoka i w 2004 roku wynosiła ponad 825 mln m3 CH4, przy czym podziemnym odmetanowaniem ujęto ok. 250 mln m3 CH4. Metan z pokładów węgla kopalń jest odprowadzany w procesach przewietrzania i odmetanowania na powierzchnię. Metan odprowadzany w powietrzu kopalnianym, a także metan odprowadzany z instalacji odmetanowania na powierzchni do atmosfery, ze względu na brak możliwości jego pełnego wykorzystania gospodarczego przyczynia się do powstawania "efektu cieplarnianego", który jest niekorzystnym zjawiskiem ekologicznym. Gaz z odmetanowania może być wykorzystywany jako paliwo niskometanowe w różnego rodzaju instalacjach ciepłowniczo-energetycznych np. w kotłach z palnikami gazowymi, silnikach i turbinach gazowych. W Polsce gaz niskometanowy jest wykorzystywany jako paliwo w wielu instalacjach energetycznych np. w Jastrzębskiej Spółce Węglowej SA, jednakże globalny wskaźnik gospodarczego wykorzystania metanu ujętego odmetanowaniem z pokładów węgla polskich kopalń jest niski i wynosi tylko 53%. Przeprowadzona analiza wykazała możliwości dalszego wykorzystania metanu z odmetanowania jako paliwa, przy czym konieczne jest podjęcie w najbliższej perspektywie następujących działań kierunkowych. Dalszą poprawę stopnia wykorzystania metanu ujętego przez odmetanowanie pokładów węgla (obecnie jeszcze około 42% metanu jest odprowadzane do atmosfery), jako paliwa dla: - kotłów węglowych z palnikami gazowymi, - kotłów gazowych, - silników gazowych dla wytwarzanie ciepła i energii elektrycznej. Wdrożenie na skalę przemysłową instalacji i technologii do oczyszczania gazu z odmetanowania, będącego mieszaniną metanowo-powietrzną, z powietrza, pozwoli uzyskać paliwo o parametrach handlowych (ok. 96% CH4) nadające się do powszechnego stosowania w instalacjach gazowniczych. Ograniczenie emisji metanu z pokładów węgla w czasie procesów wydobycia węgla do wyrobisk górniczych poprzez zintensyfikowane odmetanowanie, przy czym warunkiem koniecznym jest stworzenie możliwości gospodarczego wykorzystania ujętego gazu nisko-metanowego jako paliwa w instalacjach ciepłowniczo-energetycznych.
Methane occurs in coal exploitation for the sake of explosion is the biggest threats for mining crew's and for production. In coal mines basic method for reduce methane threats are: - intensive ventilation of excavations, - drainage. Methaneted in Polish coal mines is very high, in year 2004 - 825 m3 CH4, drainage - 250 m3 CH4. Coal bed methane is move by ventilation process from underground to the atmosphere. Methane moved by ventilation process, and drainage in view of lack possibility for full use, cause greenhouse effect unprofitable ecological effect. Methane from drainage can be use as low concentration fuel for heat plant, eg. gas turbine, gas engines, heat boilers. In Poland low concentration methane is use in a lot of plants e.g. Jastrzębie Coal Company, but global economical index is only 53%. Analyse show possibility of use low concentration methane from coal bed drainage, but necessary is take activity in following ranges improvement of use low concentration methane from coal bed drainage (still about 42% methane is send to atmosphere) as fuel for: gas burners carbon boilers, carbon boilers, gas engines for heat and electrical power. Accustoming on industrial scale installation and technology for clean-up of gas from drainage, there be air-methane mixture, from air, that will allow to get fuel about business parameters (96% CH4) for general application in gas installations. Limitation of methane emission from coal bed in mining process by use intensive drainage systems, but indispensable condition is possibility of use low concentration methane as fuel in heat and electrician plants.
Źródło:
Górnictwo i Geoinżynieria; 2006, 30, 2; 35-51
1732-6702
Pojawia się w:
Górnictwo i Geoinżynieria
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Supersprężyste druty NiTi dla chirurgii małoinwazyjnej
Superelastic NiTi wires for minimally invasive surgery
Autorzy:
Lekston, Z.
Nawrat, Z.
Dybka, W.
Kostka, P.
Dyzia, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/284686.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Polskie Towarzystwo Biominerałów
Tematy:
druty NiTi
chirurgia małoinwazyjna
supersprężyste implanty
NiTi wires
minimally invasive surgery
superelastic implants
Opis:
W pracy przedstawiono charakterystykę struktury i własności supersprężystych drutów NiTi przeznaczonych na elementy aktywacyjne i końcówki zminiaturyzowanych prototypowych narzędzi dla chirurgii małoinwazyjnej. Metodą rentgenograficzną (XRD) stwierdzono, że druty w stanie dostarczenia w temperaturze otoczenia miały strukturę fazy macierzystej B2. Metodą różnicowej kalorymetrii skaningowej (DSC) stwierdzono, że podczas chłodzenia w badanych drutach przemiana zachodziła bezpośrednio z fazy macierzystej B2 do fazy martenzytycznej B19’. Przemiana odwrotna zachodziła z udziałem fazy romboedrycznej wg schematu B19’→R→B2. Badane druty w próbach rozciągania wykazywały bardzo dobre własności mechaniczne i supersprężystość. W próbach wyginania pod naprężeniem prostych odcinków drutów do kąta 90o, po usunięciu zewnętrznego naprężenia następował całkowity odzysk wyprostowanego kształtu. Krzywe zależności siły w funkcji strzałki ugięcia, zarejestrowane w próbach wielokrotnie powtarzanego, trójpunktowego zginania, potwierdziły bardzo dobre, stabilne własności supersprężyste badanych drutów. Supersprężyste elementy NiTi wykorzystano do przekazu napędu do końcówki roboczej prototypowego narzędzia mechatronicznego Robin Heart Uni 0.
The study presents the structure and properties of superelastic NiTi wires which are aimed to be used for activation elements and tips for miniature prototype tools in minimal invasive surgery. With X-ray diffractometry (XRD) it was found out that the wires in their state of delivery at ambient temperature had the structure of B2 parent phase. Differential scanning calorimetry (DSC) showed that during cooling in the tested wires the phase transition was directly from B2 parent phase to B19’ martensitic phase. The reverse transition was with the participation of rhombohedric R phase according to B19’→R→B2. During stretching the tested wires displayed very good mechanical properties and superelasticity. During bending, when straight parts of the wire were strained to 90o, when external strain was removed, complete recovery of the straightened shape was observed. The curves of the forces in the function of deflection, recorded during multiple three-point bending were the confirmation of very good, stable superelastic properties of the tested wires. Superelastic NiTi elements were used to transmit the drive to the operating tip of the Robin Heart Uni 0 prototype mechatronic tool.
Źródło:
Engineering of Biomaterials; 2010, 13, no. 96-98; 25-29
1429-7248
Pojawia się w:
Engineering of Biomaterials
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Optymalizacja interfejsu chirurg-telemanipulator. Zintegrowana konsola sterująca systemu Robin Heart
The control console of surgical robot Robin Heart
Autorzy:
Kostka, P.
Nawrat, Z.
Dybka, W.
Rohr, K.
Małota, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/275529.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
roboty chirurgiczne
sterowanie
surgical robots
control
Opis:
Prezentowana praca przedstawia stan aktualny oraz projekt rozwoju, rozwiązania interfejsu człowiek-maszyna opracowanego dla systemu polskiego telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart. Zgodnie z ideą stanowiska operatora-chirurga opartej na założeniu, że całość konstrukcji odpowiada naturalnej sytuacji pracy chirurga "we wnętrzu pacjenta", co skutkuje umieszczeniem końcówek zadajnika Master nad operatorem, opracowano nowy projekt zintegrowanej jednostki centralnej z kilkoma kanałami przepływu informacji z podstawowego toru wizyjnego i sterowania oraz sygnałów pomocniczych. Konsola sterownicza Robin Heart ShellŽ wyposażona jest w zadajniki Master dla pozycjonowania dwóch ramion narzędziowych oraz pedały nożne dla sterowania ruchami trzeciego ramienia kamery toru wizyjnego. Istotnym, nowym elementem, nad którym trwają obecnie prace, jest wprowadzenie autorskiego rozwiązania obrazowania 3D sygnału wizyjnego z pola operacji w miejsce istniejącego obrazowania 2D.
Current state and the assumptions of development of surgeon-machine interface for polish Robin Heart telemanipulator is presented. For the main idea basing on assumptions, that the whole construction corresponds to natural surgeon environment "in the inner space of patient body" new project of the integrated information flow in this central control station was prepared. Significantly new element of this project is the idea of 3D (to replace current 2D system) visualization for the operation field image.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 546-553
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robot chirurgiczny Robin Heart Tele - następca Robin Heart mc2
Autorzy:
Nawrat, Z.
Mucha, Ł.
Lis, K.
Lehrich, K.
Rohr, K.
Kostka, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063835.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
roboty medyczne
roboty chirurgiczne
chirurgia robotyczna
medical robots
surgical robots
robotic surgery
Opis:
W artykule opisano innowacyjną koncepcję platformy narzędziowej umożliwiającą operowanie za pomocą jednego ramienia robota pozycjonującego. W 2009 r. podczas testu in vivo modelu zwierzęcego operacji pomostowania wieńcowego udowodniono przydatność zupełnie nowej koncepcji robota modułowego nazwanego Robin Heart mc2. To największy do tej pory robot z rodziny Robin Heart – sterowany przez jednego operatora – zastępuje trzy osoby przy stole operacyjnym: chirurga asystującego (dwa narzędzia), operator toru wizyjnego (endoskop) oraz głównego chirurga (dwa narzędzia chirurgiczne). Po raz pierwszy wprowadzono w nim platformę narzędziową – de facto pełnego mini robota chirurgicznego – zamontowanego na jednym ramieniu robota. Zaprezentowany robot nowej generacji rozwija tę koncepcję wprowadzając oryginalne rozwiązania konstrukcyjne zwiększające możliwości funkcjonalne.
This article describes an innovative concept of a tool platform that allows to operate with one arm of a positioning robot. In 2009, during the in vivo animal model of coronary artery bypass surgery, a completely new concept of a modular robot named Robin Heart mc2 was demonstrated and its usefulness proven. This is the largest Robin Heart robot, operated by one operator, replacing three people at the operating table: assistant surgeon (two tools), endoscope operator and primary surgeon (two surgical instruments). For the first time a tool platform has been introduced – de facto a full mini surgical robot – mounted on one robot arm. The next-generation robot presented here develops this concept by introducing original design solutions that enhance functionality
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2016, 5; 27--33
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie robotem Robin Heart Pelikan z zastosowaniem siłowego sprzężenia zwrotnego
Force feedback control system dedicated for Robin Heart Pelikan
Autorzy:
Mucha, Ł.
Nawrat, Z.
Lis, K.
Lehrich, K.
Rohr, K.
Furjesb, P.
Ducso, C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/261362.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
Tematy:
czujnik piezorezystancyjny
operacja laparoskopowa
Robin Heart
roboty medyczne
siłowe sprzężenie zwrotne
zadajnik ruchu
piezoresistive sensor
minimal invasive surgery
medical robots
force feedback
haptic
Opis:
Przedmiotem niniejszej pracy jest badanie systemów sterowania robota Robin Heart PVA (ang. Port Vision Able) z zastosowaniem specjalnych mikroczujników siły 3D MEMS. Postawiono trzy różne sposoby wykorzystania opracowywanych czujników: (1) jako czujnik siły wykorzystany jako mikrodżojstik zintegrowany w rękojeścią narzędzia endoskopowego, aby łatwo kontrolować ruch robota wizyjnego podczas pracy chirurga; (2) jako czujnik siły wewnątrz szczęki narzędzia endoskopowego dla dostarczenia informacji zwrotnej do operatora-chirurga, mierząc siłę chwytu; (3) jako czujnik wielowymiarowy dotyku na końcu narzędzia chirurgicznego, co ułatwia badanie palpacyjne do diagnostyki tkanek podczas pracy. Artykuł ten jest studium wykonalności w zakresie proponowanych zastosowań. Model sterowania robota przy użyciu prototypowego czujnika siły 3D został pomyślnie przetestowany w badaniach funkcjonalnych robota. Wstępne badania sensorów wykazały ich przydatność dla sterowania robotem ze sprzężeniem siłowym, aby ocenić stan tkanek oraz do oceny siły docisku chirurgicznego chwytaka.
The aim of this work is to investigate the control systems of Robin Heart PVA (Port Vision Able) using special 3D MEMS force microsensors. Three different functions are targeted: (1) micro-joystick actuator to be integrated in the hilt of the laparoscope to easily control robotic movement during operation; (2) force sensor inside the laparoscopic jaw to provide feedback to the surgeon by measuring the grasping strength; (3) 3D force/tactile sensor which facilitates palpation for tissue diagnostics during operation. This paper is a feasibility study regarding these proposed applications. A model of the robot controller using a prototype 3D sensor force has been successfully tested during the study of functional robot. Pre-studies of prototype sensors have demonstrated their usefulness in robot force feedback system to assess the state of tissue and to assess the clamping force the grasper surgical system.
Źródło:
Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 3; 146-153
1234-5563
Pojawia się w:
Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Postępy budowy specjalnych interfejsów operatora robota chirurgicznego Robin Heart
Autorzy:
Mucha, Ł.
Rohr, K.
Lis, K.
Lehrich, K.
Kostka, P.
Sadowski, W.
Krawczyk, D.
Kroczek, P.
Małota, Z.
Nawrat, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063845.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
sterowanie telemanipulatorów
zadajnik ruchu
system haptyczny
haptic device
manipulator chirurgiczny
RobinHend
sterowanie robotem
FRK
Robin Heart
control of telemanipulators
motion setter
haptic system
surgical manipulator
robot control
Opis:
Praca stanowi przegląd oryginalnych systemów zadawania ruchu opracowanych dla polskiego robota chirurgicznego Robin Heart. Najnowsze, oryginalne rozwiązanie kontroli robota chirurgicznego Robi Heart – haptyczny zadajnik ruchu – pozwala na sprawne i z wyczuciem siły 3D sterowanie narzędziami robota.
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2015, 4; 49--55
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies