Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Wyszukujesz frazę "Mucha, Z." wg kryterium: Autor


Tytuł:
Industrial Wastes as Potentional Sorbents of Heavy Metals
Odpady przemysłowe jako potencjalne sorbenty metali ciężkich
Autorzy:
Blahova, L.
Mucha, M.
Navratilova, Z.
Budzyń, S.
Tora, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/318635.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Przeróbki Kopalin
Tematy:
sorpcja
odpady
kationy metali
materiały węglowe
żużel
sorption
wastes
metal cations
carbonaceous materials
slag
Opis:
Industrial wastes can be used as sorbents of heavy metals. Nowadays, the wastes materials are studied as sorbents and the sorption capacities and other properties are comparable or better than in the case of natural or specially prepared sorbents. Blast furnace slag, steel making slag, laboratory and industrial pyrolysis product from tires and coke dust were selected as potential sorbents of heavy metals. The characterization of materials was performed by infrared spectroscopy and kinetic models of sorption were determined. Laboratory and industrial pyrolyzed tires and coke dust contain mainly pure carbon without other functional groups on the contrary to brown coal containing hydroxyl and carboxyl functional groups, which affected sorption properties. Slags contain mainly silicates. The sorption capacities of waste materials were compared with brown coal as example of natural sorbents. The sorption experiments were carried out by batch technique in aqueous medium at ambient condition. The metal ions Cu(II) and Pb(II) were selected as adsorbates. Sorption of metal ions was studied in the concentration range 2–40 mmol • l-1. The sorption capacities show that blast furnace slag, laboratory and industrial pyrolysis product from tires and coke dust exhibit the comparable values of removal amounts. The brown coal exhibits better results than other carbonaceous materials. Steel making slag’s sorption capacities are 0.65 mmol • g-1 for Cu(II) and 0.32 mmol • g-1 for Pb(II). The steel making slag is the best sorbent from the studied wastes for both cations. The sorption properties and mechanism can be predicted from the obtained sorption data.
Odpady przemysłowe mogą być stosowane jako sorbenty metali ciężkich. Obecnie materiały odpadowe są badane jako sorbenty, a pojemność sorpcyjna i inne właściwości są porównywalne lub lepsze niż w przypadku naturalnych lub specjalnie przygotowanych sorbentów. Żużel wielkopiecowy, żużel stalowniczy, produkt pirolizy z opon uzyskany w warunkach laboratoryjnych i przemysło¬wych oraz pył koksowy zostały wybrane jako potencjalne sorbenty metali ciężkich. Charakterystykę materiałów zbadano metodą spektroskopii w podczerwieni i wyznaczono kinetyczne modele sorpcji. Laboratoryjne i przemysłowe karbonizaty z opon i pyły kokosowe zawierają głównie czysty węgiel bez innych grup funkcyjnych w przeciwieństwie do węgla brunatnego zawierającego grupy funkcyjne hydroksylowe i karboksylowe, które wpływają na właściwości sorpcyjne. Żużle zawierają głównie krzemiany. Pojemność sorpcyjną materiałów odpadowych porównano z węglem brunatnym jako przykładem naturalnych sorbentów. Eksperymenty sorpcyjne przeprowadzono metodą okresową w środowisku wodnym w warunkach otoczenia. Jony metali Cu (II) i Pb (II) wybrano jako adsorbaty. Sorpcję jonów metali badano w zakresie stężeń 2-40 mmol /g. Pojemność sorpcyjna wskazuje, że żużel wielkopiecowy, produkt pirolizy laboratoryjnej i przemysłowej opon i pyłu koksowego wykazuje porównywalne wartości wielkości sorpcji. Węgiel brunatny wykazuje lepsze wyniki niż inne materiały węglowe. Zdolność sorpcyjna żużla z produkcji stali wynosi 0,65 mmol /g dla Cu (II) i 0,32 mmol /g dla Pb (II). Żużel stalowniczy jest najlepszym sorbentem z badanych odpadów dla obu kationów. Właściwości sorpcyjne i mechanizm można przewidzieć na podstawie uzyskanych izoterm sorpcji.
Źródło:
Inżynieria Mineralna; 2018, R. 19, nr 1, 1; 61-66
1640-4920
Pojawia się w:
Inżynieria Mineralna
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie robotem chirurgicznym z siłowym sprzężeniem zwrotnym - wstępne testy funkcjonalne robota Robin Heart
The surgical robot control with force feedback - preliminary functional tests of Robin Heart robot
Autorzy:
Krawczyk, D.
Mucha, Ł.
Lis, K.
Nawrat, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063781.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
robot
robot chirurgiczny
sprzężenie siłowe
układy haptyczne
surgical robot
force-feedback
haptic systems
Opis:
Testy robota chirurgicznego typu Robin Heart obejmują badania układów mechatronicznych, układów sterowania, badania symulacyjne i laboratoryjne wykonywania zadań chirurgicznych oraz badania na zwierzętach i planowane badania kliniczne. Cechy funkcjonalne robota, które pozwalają na osiągnięcie wysokiej precyzji zdalnego sterowania wymagają testów z udziałem człowieka. Celem publikacji jest przedstawienie wstępnych badań sprzężenia siłowego. Opisano system badawczy i metodykę badań na przykładzie pomiaru subiektywnej oceny sztywności materiałów.
Robin Heart surgical tests include mechatronic systems, control systems, simulation and laboratory tests for performing surgical tasks, as well as animal studies and planned clinical trials. The functional features of the robot, which allow for high precision of remote control, require tests involving humans. The aim of the publication is to present preliminary force feedback tests. The research system and research methodology are described on the example of measuring the subjective stiffness assessment of materials.
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2018, 7; 43--50
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Testing a prototype friction drive transmission
Badania prototypowego mechanizmu tarciowego przeniesienia napędu
Autorzy:
Mucha, Ł.
Lis, K.
Lehrich, K.
Nawrat, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/191117.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
linear motion drive
slide screw
friction drive
mechanism converting rotational motion to linear motion
mechanizm ruchu liniowego
śruba ślizgowa
napęd cierny
zamiana ruchu obrotowego na postępowy
Opis:
The article presents research on the mechanical properties of a drive system using an innovative mechanism converting rotary motion to progressive motion. The operating principle of the mechanism uses the friction-based transmission of drive from the motor to the drive shaft by means of two oppositely arranged unidirectional clutches. A side effect of such a solution utilized in the mechanism is the possibility of shifting the couplings while transmitting torque. The clutches were combined with a mechanism converting rotational motion to linear motion by utilizing friction between radial ball bearings and the shaft. This has resulted in an innovative mechanism for converting rotary motion to progressive motion, with the drive source being bound with a “friction screw” (a “slide” screw). A characteristic feature of this solution is the fact that there is no need for the nut to rotate in order to achieve progressive movement. Known solutions are based on a rotating nut and a fixed shaft system. The mechanism uses a fixed pitch nut, but it is possible to use a regulated pitch nut as a possible modification of the mechanism at a later stage of the system development. The main advantage of the mechanism tested is the possibility of uncoupling, which occurs when the maximum force transmitted by the nut is exceeded. This force is related to the friction force resulting from the pressure exerted by angularly shifted ball bearings on the drive shaft. The bearings are a substitute for the screw line in the classical ball screw mechanism. The research results presented in the article give an overview of the mechanical properties of the solution developed. The article also presents the influence of rotational speed and load on the mechanical parameters of the drive. The application of the described invention as the basis of the linear motion mechanism driving the tool of a surgical robot is a safe solution with unique and desirable characteristics.
Analizowano cechy mechaniczne układu napędowego wykorzystującego innowacyjny mechanizm zamiany ruchu obrotowego na postępowy. Zasada działania mechanizmu wykorzystuje cierny sposób przekazania napędu z silnika na wał napędowy za pomocą dwóch przeciwstawnie ustawionych sprzęgieł jednokierunkowych. Efektem ubocznym takiego rozwiązania, wykorzystywanym w mechanizmie, jest możliwość przesuwu sprzęgieł przy jednoczesnym przekazywaniu momentu obrotowego. Sprzęgła połączono z mechanizmem zamieniającym ruch obrotowy na liniowy, wykorzystując tarcie pomiędzy rolkami w postaci łożysk tocznych a wałem. Uzyskano dzięki temu innowacyjny mechanizm zamiany ruchu obrotowego na postępowy, w którym źródło napędu jest związane z śrubą „cierną” (slide screw). Charakterystyczny dla mechanizmu jest brak konieczności obrotu nakrętki w celu realizacji ruchu liniowego. Dzięki zastosowanemu mechanizmowi uzyskuje się efekt zbliżony do znanych rozwiązań, które bazują na obrotowej nakrętce i nieruchomym wale. W przedstawionym w artykule mechanizmie zastosowano nakrętkę o stałym skoku, ale istnieje również możliwość zastosowania nakrętki o skoku regulowanym, co może stanowić dalszą modyfikację mechanizmu. Główną zaletą badanego mechanizmu jest możliwość rozsprzęglenia napędu, co następuje w przypadku przekroczenia maksymalnej siły przenoszonej przez nakrętkę. Siła ta związana jest z siłą tarcia będącą wynikiem docisku przesuniętych kątowo rolek w stosunku do wału napędowego. Rolki te stanowią w mechanizmie substytut linii śrubowej występującej w klasycznym mechanizmie śrubowo-tocznym. Zastosowanie opisanego wynalazku do mechanizmu ruchu liniowego narzędzia robota chirurgicznego stanowi bezpieczne rozwiązanie o unikatowych i pożądanych cechach użytkowych.
Źródło:
Tribologia; 2018, 281, 5; 47-52
0208-7774
Pojawia się w:
Tribologia
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Alkali-Activation of Blast Furnace Slag as Possible Modification for Improving Sorption Properties of Heavy Metals
Aktywacja alkaliczna żużla wielkopiecowego w celu poprawy właściwości sorpcyjnych metali ciężkich
Autorzy:
Blahova, L.
Navratilova, Z.
Mucha, M.
Gorosova, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/318504.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Przeróbki Kopalin
Tematy:
sorpcja
żużel
kationy metali
żużel aktywowany alkalicznie
sorption
slags
metal cations
alkali activated slag
Opis:
New direction of research uses the alkali-activated slags as sorbents for removing metals cations from the solution. Slag materials modified by alkali-activation were prepared by interaction of blast furnace slag (BFS Basic) with water glass. The prepared alkali-activated slags were dried under different conditions to form new structure in slag. The slag dried at room temperature for 7 days (AA BFS) and in a dryer at 105°C for 8 hours (AA BFS 105) were prepared and characterized with the aim to study their sorption properties. Characterization of the prepared slags by means of infrared spectrometry (with diffuse reflectance method) demonstrates that the alkaline activation forms a new structure. The new structures are products of hydration processes and structural changes after contact with water glass. Changes are significant in the comparison with original blast furnace slag. The influence of this new structure on the sorption properties was studied for the copper Cu(II) and lead Pb(II) cations. The sorption experiments were performed by batch method in the aqueous solutions without pH treatment for the concentration range 2–140 mmol/L. The maximum removal amounts of Cu(II) on the alkali-activated slags were almost three times higher and the maximum removal amounts of Pb(II) were at least twice higher in comparison to the BFS Basic. Removal efficiency achieved almost 100% to initial concentration 20 mmol/L for Cu(II) and Pb(II). The removal efficiency for both cations decreases with increasing concentration of metals cations. The removal efficiency is higher for both alkali-activated blast furnace slags in the comparison with BFS Basic. A mechanism of the metal cations removing is influenced by self-alkalization and the removing is mainly due to precipitation and complexation of copper and lead cations on the surface of slags. The alkaline activated slags can be possibly used for remediation of wastewater containing metals ions.
Nowy kierunek badań obejmuje wykorzystanie aktywowanych alkalicznie żużli jako sorbentów do usuwania kationów metali z roztworów. Żużle modyfikowane alkalicznie przygotowano w reakcji żużla wielkopiecowego (BFS Basic) ze szkłem wodnym. Przygotowane żużle aktywowane alkalicznie wysuszono w różnych warunkach, tworząc nową strukturę w żużlu. Żużel wysuszono w temperaturze pokojowej przez 7 dni (AA BFS) i suszarce w temperaturze 105°C przez 8 godzin (AA BFS 105), w celu zbadania ich właściwości sorpcyjnych. Charakterystyka przygotowanych żużli za pomocą spektrometrii w podczerwieni (metodą rozproszonego odbicia) wykazuje, że aktywacja alkaliczna tworzy nową strukturę. Nowe struktury są produktami procesów hydratacji i zmianami strukturalnymi po kontakcie ze szkłem wodnym. Zmiany są znaczące w porównaniu z żużlem wielkopiecowym. Wpływ nowej struktury na właściwości sorpcyjne zbadano dla kationów miedzi Cu (II) i ołowiu Pb (II). Eksperymenty sorpcyjne przeprowadzono metodą wsadową w wodnych roztworach bez obróbki pH w zakresie stężenia 2–140 mmol/l. Maksymalna redukcja Cu (II) w żużlach aktywowanych alkaliami była prawie trzy razy wyższa, a maksymalny stopień redukcji Pb (II) był co najmniej dwa razy wyższy w porównaniu do BFS Basic. Wydajność redukcji osiągnęła prawie 100% w stosunku do początkowego stężenia 20 mmol/l dla Cu (II) i Pb (II). Skuteczność redukcji kationów maleje wraz ze wzrostem stężenia kationów. Skuteczność redukcji jest większa w przypadku żużli wielkopiecowych w porównaniu z BFS Basic. Mechanizm usuwania kationów metali wpływa na samoalkalizację, a redukcja jest głównie spowodowana wytrącaniem się kationów miedzi i ołowiu na powierzchni żużla. Żużle alkaliczne mogą być używane do oczyszczania ścieków zawierających jony metali.
Źródło:
Inżynieria Mineralna; 2017, R. 18, nr 1, 1; 59-64
1640-4920
Pojawia się w:
Inżynieria Mineralna
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robin Heart INCITE surgical telemanipulator controlled by system equipped with 3D force sensor
Robin Heart INCITE – telemanipulator chirurgiczny sterowany przez system wyposażony w czujnik siły 3D
Autorzy:
Nawrat, Z.
Mucha, Ł.
Krawczyk, D.
Lis, K.
Lehrich, K.
Rohr, K.
Földesy, P.
Radó, J.
Dücső, C.
Sántha, H.
Szebényi, G.
Fürjes, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063804.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
surgical robot
force sensor
tactile sensor
minimal invasive surgery
MIS
force feedback
haptic
robot chirurgiczny
czujnik siły
czujnik dotykowy
chirurgia minimalnie inwazyjna
sprzężenie zwrotne siły
Opis:
The aim of this work is to present the final report, financed by the EU INCITE grant, development of the robot control system Robin Heart with the use of special 3D MEMS micro-sensors, to verify their following functions: 1) an easy control of robotic movement during operation using a micro joystick integrated with the laparoscopic tool 2) measuring the value and direction of force between the jaw of the laparoscopic tool and operated organ 3) tissue diagnostics during work using a 3D touch sensor placed in the front of the tool. Piezo-resistive silicon sensors have been designed and manufactured by the Hungarian company EK MFA. A prototype of a miniature motion sensor placed on the gripping part of the endoscopic tool to control the vision path robot was made. Sensory endoscopic tools were integrated with the ROBIN HEART robot and the Robin Hand motion unit as well as innovative mechatronic surgical tools with a panel informing about the measurement values of the force of tools and tissue. Researched prototype sensors have demonstrated their usefulness in the robot's force feedback system. The practicality of the application to assess the condition of the tissue and the strength of the endoscopic grasper clamp was confirmed. The work was carried out as a part of the EU INCITE project financed partly by NCBiR and NKFIA.
Celem pracy jest przedstawienie finalnego raportu finansowanego z projektu EU INCITE rozwoju projektu systemu sterowania robota Robin Heart z zastosowaniem specjalnych mikro-czujników 3D MEMS, dla weryfikacji ich następujących funkcji: 1) sterowanie robotem toru endoskopowego za pomocą mikro-dżojstika zintegrowanego z rękojeścią narzędzia laparoskopowego dla ergonomicznej manipulacji. 2) pomiar wartości i kierunku działania siły pomiędzy szczęką narzędzia laparoskopowego, a organem. 3) diagnostyki tkanek podczas pracy za pomocą czujnika dotykowego 3D umieszczonego w czołowej części narzędzia. Piezorezystancyjne sensory krzemowe zostały zaprojektowane i wykonane przez węgierską firmę EK MFA. Wykonany został prototyp miniaturowego zadajnika ruchu umieszczonego na części chwytowej narzędzia endoskopowego do sterowania robotem toru wizyjnego. Wykonano sensoryczne narzędzia endoskopowe zintegrowane z robotem ROBIN HEART i zadajnikiem ruchu Robin Hand oraz nowatorskie mechatroniczne narzędzia chirurgiczne z panelem informującym o wartości pomiarów siły oddziaływania narzędzi z tkanką. Zrealizowane badania prototypowych czujników wykazały ich użyteczność w układzie siłowego sprzężenia zwrotnego robota. Potwierdzono celowość aplikacji do oceny stanu tkanki i siły zacisku graspera endoskopowego. Praca została wykonana w ramach projektu EU INCITE finansowana częściowo przez NCBiR i NKFIA.
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2017, 6; 37--46
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Application of multi-criterial analysis to evaluate the method of utilization of sludge from small wastewater treatment plants with sustainable development of rural areas
Autorzy:
Mucha, Z.
Generowicz, A.
Wójcik, W.
Jóźwiakowski, K.
Baran, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/207772.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
sewage treatment plants
reactor SBR
sustainable development
obszary wiejskie
oczyszczalnie ścieków
rozwój zrównoważony
reaktor SBR
Opis:
A multi-criterial analysis has been proposed for choosing the optimal method of dewatering and final disposal of sludge from small wastewater treatment plants. A multi-criterial analysis is a method of compromise programming, selecting the best solution from four possible technological variants of sludge treatment. Based on these calculations, the best method from 4 variants was selected. It can be used in selection of optimal solution of sludge treatment and designing of small communities in rural areas.
Źródło:
Environment Protection Engineering; 2016, 42, 4; 97-105
0324-8828
Pojawia się w:
Environment Protection Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Lekki manipulator toru wizyjnego Pelikan
Pelikan light visual track manipulator
Autorzy:
Lis, K.
Lehrich, K.
Mucha, Ł.
Nawrat, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/262081.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
Tematy:
robot medyczny
Robin Heart
MES
analiza modalna
teoretyczna analiza modalna
Pelikan
operacja laparoskopowa
medical robot
FEM
modal analysis
theoretical modal analysis
laparoscopy surgery
Opis:
Artykuł prezentuje budowę, zasadę działania oraz wstępne badania symulacyjne najmniejszego z manipulatorów toru wizyjnego z rodziny Robin Heart. W artykule przedstawiono również wyniki analiz numerycznych prowadzonych na etapie projektowania. Dotyczyły one identyfikacji metodą elementów skończonych naprężeń zredukowanych, sztywności statycznej oraz częstotliwości i postaci drgań własnych. W celu określenia parametrów jednostek napędowych dla poszczególnych stopni swobody manipulatora posłużono się analizami kinematycznymi, których przykładowe wyniki zaprezentowano również w niniejszym artykule.
The article presents the design, principle of operation, and preliminary simulation study of the smallest manipulators for endoscope positioning (videosurgery) of the Robin Heart family. The paper also presents the results of numerical analyzes conducted at the design stage. They concerned the finite element identification of equivalent stress; the static stiffness; natural mode shapes and frequencies. Sample results of analyzes determining the parameters of the drive units for the respective degrees of freedom of the manipulator.
Źródło:
Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 3; 154-159
1234-5563
Pojawia się w:
Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robin Heart INCITE - wprowadzenie sprzężenia siłowego dla telemanipulatora chirurgicznego
Robin Heart INCITE - application of haptic feedback to surgical telemanipulator
Autorzy:
Nawrat, Z.
Mucha, Ł.
Rohr, K.
Lis, K.
Lehrich, K.
Krawczyk, D.
Földesy, P.
Radó, J.
Dücső, C.
Sántha, H.
Szebényi, G.
Fürjes, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063838.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
robot chirurgiczny
czujnik siły
czujnik dotykowy
chirurgia minimalnie inwazyjna
siłowe sprzężenie zwrotne
haptyczny
surgical robot
force sensor
tactile sensor
minimal invasive surgery
MIS
force feedback
haptic
Opis:
Celem pracy jest przedstawienie rozwoju projektu systemu sterowania robota Robin Heart z zastosowaniem specjalnych mikro--czujników 3D MEMS, dla weryfikacji ich następujących funkcji: 1) sterowanie robotem toru endoskopowego za pomocą mikro--dżojstika zintegrowanego z rękojeścią narzędzia laparoskopowego dla ergonomicznej manipulacji. 2) pomiar wartości i kierunku działania siły pomiędzy szczęką narzędzia laparoskopowego, a organem. 3) diagnostyki tkanek podczas pracy za pomocą czujnika dotykowego 3D umieszczonego w czołowej części narzędzia. Piezorezystancyjne sensory krzemowe zostały zaprojektowane i wykonane przez węgierską firmę EK MFA. Przeprowadzone zostały symulacje MES w celu określenia podstawowych parametrów mechanicznych czujnika. Czujniki zostały pokryte polimerem półprzewodnikowym PDMS (polidimetylosiloksan), następnie przeprowadzono badania wpływu powłoki elastycznej pod kątem czułości i czasu odpowiedzi. Zgodnie z wymaganiami medycznymi i funkcjonalnymi czujniki dodatkowo zostały pokryte biokompatybilnym elastycznym polimerem. Wykonany został prototyp miniaturowego zadajnika ruchu umieszczonego na części chwytowej narzędzia laparoskopowego. Przeprowadzone zostały testy polegające na orientacji robota w polu operacyjnym za pomocą trójosiowego czujnika siły. Przeprowadzono wstępne testy sensorycznego narzędzia laparoskopowego zintegrowanego z robotem ROBIN HEART i zadajnikiem ruchu Robin Hand. Zrealizowane badania prototypowych czujników wykazały ich użyteczność w układzie siłowego sprzężenia zwrotnego robota. Potwierdzono celowość aplikacji do oceny stanu tkanki i siły zacisku graspera laparoskopowego. Praca została wykonana w ramach projektu EU INCITE finansowana częściowo przez NCBiR.
The aim of this work is to demonstrate the applicability and functionality of the Robin Heart robot's control systems integrated with special MEMS based 3D force micro-sensors. Three different robot functions and corresponding detector devices are proposed: 1) Micro-joystick type actuator to be integrated in the hilt of the laparoscope to control easily robotic movement during operation. 2) 1D force sensor located inside the laparoscopic jaw to provide feedback to the surgeon by measuring the grasping strength and 3) 3D (vectorial) force/tactile sensor placed at the tip of the laparoscope which facilitates palpation for tissue diagnostics during operation. The silicon based piezoresistive sensors have been designed and prepared by micromachining technologies in the MEMS Laboratory of EK MFA (Budapest, Hungary). According to the medical and functional requirements the sensors were electro-mechanically integrated and covered by biocompatible elastic polymer (polydimethylsiloxane – PDMS) by BME (Budapest, Hungary). The device geometry was modelled by coupled finite element simulation to determine its expected performance. The effect of the elastic coverage was studied in terms of sensitivity and response time also. Preliminary test of the laparoscopic head equipped with MEMS sensors and integrated in the ROBIN HEART surgery robot system was performed by FRK (Zabrze, Poland). A model of the robot controller using a prototype of 3D force sensor has been also successfully tested during the tests of the functional robot. Studies of the prototypes of “smart” sensory laparoscopes have demonstrated their remarkable usefulness in force feedback robotic systems to recognize the state of tissue and to determine the clamping force of the grasper of surgical system. The international cooperation to develop “smart” laparoscope for robotic surgery was done in the frame of the ENIAC “INCITE” project No.621278 and partially financed by the ENIAC JU and the National Centre for Research and Development (NCBR - Poland) and National Research, Development and Innovation Fund (NKFIA – Hungary).
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2016, 5; 34--42
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robot chirurgiczny Robin Heart Tele - następca Robin Heart mc2
Autorzy:
Nawrat, Z.
Mucha, Ł.
Lis, K.
Lehrich, K.
Rohr, K.
Kostka, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063835.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
roboty medyczne
roboty chirurgiczne
chirurgia robotyczna
medical robots
surgical robots
robotic surgery
Opis:
W artykule opisano innowacyjną koncepcję platformy narzędziowej umożliwiającą operowanie za pomocą jednego ramienia robota pozycjonującego. W 2009 r. podczas testu in vivo modelu zwierzęcego operacji pomostowania wieńcowego udowodniono przydatność zupełnie nowej koncepcji robota modułowego nazwanego Robin Heart mc2. To największy do tej pory robot z rodziny Robin Heart – sterowany przez jednego operatora – zastępuje trzy osoby przy stole operacyjnym: chirurga asystującego (dwa narzędzia), operator toru wizyjnego (endoskop) oraz głównego chirurga (dwa narzędzia chirurgiczne). Po raz pierwszy wprowadzono w nim platformę narzędziową – de facto pełnego mini robota chirurgicznego – zamontowanego na jednym ramieniu robota. Zaprezentowany robot nowej generacji rozwija tę koncepcję wprowadzając oryginalne rozwiązania konstrukcyjne zwiększające możliwości funkcjonalne.
This article describes an innovative concept of a tool platform that allows to operate with one arm of a positioning robot. In 2009, during the in vivo animal model of coronary artery bypass surgery, a completely new concept of a modular robot named Robin Heart mc2 was demonstrated and its usefulness proven. This is the largest Robin Heart robot, operated by one operator, replacing three people at the operating table: assistant surgeon (two tools), endoscope operator and primary surgeon (two surgical instruments). For the first time a tool platform has been introduced – de facto a full mini surgical robot – mounted on one robot arm. The next-generation robot presented here develops this concept by introducing original design solutions that enhance functionality
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2016, 5; 27--33
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie robotem Robin Heart Pelikan z zastosowaniem siłowego sprzężenia zwrotnego
Force feedback control system dedicated for Robin Heart Pelikan
Autorzy:
Mucha, Ł.
Nawrat, Z.
Lis, K.
Lehrich, K.
Rohr, K.
Furjesb, P.
Ducso, C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/261362.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
Tematy:
czujnik piezorezystancyjny
operacja laparoskopowa
Robin Heart
roboty medyczne
siłowe sprzężenie zwrotne
zadajnik ruchu
piezoresistive sensor
minimal invasive surgery
medical robots
force feedback
haptic
Opis:
Przedmiotem niniejszej pracy jest badanie systemów sterowania robota Robin Heart PVA (ang. Port Vision Able) z zastosowaniem specjalnych mikroczujników siły 3D MEMS. Postawiono trzy różne sposoby wykorzystania opracowywanych czujników: (1) jako czujnik siły wykorzystany jako mikrodżojstik zintegrowany w rękojeścią narzędzia endoskopowego, aby łatwo kontrolować ruch robota wizyjnego podczas pracy chirurga; (2) jako czujnik siły wewnątrz szczęki narzędzia endoskopowego dla dostarczenia informacji zwrotnej do operatora-chirurga, mierząc siłę chwytu; (3) jako czujnik wielowymiarowy dotyku na końcu narzędzia chirurgicznego, co ułatwia badanie palpacyjne do diagnostyki tkanek podczas pracy. Artykuł ten jest studium wykonalności w zakresie proponowanych zastosowań. Model sterowania robota przy użyciu prototypowego czujnika siły 3D został pomyślnie przetestowany w badaniach funkcjonalnych robota. Wstępne badania sensorów wykazały ich przydatność dla sterowania robotem ze sprzężeniem siłowym, aby ocenić stan tkanek oraz do oceny siły docisku chirurgicznego chwytaka.
The aim of this work is to investigate the control systems of Robin Heart PVA (Port Vision Able) using special 3D MEMS force microsensors. Three different functions are targeted: (1) micro-joystick actuator to be integrated in the hilt of the laparoscope to easily control robotic movement during operation; (2) force sensor inside the laparoscopic jaw to provide feedback to the surgeon by measuring the grasping strength; (3) 3D force/tactile sensor which facilitates palpation for tissue diagnostics during operation. This paper is a feasibility study regarding these proposed applications. A model of the robot controller using a prototype 3D sensor force has been successfully tested during the study of functional robot. Pre-studies of prototype sensors have demonstrated their usefulness in robot force feedback system to assess the state of tissue and to assess the clamping force the grasper surgical system.
Źródło:
Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 3; 146-153
1234-5563
Pojawia się w:
Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The Influence of Treatment Parameters on the Microstructure, Properties and Bend Angle of Laser Formed Construction Bars
Autorzy:
Kurp, P.
Mucha, Z.
Tofil, S.
Mulczyk, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/353966.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
laser forming
laser treatment
microstructure
Fourier number
Opis:
In this paper, the authors presented the research on laser formed construction bars made of C20 steel on the example of the T-shape. The CO2 TRUMPF TruFlow 6000 laser was used in the research. The influence of the laser treatment parameters (the power and speed of the heat source) on the volume of the bend angle, structure and properties of the elements (hardness and tensile strength) was examined. On the basis of the results obtained from the conducted experiments, the authors suggested a way of selecting treatment parameters so that the element should meet the strength assumptions at the allowable time of its implementation.
Źródło:
Archives of Metallurgy and Materials; 2016, 61, 2B; 1151-1156
1733-3490
Pojawia się w:
Archives of Metallurgy and Materials
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Turbidity measurements as a tool of monitoring and control of the SBR effluent at the small wastewater treatment plant : preliminary study
Wstępne badania nad zastosowaniem pomiaru mętności ścieków oczyszczonych jako elementu kontroli i sterowania pracą oczyszczalni o działaniu cyklicznym
Autorzy:
Mucha, Z.
Kułakowski, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/205223.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
effluent quality
wastewater turbidity
SBR reactor
TSS
COD
wastewater treatment plant control
jakość ścieków
mętność ścieków
reaktor SBR
kontrola jakości ścieków
Opis:
The paper presents preliminary results of investigations on a relationship between turbidity and other quality parameters in the SBR plant effluent. The laboratory tests demonstrated a high correlation between an effluent turbidity and a total suspended solids (TSS) concentration as well as between TSS and COD. Such a relationship would help to continuously monitor and control quality of a wastewater discharge using turbidity measurement.
W artykule przedstawiono wstępne wyniki badań zależności pomiędzy mętnością a innymi wskaźnikami zanieczyszczeń w ściekach oczyszczonych odpływających z oczyszczalni z reaktorami osadu czynnego o działaniu cyklicznym typu SBR. Wykonane badania potwierdzają wysoką korelację zarówno pomiędzy wartością mętności a stężeniem zawiesiny jak i pomiędzy wartością mętności a ChZT w ściekach oczyszczonych co może pozwolić na ciągłą kontrolę i sterowanie jakością ścieków odpływających do odbiornika przy zastosowaniu pomiaru mętności.
Źródło:
Archives of Environmental Protection; 2016, 42, 3; 33-36
2083-4772
2083-4810
Pojawia się w:
Archives of Environmental Protection
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Investment costs of small wastewater treatment plants with SBR reactors in Poland
Koszty inwestycyjne małych oczyszczalni ścieków z reaktorami SBR w Polsce
Autorzy:
Mucha, Z.
Wójcik, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/96577.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Fundacja Ekonomistów Środowiska i Zasobów Naturalnych
Tematy:
jednostkowe koszty inwestycyjne
małe oczyszczalnie ścieków
Sekwencyjne Reaktory Biologiczne
unit investment costs
small sewage treatment plants
sequencing batch reactor
Opis:
W oparciu o dane z 29 małych oczyszczalni ścieków z Sekwencyjnymi Reaktorami Biologicznymi, ustalono koszty inwestycyjne tych jednostek. W pracy podjęto próbę klasyfikacji struktury tych kosztów. Badania wskazują, że współczynnik relacji pomiędzy kosztami inwestycyjnymi jednostki i pojemnością oczyszczalni a Równoważną Liczbą Mieszkańców jest wysoki, odpowiednio: 0,801 i 0,864. Ponadto, koszty inwestycyjne oczyszczalni ścieków opartych na Sekwencyjnych Reaktorach Biologicznych w 2013 były dwa razy większe w porównaniu do kosztów z 2004.
The study shows that coefficients of correlation between the unit investment costs and plant capacity, as well as Equivalent Inhabitants Number are high: – 0.801 and – 0.864 respectively Investemnt costs of wastewater treatment plants with SBR type biological reactors in year 2013 were twice higher compering to the costs in year 2004. Developed indicators of investment costs can be used in feasibilities studies as well for comparisons with the costs proposed by the contractors during the tenders procedures.
Źródło:
Ekonomia i Środowisko; 2015, 1; 124-130
0867-8898
Pojawia się w:
Ekonomia i Środowisko
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Postępy budowy specjalnych interfejsów operatora robota chirurgicznego Robin Heart
Autorzy:
Mucha, Ł.
Rohr, K.
Lis, K.
Lehrich, K.
Kostka, P.
Sadowski, W.
Krawczyk, D.
Kroczek, P.
Małota, Z.
Nawrat, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063845.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
sterowanie telemanipulatorów
zadajnik ruchu
system haptyczny
haptic device
manipulator chirurgiczny
RobinHend
sterowanie robotem
FRK
Robin Heart
control of telemanipulators
motion setter
haptic system
surgical manipulator
robot control
Opis:
Praca stanowi przegląd oryginalnych systemów zadawania ruchu opracowanych dla polskiego robota chirurgicznego Robin Heart. Najnowsze, oryginalne rozwiązanie kontroli robota chirurgicznego Robi Heart – haptyczny zadajnik ruchu – pozwala na sprawne i z wyczuciem siły 3D sterowanie narzędziami robota.
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2015, 4; 49--55
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robin Heart Force Feedback/Control System Based on INCITE Sensors - preliminary study
Autorzy:
Rohr, K.
Fürjes, P.
Mucha, Ł.
Radó, J.
Lis, K.
Dücső, C.
Sadowski, W.
Foldesy, P.
Krawczyk, D.
Kroczek, P.
Małota, Z.
Szebényi, G.
Nawrat, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063850.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
force sensors
surgical tools
medical robotics
force feedback
czujniki siły
narzędzia chirurgiczne
robotyka medyczna
siłowe sprzężenie zwrotne
Opis:
The subject aim of the this work is the investigation studying of applicability of 3D MEMS based force micro-sensors made by 3D MEMSmicromachining technology and use it as micro-joystick to control the position of robot Robin Heart PVA. Since the robot moves with 5 degrees of freedom to run utilise all the possibilities of movement is done available by the use of the switching clutch control object. By pressing the in appropriate mode (way) the sensor provides the ability to control the functions of the spherical robot (at different speeds): to lean forward or sideways or alternatively to penetrate or withdrow withdraw and to rotate of the tool axis is possible. The sensor was fastened in its special of the surgical tool. An Applicability of appropriate control system equipped with a new this novel sensor was investigated in and a comparison with to the control using the classic remote control methods was investigated. Preliminary tests of laparoscope integrated force sensors were also investigated accomplished to provide additional on-line information for the surgeron during operation.
Przedmiotem pracy jest wykonanie czujnika siły 3D wg technologii MEMs i zastosowanie go jako mikrodżojstika siłowego do sterowania położeniem robota Robin Heart PVA. Ponieważ robot posiada 5 stopni swobody uruchomienie wszystkich możliwości ruchu jest wykonane przez zastosowanie sprzęgła przełączającego obiekt sterowania. Poprzez odpowiednie naciśnięcie czujnika uzyskujemy możliwość sterowania funkcjami tego sferycznego robota (z różną prędkością): pochylenie do przodu lub w bok lub alternatywnie wsuw/wysuw liniowy i obrót narzędzia wokół osi. Wykonano specjalny projekt umieszczenia czujnika w odpowiednim uchwycie mocowanym do narzędzia chirurgicznego. Wykonano odpowiedni system sterowania z nowym czujnikiem i dokonano porównania ze sterowaniem za pomocą klasycznego pilota.
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2015, 4; 10--17
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies