Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Nawrat, K." wg kryterium: Autor

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-17 z 17
    Tytuł:
    The methodology of the gas turbine efficiency calculation
    Autorzy:
    Kotowicz, J.
    Job, M.
    Brzęczek, M.
    Nawrat, K.
    Mędrych, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/240275.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    gas turbine
    polytropic efficiency
    isentropic efficiency
    turbina gazowa
    efektywność politropowa
    obiekt chłodniczy
    Opis:
    In the paper a calculation methodology of isentropic efficiency of a compressor and turbine in a gas turbine installation on the basis of polytropic efficiency characteristics is presented. A gas turbine model is developed into software for power plant simulation. There are shown the calculation algorithms based on iterative model for isentropic efficiency of the compressor and for isentropic efficiency of the turbine based on the turbine inlet temperature. The isentropic efficiency characteristics of the compressor and the turbine are developed by means of the above mentioned algorithms. The gas turbine development for the high compressor ratios was the main driving force for this analysis. The obtained gas turbine electric efficiency characteristics show that an increase of pressure ratio above 50 is not justified due to the slight increase in the efficiency with a significant increase of turbine inlet combustor outlet and temperature.
    Źródło:
    Archives of Thermodynamics; 2016, 37, 4; 19-35
    1231-0956
    2083-6023
    Pojawia się w:
    Archives of Thermodynamics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Fast colour recognition algorithm for robotics
    Szybkie rozpoznawanie kolorów w robotyce
    Autorzy:
    Nawrat, A.
    Jędrasiak, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/257106.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
    Tematy:
    przetwarzanie obrazu
    rozpoznawanie celu
    interface maszyna-człowiek
    image processing
    target recognition
    human machine interface
    Opis:
    Developing fast and accurate 2D image processing algorithms is an important task for the practical use in mobile robotics. This paper presents an algorithm for fast and accurate blob detection and extraction based on the usage of two parameters [ksi] and [kappa]. The algorithm is aimed to work in the colour domain to prevent any loss of information but can also be implemented on grey-scale images. Achieved regions of interest can be further processed to achieve high level description. The algorithm is implemented in Java environment in order to adduce results on different video devices and system platforms.
    Opracowanie szybkich, a zarazem dokładnych algorytmów przetwarzania obrazów 2D jest istotnym zagadnieniem dla praktycznego zastosowania w mobilnej robotyce. W niniejszej pracy prezentowany jest algorytm szybkiego oraz dokładnego wykrywania obszarów zainteresowania. Ponadto przedstawiona jest ich przykładowa ekstrakcja z obrazu oparta o użycie dwóch parametrów: [ksi] i [kappa]. Algorytm ma za zadanie działać w przestrzeni barw w celu uchronienia przed utratą ewentualnych informacji, jednakże może być również wykorzystany w przestrzeni skali szarości. Uzyskane obszary zainteresowań mogą być dalej przetwarzane w celu uzyskania opisu na wyższym poziomie abstrakcji. Algorytm jest zaimplementowany w języku programowania Java w celu uzyskania łatwo wyników niezależnie od urządzeń wideo, czy systemów operacyjnych.
    Źródło:
    Problemy Eksploatacji; 2008, 3; 69-76
    1232-9312
    Pojawia się w:
    Problemy Eksploatacji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Sytuacja na rynku urządzeń medycznych w Polsce i wybranych państwach UE
    The situation on the market of medical devices in Poland and selected EU countries
    Autorzy:
    Kroczek, K.
    Nawrat, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063818.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    zdrowie publiczne
    roboty medyczne
    public health
    medical robots
    Opis:
    Brak dostępu do nowych technologii medycznych powoduje nierówności w zdrowiu. Przed zdrowiem publicznym staje nowe wyzwanie, jakim są roboty medyczne. W artykule przenalizowano w kilku europejskich krajach obowiązujące systemy finansowania oraz wydatki na ochronę zdrowia, ze szczególnym uwzględnieniem wydatków na urządzenia medyczne. Polska przeznacza jedynie 4,5% PKB na ochronę zdrowia. Natomiast w analizowanych państwach Europy zachodniej jest to średnio około 8% PKB. Średnio, w analizowanych państwach, na jednego robota chirurgicznego przypada 1,2 mln mieszkańców. W Europie, w dużej mierze dominuje społeczny system ochrony zdrowia. W państwach, w których wydaje się najwięcej na ochronę zdrowia, takich jak Wielka Brytania, Francja czy Niemcy, szanse wdrożenia robotów medycznych są większe niż w Polsce. W Stanach Zjednoczonych, gdzie panuje system opieki zdrowotnej oparty na prywatnych ubezpieczeniach zdrowotnych roboty stanowią o prestiżu i wysokim poziomie świadczonych usług. Każdy zakupiony robot przyciąga nowych pacjentów-klientów za którymi idą dodatkowe fundusze. Pomimo ogólnej tendencji spadkowej w kwestii finansowania nowych urządzeń i wyrobów medycznych w państwach Europy Zachodniej liczba robotów chirurgicznych rośnie. Sytuacja Polski na tle analizowanych danych wydawałaby się rokująca, ze względu na coraz większe kwoty przeznaczane na nowe urządzenia. Jednak bezwzględne kwoty, rzędu 12-13 milionów euro rocznie wydają się zbyt małe na dynamiczny rozwój rynku robotyki medycznej. Jednak generalnie prognozy dotyczące rynku robotów medycznych są optymistyczne i przewidują dynamiczny wzrost sprzedaży.
    The new challenges of public health are medical robots. In the article, the existing financing systems and expenditures on health care were analyzed in several European countries, with particular emphasis on expenditure on medical devices. The number of medical robots was analyzed. In Europe, the social health system is largely dominant. In countries where the most money is spent on healthcare, such as Great Britain, France or Germany, the chances of implementing medical robots are greater than in Poland. In the United States, where there is a health care system based on private health insurance, robots determine the prestige and high level of services provided. Each purchased robot attracts new clients-clients for which additional funds go. Despite the general downward trend in the financing of new devices and medical devices in Western European countries, the number of surgical robots is growing. The situation of Poland on the background of the analyzed data would seem to be promising due to the increasing amounts spent on new devices. However, the absolute amounts, amounting to EUR 12-13 million per year, seem too small for the dynamic development of the robotics market. However, in general, the forecasts for the medical robot market are optimistic and predict a dynamic growth in sales.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2017, 6; 15--27
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Wpływ podziałki międzysegmentowej na współpracę koła napędowego z zębatką o owalnym przekroju sworzni w mechanizmie posuwu 2BP – analiza MES
    Influence of the intersegment scale on interaction of drive gear with a rack with an oval cross-section pins at the EICOTRACK haulage mechanism – FEM analysis
    Autorzy:
    Twardoch, K.
    Nawrat, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/112818.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    STE GROUP
    Tematy:
    EICOTRACK
    2BP
    mechanizm posuwu
    napędowe koło zębate
    zębatka
    sworzeń owalny
    kombajn ścianowy
    CAD
    MES
    haulage system
    drive gear
    rack
    oval pin
    longwall shearer
    Opis:
    W artykule przedstawiono propozycję analizy numerycznej współpracy koła napędowego z zębatką o owalnym przekroju sworzni w mechanizmie EICOTRACK (2BP – mechanizm bezcięgnowego posuwu z dwoma kołami napędowymi) przy uwzględnieniu wpływu zmian podziałki międzysegmentowej. System bezcięgnowego posuwu 2BP odwzorowano w przestrzeni trójwymiarowej środowiska CAD kreując modele geometryczne koła napędowego i zębatki sworzniowej. Model mechanizmu 2BP został uproszczony ze względu na skomplikowany proces osiatkowania (meshing process) oraz długi czas analizy MES, wynikający ze złożoności obliczeniowej. Analiza MES, przeprowadzona w programie ANSYS Workbench, miała na celu wyznaczenie wartości siły międzyzębnej oraz kierunków jej działania podczas posuwu dla symulowanych zmian skokowych odstępu między segmentami zębatki. W pierwszej części artykułu przedstawiono bezcięgnowy system posuw EICOTRACK, stosowany w kombajnach ścianowych, który w Polsce jest produkowany pod nazwą 2BP. Następnie przedstawiono sposób parametryzowania modelu przestrzennego mechanizmu 2BP w programie ANSYS. Przeprowadzono kolejne etapy modelowania parametrów współpracy koła napędowego ze sworzniami segmentu zębatki – modelowanie kontaktu, warunków brzegowych itd. Przeprowadzono dyskretyzację modelu, dokonując podziału continuum modelu bryłowego na elementy skończone. Zamodelowano siły działające na koło. Wykonano badania w oparciu o model quasi-dynamiczny z użyciem Metody Elementów Skończonych. Wyniki analizy MES zilustrowano graficznie w postaci charakterystyk składowej pionowej siły międzyzębnej.
    The article presents a proposal for numerical analysis of the interaction of drive gear with a rack with an oval cross-section pins at the EICOTRACK haulage mechanism with two drive wheels (2BP) taking into account the influence of changes of the intersegment scale. The 2BP chainless haulage system was modeled in three-dimensional CAD environment by creating geometrical 3D models of the drive gear and rack pins. Due to the complicated meshing process and long FEA, resulting from the computational complexity, model of 2BP mechanism has been simplified. The aim of the FEM analysis, carried out in ANSYS Workbench, was to determine the values of intermesh force and directions of its impact during the feed for the simulated changes in pitch between the rack segments. The first part of the paper presents the EICOTRACK type chainless haulage system applied in longwall shearers, which is produced in Poland under the name 2BP. Then shown by the way of parameterization spatial 3D model of 2BP mechanism in ANSYS. It was conducted by the consecutive steps of modeling the interaction parameters relating to the drive gear with rack pins included the contact modeling, boundary conditions etc. Model discretization was made by sharing the continuum of solid model into finite elements. Forces acting on the drive gear was modeled. Tests were performed using a quasi-dynamic model by using the Finite Element Method. The results of FEM analysis are illustrated graphically in the form of characteristics a vertical component of intermesh force.
    Źródło:
    Systemy Wspomagania w Inżynierii Produkcji; 2017, 6, 2; 283-300
    2391-9361
    Pojawia się w:
    Systemy Wspomagania w Inżynierii Produkcji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Testing a prototype friction drive transmission
    Badania prototypowego mechanizmu tarciowego przeniesienia napędu
    Autorzy:
    Mucha, Ł.
    Lis, K.
    Lehrich, K.
    Nawrat, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/191117.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
    Tematy:
    linear motion drive
    slide screw
    friction drive
    mechanism converting rotational motion to linear motion
    mechanizm ruchu liniowego
    śruba ślizgowa
    napęd cierny
    zamiana ruchu obrotowego na postępowy
    Opis:
    The article presents research on the mechanical properties of a drive system using an innovative mechanism converting rotary motion to progressive motion. The operating principle of the mechanism uses the friction-based transmission of drive from the motor to the drive shaft by means of two oppositely arranged unidirectional clutches. A side effect of such a solution utilized in the mechanism is the possibility of shifting the couplings while transmitting torque. The clutches were combined with a mechanism converting rotational motion to linear motion by utilizing friction between radial ball bearings and the shaft. This has resulted in an innovative mechanism for converting rotary motion to progressive motion, with the drive source being bound with a “friction screw” (a “slide” screw). A characteristic feature of this solution is the fact that there is no need for the nut to rotate in order to achieve progressive movement. Known solutions are based on a rotating nut and a fixed shaft system. The mechanism uses a fixed pitch nut, but it is possible to use a regulated pitch nut as a possible modification of the mechanism at a later stage of the system development. The main advantage of the mechanism tested is the possibility of uncoupling, which occurs when the maximum force transmitted by the nut is exceeded. This force is related to the friction force resulting from the pressure exerted by angularly shifted ball bearings on the drive shaft. The bearings are a substitute for the screw line in the classical ball screw mechanism. The research results presented in the article give an overview of the mechanical properties of the solution developed. The article also presents the influence of rotational speed and load on the mechanical parameters of the drive. The application of the described invention as the basis of the linear motion mechanism driving the tool of a surgical robot is a safe solution with unique and desirable characteristics.
    Analizowano cechy mechaniczne układu napędowego wykorzystującego innowacyjny mechanizm zamiany ruchu obrotowego na postępowy. Zasada działania mechanizmu wykorzystuje cierny sposób przekazania napędu z silnika na wał napędowy za pomocą dwóch przeciwstawnie ustawionych sprzęgieł jednokierunkowych. Efektem ubocznym takiego rozwiązania, wykorzystywanym w mechanizmie, jest możliwość przesuwu sprzęgieł przy jednoczesnym przekazywaniu momentu obrotowego. Sprzęgła połączono z mechanizmem zamieniającym ruch obrotowy na liniowy, wykorzystując tarcie pomiędzy rolkami w postaci łożysk tocznych a wałem. Uzyskano dzięki temu innowacyjny mechanizm zamiany ruchu obrotowego na postępowy, w którym źródło napędu jest związane z śrubą „cierną” (slide screw). Charakterystyczny dla mechanizmu jest brak konieczności obrotu nakrętki w celu realizacji ruchu liniowego. Dzięki zastosowanemu mechanizmowi uzyskuje się efekt zbliżony do znanych rozwiązań, które bazują na obrotowej nakrętce i nieruchomym wale. W przedstawionym w artykule mechanizmie zastosowano nakrętkę o stałym skoku, ale istnieje również możliwość zastosowania nakrętki o skoku regulowanym, co może stanowić dalszą modyfikację mechanizmu. Główną zaletą badanego mechanizmu jest możliwość rozsprzęglenia napędu, co następuje w przypadku przekroczenia maksymalnej siły przenoszonej przez nakrętkę. Siła ta związana jest z siłą tarcia będącą wynikiem docisku przesuniętych kątowo rolek w stosunku do wału napędowego. Rolki te stanowią w mechanizmie substytut linii śrubowej występującej w klasycznym mechanizmie śrubowo-tocznym. Zastosowanie opisanego wynalazku do mechanizmu ruchu liniowego narzędzia robota chirurgicznego stanowi bezpieczne rozwiązanie o unikatowych i pożądanych cechach użytkowych.
    Źródło:
    Tribologia; 2018, 281, 5; 47-52
    0208-7774
    Pojawia się w:
    Tribologia
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Lekki manipulator toru wizyjnego Pelikan
    Pelikan light visual track manipulator
    Autorzy:
    Lis, K.
    Lehrich, K.
    Mucha, Ł.
    Nawrat, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/262081.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
    Tematy:
    robot medyczny
    Robin Heart
    MES
    analiza modalna
    teoretyczna analiza modalna
    Pelikan
    operacja laparoskopowa
    medical robot
    FEM
    modal analysis
    theoretical modal analysis
    laparoscopy surgery
    Opis:
    Artykuł prezentuje budowę, zasadę działania oraz wstępne badania symulacyjne najmniejszego z manipulatorów toru wizyjnego z rodziny Robin Heart. W artykule przedstawiono również wyniki analiz numerycznych prowadzonych na etapie projektowania. Dotyczyły one identyfikacji metodą elementów skończonych naprężeń zredukowanych, sztywności statycznej oraz częstotliwości i postaci drgań własnych. W celu określenia parametrów jednostek napędowych dla poszczególnych stopni swobody manipulatora posłużono się analizami kinematycznymi, których przykładowe wyniki zaprezentowano również w niniejszym artykule.
    The article presents the design, principle of operation, and preliminary simulation study of the smallest manipulators for endoscope positioning (videosurgery) of the Robin Heart family. The paper also presents the results of numerical analyzes conducted at the design stage. They concerned the finite element identification of equivalent stress; the static stiffness; natural mode shapes and frequencies. Sample results of analyzes determining the parameters of the drive units for the respective degrees of freedom of the manipulator.
    Źródło:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 3; 154-159
    1234-5563
    Pojawia się w:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robin Heart PortVisionAble - projekt, konstrukcja i wstępne badania
    Autorzy:
    Lis, K.
    Lehrich, K.
    Mucha, Ł.
    Rohr, K.
    Nawrat, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063856.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    telemanipulator
    robot chirurgiczny
    chirurgia minimalnie inwazyjna
    surgical robot
    MIS
    Minimally Invasive Surgery
    Opis:
    Artykuł przedstawia postępy i perspektywy polskiego robota chirurgicznego Robin Heart. Rozpoczęty w 2000 r. projekt wszedł w fazę przygotowań pierwszych produktów, które wejdą na salę operacyjną. Po pierwszych eksperymentach na zwierzętach robotów Robin Heart modeli 1,2,Vision oraz mc2 wiadomo, że robot toru wizyjnego spełnił wszystkie oczekiwania odbiorców. Trwa przygotowanie pierwszego modelu klinicznego robota: nowego modelu Robin Heart PortVisionAble, lekkiego, walizkowego robota toru wizyjnego. Przedstawiono model, konstrukcję i badania wstępne prototypu. Opracowywana jest technologia produkcji seryjnej i przygotowywany model do badań certyfikacyjnych.
    The paper presents the achievements & perspectives, current state of works conducted by the FCSD team under the Robin Heart surgical robot project. The project, after series of animal and teleoperation experimentsentered the phase of preparation the first clinical robot model. Robin Heart Vision met the customers’ predictive expectations. The Robin Heart PortVisionAble will be prepared for robotic control of endoscope position/orientation with new functional robot’s properties (lightweight, mobile robot). Mass production technology is being developed. A robot for certification tests is being prepared.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2014, 3; 6--12
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Sterowanie robotem chirurgicznym z siłowym sprzężeniem zwrotnym - wstępne testy funkcjonalne robota Robin Heart
    The surgical robot control with force feedback - preliminary functional tests of Robin Heart robot
    Autorzy:
    Krawczyk, D.
    Mucha, Ł.
    Lis, K.
    Nawrat, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063781.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    robot
    robot chirurgiczny
    sprzężenie siłowe
    układy haptyczne
    surgical robot
    force-feedback
    haptic systems
    Opis:
    Testy robota chirurgicznego typu Robin Heart obejmują badania układów mechatronicznych, układów sterowania, badania symulacyjne i laboratoryjne wykonywania zadań chirurgicznych oraz badania na zwierzętach i planowane badania kliniczne. Cechy funkcjonalne robota, które pozwalają na osiągnięcie wysokiej precyzji zdalnego sterowania wymagają testów z udziałem człowieka. Celem publikacji jest przedstawienie wstępnych badań sprzężenia siłowego. Opisano system badawczy i metodykę badań na przykładzie pomiaru subiektywnej oceny sztywności materiałów.
    Robin Heart surgical tests include mechatronic systems, control systems, simulation and laboratory tests for performing surgical tasks, as well as animal studies and planned clinical trials. The functional features of the robot, which allow for high precision of remote control, require tests involving humans. The aim of the publication is to present preliminary force feedback tests. The research system and research methodology are described on the example of measuring the subjective stiffness assessment of materials.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2018, 7; 43--50
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robot chirurgiczny Robin Heart Tele - następca Robin Heart mc2
    Autorzy:
    Nawrat, Z.
    Mucha, Ł.
    Lis, K.
    Lehrich, K.
    Rohr, K.
    Kostka, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063835.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    roboty medyczne
    roboty chirurgiczne
    chirurgia robotyczna
    medical robots
    surgical robots
    robotic surgery
    Opis:
    W artykule opisano innowacyjną koncepcję platformy narzędziowej umożliwiającą operowanie za pomocą jednego ramienia robota pozycjonującego. W 2009 r. podczas testu in vivo modelu zwierzęcego operacji pomostowania wieńcowego udowodniono przydatność zupełnie nowej koncepcji robota modułowego nazwanego Robin Heart mc2. To największy do tej pory robot z rodziny Robin Heart – sterowany przez jednego operatora – zastępuje trzy osoby przy stole operacyjnym: chirurga asystującego (dwa narzędzia), operator toru wizyjnego (endoskop) oraz głównego chirurga (dwa narzędzia chirurgiczne). Po raz pierwszy wprowadzono w nim platformę narzędziową – de facto pełnego mini robota chirurgicznego – zamontowanego na jednym ramieniu robota. Zaprezentowany robot nowej generacji rozwija tę koncepcję wprowadzając oryginalne rozwiązania konstrukcyjne zwiększające możliwości funkcjonalne.
    This article describes an innovative concept of a tool platform that allows to operate with one arm of a positioning robot. In 2009, during the in vivo animal model of coronary artery bypass surgery, a completely new concept of a modular robot named Robin Heart mc2 was demonstrated and its usefulness proven. This is the largest Robin Heart robot, operated by one operator, replacing three people at the operating table: assistant surgeon (two tools), endoscope operator and primary surgeon (two surgical instruments). For the first time a tool platform has been introduced – de facto a full mini surgical robot – mounted on one robot arm. The next-generation robot presented here develops this concept by introducing original design solutions that enhance functionality
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2016, 5; 27--33
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Sterowanie robotem Robin Heart Pelikan z zastosowaniem siłowego sprzężenia zwrotnego
    Force feedback control system dedicated for Robin Heart Pelikan
    Autorzy:
    Mucha, Ł.
    Nawrat, Z.
    Lis, K.
    Lehrich, K.
    Rohr, K.
    Furjesb, P.
    Ducso, C.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/261362.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
    Tematy:
    czujnik piezorezystancyjny
    operacja laparoskopowa
    Robin Heart
    roboty medyczne
    siłowe sprzężenie zwrotne
    zadajnik ruchu
    piezoresistive sensor
    minimal invasive surgery
    medical robots
    force feedback
    haptic
    Opis:
    Przedmiotem niniejszej pracy jest badanie systemów sterowania robota Robin Heart PVA (ang. Port Vision Able) z zastosowaniem specjalnych mikroczujników siły 3D MEMS. Postawiono trzy różne sposoby wykorzystania opracowywanych czujników: (1) jako czujnik siły wykorzystany jako mikrodżojstik zintegrowany w rękojeścią narzędzia endoskopowego, aby łatwo kontrolować ruch robota wizyjnego podczas pracy chirurga; (2) jako czujnik siły wewnątrz szczęki narzędzia endoskopowego dla dostarczenia informacji zwrotnej do operatora-chirurga, mierząc siłę chwytu; (3) jako czujnik wielowymiarowy dotyku na końcu narzędzia chirurgicznego, co ułatwia badanie palpacyjne do diagnostyki tkanek podczas pracy. Artykuł ten jest studium wykonalności w zakresie proponowanych zastosowań. Model sterowania robota przy użyciu prototypowego czujnika siły 3D został pomyślnie przetestowany w badaniach funkcjonalnych robota. Wstępne badania sensorów wykazały ich przydatność dla sterowania robotem ze sprzężeniem siłowym, aby ocenić stan tkanek oraz do oceny siły docisku chirurgicznego chwytaka.
    The aim of this work is to investigate the control systems of Robin Heart PVA (Port Vision Able) using special 3D MEMS force microsensors. Three different functions are targeted: (1) micro-joystick actuator to be integrated in the hilt of the laparoscope to easily control robotic movement during operation; (2) force sensor inside the laparoscopic jaw to provide feedback to the surgeon by measuring the grasping strength; (3) 3D force/tactile sensor which facilitates palpation for tissue diagnostics during operation. This paper is a feasibility study regarding these proposed applications. A model of the robot controller using a prototype 3D sensor force has been successfully tested during the study of functional robot. Pre-studies of prototype sensors have demonstrated their usefulness in robot force feedback system to assess the state of tissue and to assess the clamping force the grasper surgical system.
    Źródło:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 3; 146-153
    1234-5563
    Pojawia się w:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Optymalizacja interfejsu chirurg-telemanipulator. Zintegrowana konsola sterująca systemu Robin Heart
    The control console of surgical robot Robin Heart
    Autorzy:
    Kostka, P.
    Nawrat, Z.
    Dybka, W.
    Rohr, K.
    Małota, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275529.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    roboty chirurgiczne
    sterowanie
    surgical robots
    control
    Opis:
    Prezentowana praca przedstawia stan aktualny oraz projekt rozwoju, rozwiązania interfejsu człowiek-maszyna opracowanego dla systemu polskiego telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart. Zgodnie z ideą stanowiska operatora-chirurga opartej na założeniu, że całość konstrukcji odpowiada naturalnej sytuacji pracy chirurga "we wnętrzu pacjenta", co skutkuje umieszczeniem końcówek zadajnika Master nad operatorem, opracowano nowy projekt zintegrowanej jednostki centralnej z kilkoma kanałami przepływu informacji z podstawowego toru wizyjnego i sterowania oraz sygnałów pomocniczych. Konsola sterownicza Robin Heart ShellŽ wyposażona jest w zadajniki Master dla pozycjonowania dwóch ramion narzędziowych oraz pedały nożne dla sterowania ruchami trzeciego ramienia kamery toru wizyjnego. Istotnym, nowym elementem, nad którym trwają obecnie prace, jest wprowadzenie autorskiego rozwiązania obrazowania 3D sygnału wizyjnego z pola operacji w miejsce istniejącego obrazowania 2D.
    Current state and the assumptions of development of surgeon-machine interface for polish Robin Heart telemanipulator is presented. For the main idea basing on assumptions, that the whole construction corresponds to natural surgeon environment "in the inner space of patient body" new project of the integrated information flow in this central control station was prepared. Significantly new element of this project is the idea of 3D (to replace current 2D system) visualization for the operation field image.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 546-553
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Interfejs operatora robota chirurgicznego - oryginalne rozwiązania sprzężenia informacyjnego i decyzyjnego
    Autorzy:
    Nawrat, Z.
    Kostka, P.
    Lis, K.
    Rohr, K.
    Mucha, Ł.
    Lehrich, K.
    Sadowski, W.
    Krzysztofik, K.
    Małota, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063868.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    roboty chirurgiczne
    interfejs człowiek-maszyna
    sprzężenie zwrotne
    system haptyczny
    sterowanie zdalne
    surgical robots
    human-machine interface
    force feedback
    haptic system
    telemanipulation
    Opis:
    Artykuł przedstawia postępy i perspektywy systemu sterowania (interfejsu użytkownika) polskiego robota chirurgicznego Robin Heart, w ramach projektu prowadzonego przez zespół FRK. Trwa przygotowanie pierwszego modelu klinicznego robota: nowego modelu Robin Heart PortVisionAble, lekkiego, walizkowego robota toru wizyjnego. Kolejnym wyzwaniem jest budowa konsoli sterowania ramieniem robota o kontrolowanej sztywności i geometrii.
    The paper presents the achievements & perspectives, current state of works conducted by the FCSD team under the Robin Heart surgical robot console, surgeon-robot interface. The Robin Heart PortVisionAble will be prepared to track video endoscopy with new functional properties (lightweight, mobile robot) offered with telemedic system allowing the long distance image transfer. The construction of console for operator of surgical tools with controlled stiffness and geometry is another challenge for the near future.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2013, 2; 12--21
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Postępy budowy specjalnych interfejsów operatora robota chirurgicznego Robin Heart
    Autorzy:
    Mucha, Ł.
    Rohr, K.
    Lis, K.
    Lehrich, K.
    Kostka, P.
    Sadowski, W.
    Krawczyk, D.
    Kroczek, P.
    Małota, Z.
    Nawrat, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063845.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    sterowanie telemanipulatorów
    zadajnik ruchu
    system haptyczny
    haptic device
    manipulator chirurgiczny
    RobinHend
    sterowanie robotem
    FRK
    Robin Heart
    control of telemanipulators
    motion setter
    haptic system
    surgical manipulator
    robot control
    Opis:
    Praca stanowi przegląd oryginalnych systemów zadawania ruchu opracowanych dla polskiego robota chirurgicznego Robin Heart. Najnowsze, oryginalne rozwiązanie kontroli robota chirurgicznego Robi Heart – haptyczny zadajnik ruchu – pozwala na sprawne i z wyczuciem siły 3D sterowanie narzędziami robota.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2015, 4; 49--55
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robin Heart INCITE surgical telemanipulator controlled by system equipped with 3D force sensor
    Robin Heart INCITE – telemanipulator chirurgiczny sterowany przez system wyposażony w czujnik siły 3D
    Autorzy:
    Nawrat, Z.
    Mucha, Ł.
    Krawczyk, D.
    Lis, K.
    Lehrich, K.
    Rohr, K.
    Földesy, P.
    Radó, J.
    Dücső, C.
    Sántha, H.
    Szebényi, G.
    Fürjes, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063804.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    surgical robot
    force sensor
    tactile sensor
    minimal invasive surgery
    MIS
    force feedback
    haptic
    robot chirurgiczny
    czujnik siły
    czujnik dotykowy
    chirurgia minimalnie inwazyjna
    sprzężenie zwrotne siły
    Opis:
    The aim of this work is to present the final report, financed by the EU INCITE grant, development of the robot control system Robin Heart with the use of special 3D MEMS micro-sensors, to verify their following functions: 1) an easy control of robotic movement during operation using a micro joystick integrated with the laparoscopic tool 2) measuring the value and direction of force between the jaw of the laparoscopic tool and operated organ 3) tissue diagnostics during work using a 3D touch sensor placed in the front of the tool. Piezo-resistive silicon sensors have been designed and manufactured by the Hungarian company EK MFA. A prototype of a miniature motion sensor placed on the gripping part of the endoscopic tool to control the vision path robot was made. Sensory endoscopic tools were integrated with the ROBIN HEART robot and the Robin Hand motion unit as well as innovative mechatronic surgical tools with a panel informing about the measurement values of the force of tools and tissue. Researched prototype sensors have demonstrated their usefulness in the robot's force feedback system. The practicality of the application to assess the condition of the tissue and the strength of the endoscopic grasper clamp was confirmed. The work was carried out as a part of the EU INCITE project financed partly by NCBiR and NKFIA.
    Celem pracy jest przedstawienie finalnego raportu finansowanego z projektu EU INCITE rozwoju projektu systemu sterowania robota Robin Heart z zastosowaniem specjalnych mikro-czujników 3D MEMS, dla weryfikacji ich następujących funkcji: 1) sterowanie robotem toru endoskopowego za pomocą mikro-dżojstika zintegrowanego z rękojeścią narzędzia laparoskopowego dla ergonomicznej manipulacji. 2) pomiar wartości i kierunku działania siły pomiędzy szczęką narzędzia laparoskopowego, a organem. 3) diagnostyki tkanek podczas pracy za pomocą czujnika dotykowego 3D umieszczonego w czołowej części narzędzia. Piezorezystancyjne sensory krzemowe zostały zaprojektowane i wykonane przez węgierską firmę EK MFA. Wykonany został prototyp miniaturowego zadajnika ruchu umieszczonego na części chwytowej narzędzia endoskopowego do sterowania robotem toru wizyjnego. Wykonano sensoryczne narzędzia endoskopowe zintegrowane z robotem ROBIN HEART i zadajnikiem ruchu Robin Hand oraz nowatorskie mechatroniczne narzędzia chirurgiczne z panelem informującym o wartości pomiarów siły oddziaływania narzędzi z tkanką. Zrealizowane badania prototypowych czujników wykazały ich użyteczność w układzie siłowego sprzężenia zwrotnego robota. Potwierdzono celowość aplikacji do oceny stanu tkanki i siły zacisku graspera endoskopowego. Praca została wykonana w ramach projektu EU INCITE finansowana częściowo przez NCBiR i NKFIA.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2017, 6; 37--46
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robin Heart INCITE - wprowadzenie sprzężenia siłowego dla telemanipulatora chirurgicznego
    Robin Heart INCITE - application of haptic feedback to surgical telemanipulator
    Autorzy:
    Nawrat, Z.
    Mucha, Ł.
    Rohr, K.
    Lis, K.
    Lehrich, K.
    Krawczyk, D.
    Földesy, P.
    Radó, J.
    Dücső, C.
    Sántha, H.
    Szebényi, G.
    Fürjes, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063838.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    robot chirurgiczny
    czujnik siły
    czujnik dotykowy
    chirurgia minimalnie inwazyjna
    siłowe sprzężenie zwrotne
    haptyczny
    surgical robot
    force sensor
    tactile sensor
    minimal invasive surgery
    MIS
    force feedback
    haptic
    Opis:
    Celem pracy jest przedstawienie rozwoju projektu systemu sterowania robota Robin Heart z zastosowaniem specjalnych mikro--czujników 3D MEMS, dla weryfikacji ich następujących funkcji: 1) sterowanie robotem toru endoskopowego za pomocą mikro--dżojstika zintegrowanego z rękojeścią narzędzia laparoskopowego dla ergonomicznej manipulacji. 2) pomiar wartości i kierunku działania siły pomiędzy szczęką narzędzia laparoskopowego, a organem. 3) diagnostyki tkanek podczas pracy za pomocą czujnika dotykowego 3D umieszczonego w czołowej części narzędzia. Piezorezystancyjne sensory krzemowe zostały zaprojektowane i wykonane przez węgierską firmę EK MFA. Przeprowadzone zostały symulacje MES w celu określenia podstawowych parametrów mechanicznych czujnika. Czujniki zostały pokryte polimerem półprzewodnikowym PDMS (polidimetylosiloksan), następnie przeprowadzono badania wpływu powłoki elastycznej pod kątem czułości i czasu odpowiedzi. Zgodnie z wymaganiami medycznymi i funkcjonalnymi czujniki dodatkowo zostały pokryte biokompatybilnym elastycznym polimerem. Wykonany został prototyp miniaturowego zadajnika ruchu umieszczonego na części chwytowej narzędzia laparoskopowego. Przeprowadzone zostały testy polegające na orientacji robota w polu operacyjnym za pomocą trójosiowego czujnika siły. Przeprowadzono wstępne testy sensorycznego narzędzia laparoskopowego zintegrowanego z robotem ROBIN HEART i zadajnikiem ruchu Robin Hand. Zrealizowane badania prototypowych czujników wykazały ich użyteczność w układzie siłowego sprzężenia zwrotnego robota. Potwierdzono celowość aplikacji do oceny stanu tkanki i siły zacisku graspera laparoskopowego. Praca została wykonana w ramach projektu EU INCITE finansowana częściowo przez NCBiR.
    The aim of this work is to demonstrate the applicability and functionality of the Robin Heart robot's control systems integrated with special MEMS based 3D force micro-sensors. Three different robot functions and corresponding detector devices are proposed: 1) Micro-joystick type actuator to be integrated in the hilt of the laparoscope to control easily robotic movement during operation. 2) 1D force sensor located inside the laparoscopic jaw to provide feedback to the surgeon by measuring the grasping strength and 3) 3D (vectorial) force/tactile sensor placed at the tip of the laparoscope which facilitates palpation for tissue diagnostics during operation. The silicon based piezoresistive sensors have been designed and prepared by micromachining technologies in the MEMS Laboratory of EK MFA (Budapest, Hungary). According to the medical and functional requirements the sensors were electro-mechanically integrated and covered by biocompatible elastic polymer (polydimethylsiloxane – PDMS) by BME (Budapest, Hungary). The device geometry was modelled by coupled finite element simulation to determine its expected performance. The effect of the elastic coverage was studied in terms of sensitivity and response time also. Preliminary test of the laparoscopic head equipped with MEMS sensors and integrated in the ROBIN HEART surgery robot system was performed by FRK (Zabrze, Poland). A model of the robot controller using a prototype of 3D force sensor has been also successfully tested during the tests of the functional robot. Studies of the prototypes of “smart” sensory laparoscopes have demonstrated their remarkable usefulness in force feedback robotic systems to recognize the state of tissue and to determine the clamping force of the grasper of surgical system. The international cooperation to develop “smart” laparoscope for robotic surgery was done in the frame of the ENIAC “INCITE” project No.621278 and partially financed by the ENIAC JU and the National Centre for Research and Development (NCBR - Poland) and National Research, Development and Innovation Fund (NKFIA – Hungary).
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2016, 5; 34--42
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Pierwsze eksperymenty na zwierzętach robota chirurgicznego Robin Heart
    The Robin Heart system in vivo experiments - arrangement report
    Autorzy:
    Nawrat, Z.
    Kostka, P.
    Dybka, W.
    Rohr, K.
    Podsędkowski, L.
    Śliwka, J.
    Cichoń, R.
    Zembala, M.
    Religa, G.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/275516.pdf
    Data publikacji:
    2010
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    roboty chirurgiczne
    machatroniczne narzędzia chirurgiczne
    surgical robots
    mechatronic surgical tools
    Opis:
    Prezentowana praca przedstawia aktualne prace prowadzone w zabrzańskim zespole związane z projektem robota chirurgicznego Robin Heart oraz mechatronicznych narzędzi chirurgicznych Robin Heart Uni System. Projekt wkroczył w fazę eksperymentu na zwierzętach. W styczniu 2009 r. wykonano eksperymentalne operacje na świniach: usunięcia woreczka żółciowego oraz elementy operacji naprawczych zastawki mitralnej i trójdzielnej. Planowany zabieg pomostowania naczyń wieńcowych TECAB przełożono na inny termin. Cel eksperymentów został osiągnięty: wskazano obszar niezbędnych zmian, udoskonaleń, które będą wprowadzone do opracowywanych urządzeń w ramach opracowania technologii produkcji seryjnej przed wdrożeniem klinicznym.
    Current works led in Zabrze's team connected with the project of Robin Heart surgical robot as well as the Robin Heart Uni System mechatronic surgical tools are presented. The project entered in the phase of experiment on animals. Two operations on pigs: cholecystectomia and the elements of repair operation of mitral and tricuspid valve were carried out in January 2009. TECAB - the operation the coronary by-pass on beating heart - has been postponed for another date. The goal of two mentioned experiments were achieved: the range of indispensable changes which will be introduced to worked out devices in study of technology of serial production before clinical application.
    Źródło:
    Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 539-545
    1427-9126
    Pojawia się w:
    Pomiary Automatyka Robotyka
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robin Heart Force Feedback/Control System Based on INCITE Sensors - preliminary study
    Autorzy:
    Rohr, K.
    Fürjes, P.
    Mucha, Ł.
    Radó, J.
    Lis, K.
    Dücső, C.
    Sadowski, W.
    Foldesy, P.
    Krawczyk, D.
    Kroczek, P.
    Małota, Z.
    Szebényi, G.
    Nawrat, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063850.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    force sensors
    surgical tools
    medical robotics
    force feedback
    czujniki siły
    narzędzia chirurgiczne
    robotyka medyczna
    siłowe sprzężenie zwrotne
    Opis:
    The subject aim of the this work is the investigation studying of applicability of 3D MEMS based force micro-sensors made by 3D MEMSmicromachining technology and use it as micro-joystick to control the position of robot Robin Heart PVA. Since the robot moves with 5 degrees of freedom to run utilise all the possibilities of movement is done available by the use of the switching clutch control object. By pressing the in appropriate mode (way) the sensor provides the ability to control the functions of the spherical robot (at different speeds): to lean forward or sideways or alternatively to penetrate or withdrow withdraw and to rotate of the tool axis is possible. The sensor was fastened in its special of the surgical tool. An Applicability of appropriate control system equipped with a new this novel sensor was investigated in and a comparison with to the control using the classic remote control methods was investigated. Preliminary tests of laparoscope integrated force sensors were also investigated accomplished to provide additional on-line information for the surgeron during operation.
    Przedmiotem pracy jest wykonanie czujnika siły 3D wg technologii MEMs i zastosowanie go jako mikrodżojstika siłowego do sterowania położeniem robota Robin Heart PVA. Ponieważ robot posiada 5 stopni swobody uruchomienie wszystkich możliwości ruchu jest wykonane przez zastosowanie sprzęgła przełączającego obiekt sterowania. Poprzez odpowiednie naciśnięcie czujnika uzyskujemy możliwość sterowania funkcjami tego sferycznego robota (z różną prędkością): pochylenie do przodu lub w bok lub alternatywnie wsuw/wysuw liniowy i obrót narzędzia wokół osi. Wykonano specjalny projekt umieszczenia czujnika w odpowiednim uchwycie mocowanym do narzędzia chirurgicznego. Wykonano odpowiedni system sterowania z nowym czujnikiem i dokonano porównania ze sterowaniem za pomocą klasycznego pilota.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2015, 4; 10--17
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-17 z 17

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies