Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Mucha, Z." wg kryterium: Autor

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 22
Tytuł:
Wstępne doświadczenia z eksploatacji zmodernizowanej małej oczyszczalni ścieków z filtrem żwirowym
The preliminary experience with the modernized small sewage treatment plant with a gravel filter
Autorzy:
Mucha, Z.
Gosek, K.A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/60920.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Stowarzyszenie Infrastruktura i Ekologia Terenów Wiejskich PAN
Tematy:
oczyszczalnie sciekow
oczyszczalnie male
filtry zwirowe
eksploatacja
oczyszczanie sciekow
efektywnosc oczyszczania
scieki oczyszczone
wskazniki zanieczyszczen
biochemiczne zapotrzebowanie tlenu
chemiczne zapotrzebowanie tlenu
zawiesina ogolna
azot amonowy
azot ogolny
fosfor ogolny
Opis:
W artykule przedstawiono wyniki badań efektywności oczyszczania oraz warunki pracy małej lokalnej oczyszczalni ścieków po jej modernizacji. Podstawowym kryterium przyjętym w projekcie modernizacji było zwiększenie przepustowości oraz efektywności usuwania zanieczyszczeń w istniejącym układzie technologicznym z grawitacyjnym przepływem ścieków przy założeniu minimalnych kosztów eksploatacji bez zużycia energii elektrycznej. Badana oczyszczalnia składa się z osadnika gnilnego z zainstalowanym w czasie modernizacji wydzielonym filtrem zapobiegającym wypływowi zawiesin z osadnika oraz filtra żwirowego do biologicznego oczyszczania. W czasie modernizacji zwiększona została powierzchnia filtra. Wykonane analizy jakości ścieków potwierdziły wysoką efektywność usuwania zanieczyszczeń organicznych (średnio ponad 90% dla wskaźnika BZT5 i ponad 85% dla wskaźnika ChZT) oraz zawiesin (średnio ponad 77%) w zmodernizowanej oczyszczalni.
The article analyses the efficiency of the treatment process in the small sewage treatment plant with a gravel filter, after its modernization. The basic criterion adopted in modernization was to increase the capacity and efficiency of the existing gravity flow system, assuming the minimal operating costs and no additional power consumption. The sewage treatment plant consists of a septic tank, with a separate filter installed during the modernization that keeps suspended solids in the septic tank and a gravel filter for biological treatment; the filter surface was increased during the modernization. The analysis of the effluent quality confirmed very high treatment efficiency of both organic compounds (average removal of BOD and COD was over 90% and 85%, respectively) and total suspended solids ( average removal above 77%) in the modernized wastewater treatment plant.
Źródło:
Infrastruktura i Ekologia Terenów Wiejskich; 2013, 3/I
1732-5587
Pojawia się w:
Infrastruktura i Ekologia Terenów Wiejskich
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Weryfikacja założeń do projektu modernizacji małej oczyszczalni ścieków z uwzględnieniem nowej interpretacji wymagań prawnych
Validation of design assumptions for small wastewater treatment plant modernization in line with new interpretation of legal requirements
Autorzy:
Mikosz, J.
Mucha, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/236750.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polskie Zrzeszenie Inżynierów i Techników Sanitarnych
Tematy:
oczyszczanie ścieków
jakość ścieków oczyszczonych
substancje biogenne
symulacja komputerowa
wastewater treatment
effluent quality
nutrients
computer simulation
Opis:
Zgodnie z obowiązującą interpretacją przepisów dotyczących warunków odprowadzania ścieków do środowiska, usuwanie związków biogennych nie jest wymagane w przypadku oczyszczalni ścieków o przepustowości do 10 tys. mieszkańców równoważnych. Sformułowane ostatnio zastrzeżenia Komisji Europejskiej podważają tą interpretację zwracając uwagę, że uregulowania te powinny dotyczyć wielkości aglomeracji, w której zlokalizowana jest oczyszczalnia, a nie przepustowości samej oczyszczalni. Może to skutkować koniecznością przeprowadzenia pilnej modernizacji takich oczyszczalni w celu dostosowania ich technologii do usuwania związków azotu i fosforu. Problem ten w najbliższej przyszłości może dotyczyć kilkuset małych i średnich oczyszczalni ścieków w Polsce. W artykule przedstawiono przebieg i wyniki badań mających na celu weryfikację założeń do projektu modernizacji przykładowej oczyszczalni ścieków. Wykorzystanie symulacji komputerowej do tego celu pozwoliło zarówno zweryfikować przyjęte założenia projektowe, jak również określić zalecane wartości parametrów eksploatacyjnych oczyszczalni. Wykazano także możliwość osiągnięcia w badanej oczyszczalni założonych efektów technologicznych z uwzględnieniem nowej interpretacji przepisów prawnych.
In regard to wastewater discharge conditions, nutrient removal is not required for plants of capacities of up to 10,000 resident equivalents according to the current interpretation of legal regulations. European Commission objects to this interpretation and indicates that the above mentioned regulations should refer to agglomeration size rather than to plant capacity. This may result in necessity of urgent modernization of such plants in order to adapt their technologies to the nitrogen and phosphate removal. In the near future this problem may concern several hundred of small and medium size plants in Poland. The article presents the course and the results of the research aimed at design assumption verification for modernization of an example wastewater treatment plant. Computer simulation used during the research allowed both verifying the design assumptions and setting optimal values of plant operating parameters. In addition, the capability to achieve the assumed technological effects for the plant in line with the new interpretation of legal regulations was proved.
Źródło:
Ochrona Środowiska; 2014, 36, 1; 45-49
1230-6169
Pojawia się w:
Ochrona Środowiska
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Turbidity measurements as a tool of monitoring and control of the SBR effluent at the small wastewater treatment plant : preliminary study
Wstępne badania nad zastosowaniem pomiaru mętności ścieków oczyszczonych jako elementu kontroli i sterowania pracą oczyszczalni o działaniu cyklicznym
Autorzy:
Mucha, Z.
Kułakowski, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/205223.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
effluent quality
wastewater turbidity
SBR reactor
TSS
COD
wastewater treatment plant control
jakość ścieków
mętność ścieków
reaktor SBR
kontrola jakości ścieków
Opis:
The paper presents preliminary results of investigations on a relationship between turbidity and other quality parameters in the SBR plant effluent. The laboratory tests demonstrated a high correlation between an effluent turbidity and a total suspended solids (TSS) concentration as well as between TSS and COD. Such a relationship would help to continuously monitor and control quality of a wastewater discharge using turbidity measurement.
W artykule przedstawiono wstępne wyniki badań zależności pomiędzy mętnością a innymi wskaźnikami zanieczyszczeń w ściekach oczyszczonych odpływających z oczyszczalni z reaktorami osadu czynnego o działaniu cyklicznym typu SBR. Wykonane badania potwierdzają wysoką korelację zarówno pomiędzy wartością mętności a stężeniem zawiesiny jak i pomiędzy wartością mętności a ChZT w ściekach oczyszczonych co może pozwolić na ciągłą kontrolę i sterowanie jakością ścieków odpływających do odbiornika przy zastosowaniu pomiaru mętności.
Źródło:
Archives of Environmental Protection; 2016, 42, 3; 33-36
2083-4772
2083-4810
Pojawia się w:
Archives of Environmental Protection
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Theoretical aspects of the integrated protection of suburban areas
Teoretyczne aspekty zintegrowanej ochrony terenów podmiejskich
Autorzy:
Bielińska, E.J.
Baran, S.
Pawłowski, L.
Jóźwiakowski, K.
Futa, B.
Bik-Małodzińska, M
Mucha, Z.
Generowicz, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/371028.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Komitet Człowiek i Środowisko PAN
Tematy:
suburban areas
integrated protection
sustainable development
tereny podmiejskie
zintegrowana ochrona
rozwój zrównoważony
Opis:
This paper draws attention to the usefulness of developing the methodology of the integrated protection of subur-ban areas, based on the holistic concept of space, with particular consideration to harmony among society, the environment and economy, against the recommendations and requirements posed by the European Union for mod-ern cities. In addition, it contains an analysis of modern concepts concerning the sustainability of the city and its surroundings. Assumed population density is the most important element diversifying individual ideas of a sus-tainable city, though at commonly approved demand for increased compactness. It should be recognised that currently there is no generally accepted, optimal strategy of sustaining the city and its surroundings. The new needs of the information society should be the basis to search for other forms of sustainable development for cities. Development of the methodology of the integrated protection of suburban zones and their formation, based on culturally-conditioned visions of the quality of life, will enable the sustainable development of urban areas.
W artykule zwrócono uwagę na celowość wypracowania metodologii zintegrowanej ochrony stref podmiejskich, której podstawą jest holistyczna koncepcja przestrzeni, ze szczególnym uwzględnieniem harmonii między: społeczeństwem, środowiskiem i ekonomią, na tle zaleceń i wymagań stawianym miastom współczesnym przez Unię Europejską. Przeprowadzono również analizę współczesnych koncepcji równoważenia miasta i jego otoczenia. Najważniejszym elementem różnicującym poszczególne koncepcje sustainable city jest zakładana gęstość zaludnienia, jednak przy powszechnej akceptacji postulatu wzrostu zwartości. Trzeba uznać, że nie ma obecnie powszechnie akceptowanej, optymalnej strategii równoważenia miasta i jego otoczenia. Nowe potrzeby społeczeństwa informatycznego powinny być podstawą do poszukiwania kolejnych form zrównoważonego rozwoju miast. Opracowanie metodologii zintegrowanej ochrony stref podmiejskich oraz ich kształtowanie na podstawie kulturowo warunkowanych wyobrażeń jakości życia, umożliwi zrównoważony rozwój terenów zurbanizowanych.
Źródło:
Problemy Ekorozwoju; 2014, 9, 1; 127-139
1895-6912
Pojawia się w:
Problemy Ekorozwoju
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The use of multi-criteria analysis for selection of technology for a household WWTP compatible with sustainable development
Zastosowanie analizy wielokryterialnej do wyboru rozwiązania technologicznego przydomowej oczyszczalni ścieków zgodnego z ideą zrównoważonego rozwoju
Autorzy:
Jóźwiakowski, K.
Mucha, Z.
Generowicz, A.
Baran, S.
Bielińska, J.
Wójcik, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/205034.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
household
wastewater treatment
multi-criteria analysis
sustainable development
rural areas
gospodarstwo domowe
oczyszczanie ścieków
analiza wielokryterialna
rozwój zrównoważony
obszary wiejskie
Opis:
This paper presents the use of multi-criteria analysis as a tool that helps choosing an adequate technology for a household wastewater treatment plant. In the process of selection the criteria of sustainable development were taken into account. Five municipal mechanical-biological treatment plants were chosen for the comparative multi-criteria analysis. Different treatment technologies, such as sand filter, activated sludge, trickling filter, a hybrid system - activated sludge/trickling filter and a hybrid constructed wetland system VF-HF type (vertical and horizontal flow) were taken into account. The plants’ capacities were 1 m3∙d-1 (PE=8) and they all meet the environmental regulations. Additionally, a solution with a drainage system was included into the analysis. On the basis of multi-criteria analysis it was found that the preferred wastewater treatment technologies, consistent with the principles of sustainable development, were a sand filter and a hybrid constructed wetland type VF-HF. A drainage system was chosen as the best solution due to the economic criteria, however, taking into consideration the primary (ecological) criterion, employment of such systems on a larger scale disagree with the principles of sustainable development. It was found that activated sludge is the least favourable technology. The analysis showed that this technology is not compatible with the principles of sustainable development, due to a lack of proper technological stability and low reliability.
W pracy przedstawiono sposób wykorzystania analizy wielokryterialnej jako narzędzia pomocniczego do wyboru właściwego rozwiązania technologicznego przydomowej oczyszczalni ścieków. Przy wyborze uwzględniano kryteria zgodne z zasadami zrównoważonego rozwoju. Do porównawczej analizy wielokryterialnej wybrano 5 wariantów przydomowych, mechaniczno-biologicznych oczyszczalni ścieków. Porównywano systemy z filtrem piaskowym, z osadem czynnym, ze złożem biologicznym zraszanym, system hybrydowy - osad czynny ze złożem biologicznym oraz hybrydowy system hydrofi towy typu VF-HF (z pionowym i poziomym przepływem ścieków). Analizowano rozwiązania o przepustowości 1 m3∙d-1 (Równoważna Liczba Mieszkańców - RLM = 8), spełniające wymagania przepisów ochrony środowiska. Dodatkowo także rozwiązanie z zastosowaniem drenażu rozsączającego. Na podstawie analizy wielokryterialnej stwierdzono, że najbardziej korzystnymi rozwiązaniami technologicznymi, zgodnymi z zasadami zrównoważonego rozwoju, są systemy z filtrem piaskowym i hybrydowe systemy hydrofi towe typu VF-HF. Przy znacznej przewadze kryteriów ekonomicznych, jako najbardziej korzystne rozwiązanie wybrany został system z drenażem rozsączający, jednak biorąc pod uwagę kryterium nadrzędne (ekologiczne), aby zachować zasadę zrównoważonego rozwoju, należałoby wykluczyć możliwość stosowania tych rozwiązań na większą skalę. Stwierdzono, że najbardziej niekorzystnym jest rozwiązanie technologiczne z wykorzystaniem osadu czynnego. Wykonana analiza wykazała, że stosowanie tej technologii jest niezgodne z ideą zrównoważonego rozwoju. Jest to spowodowane brakiem odpowiedniej stabilności technologicznej i niewielką niezawodnością działania.
Źródło:
Archives of Environmental Protection; 2015, 41, 3; 76-82
2083-4772
2083-4810
Pojawia się w:
Archives of Environmental Protection
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The Influence of Treatment Parameters on the Microstructure, Properties and Bend Angle of Laser Formed Construction Bars
Autorzy:
Kurp, P.
Mucha, Z.
Tofil, S.
Mulczyk, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/353966.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
laser forming
laser treatment
microstructure
Fourier number
Opis:
In this paper, the authors presented the research on laser formed construction bars made of C20 steel on the example of the T-shape. The CO2 TRUMPF TruFlow 6000 laser was used in the research. The influence of the laser treatment parameters (the power and speed of the heat source) on the volume of the bend angle, structure and properties of the elements (hardness and tensile strength) was examined. On the basis of the results obtained from the conducted experiments, the authors suggested a way of selecting treatment parameters so that the element should meet the strength assumptions at the allowable time of its implementation.
Źródło:
Archives of Metallurgy and Materials; 2016, 61, 2B; 1151-1156
1733-3490
Pojawia się w:
Archives of Metallurgy and Materials
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Testing a prototype friction drive transmission
Badania prototypowego mechanizmu tarciowego przeniesienia napędu
Autorzy:
Mucha, Ł.
Lis, K.
Lehrich, K.
Nawrat, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/191117.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
linear motion drive
slide screw
friction drive
mechanism converting rotational motion to linear motion
mechanizm ruchu liniowego
śruba ślizgowa
napęd cierny
zamiana ruchu obrotowego na postępowy
Opis:
The article presents research on the mechanical properties of a drive system using an innovative mechanism converting rotary motion to progressive motion. The operating principle of the mechanism uses the friction-based transmission of drive from the motor to the drive shaft by means of two oppositely arranged unidirectional clutches. A side effect of such a solution utilized in the mechanism is the possibility of shifting the couplings while transmitting torque. The clutches were combined with a mechanism converting rotational motion to linear motion by utilizing friction between radial ball bearings and the shaft. This has resulted in an innovative mechanism for converting rotary motion to progressive motion, with the drive source being bound with a “friction screw” (a “slide” screw). A characteristic feature of this solution is the fact that there is no need for the nut to rotate in order to achieve progressive movement. Known solutions are based on a rotating nut and a fixed shaft system. The mechanism uses a fixed pitch nut, but it is possible to use a regulated pitch nut as a possible modification of the mechanism at a later stage of the system development. The main advantage of the mechanism tested is the possibility of uncoupling, which occurs when the maximum force transmitted by the nut is exceeded. This force is related to the friction force resulting from the pressure exerted by angularly shifted ball bearings on the drive shaft. The bearings are a substitute for the screw line in the classical ball screw mechanism. The research results presented in the article give an overview of the mechanical properties of the solution developed. The article also presents the influence of rotational speed and load on the mechanical parameters of the drive. The application of the described invention as the basis of the linear motion mechanism driving the tool of a surgical robot is a safe solution with unique and desirable characteristics.
Analizowano cechy mechaniczne układu napędowego wykorzystującego innowacyjny mechanizm zamiany ruchu obrotowego na postępowy. Zasada działania mechanizmu wykorzystuje cierny sposób przekazania napędu z silnika na wał napędowy za pomocą dwóch przeciwstawnie ustawionych sprzęgieł jednokierunkowych. Efektem ubocznym takiego rozwiązania, wykorzystywanym w mechanizmie, jest możliwość przesuwu sprzęgieł przy jednoczesnym przekazywaniu momentu obrotowego. Sprzęgła połączono z mechanizmem zamieniającym ruch obrotowy na liniowy, wykorzystując tarcie pomiędzy rolkami w postaci łożysk tocznych a wałem. Uzyskano dzięki temu innowacyjny mechanizm zamiany ruchu obrotowego na postępowy, w którym źródło napędu jest związane z śrubą „cierną” (slide screw). Charakterystyczny dla mechanizmu jest brak konieczności obrotu nakrętki w celu realizacji ruchu liniowego. Dzięki zastosowanemu mechanizmowi uzyskuje się efekt zbliżony do znanych rozwiązań, które bazują na obrotowej nakrętce i nieruchomym wale. W przedstawionym w artykule mechanizmie zastosowano nakrętkę o stałym skoku, ale istnieje również możliwość zastosowania nakrętki o skoku regulowanym, co może stanowić dalszą modyfikację mechanizmu. Główną zaletą badanego mechanizmu jest możliwość rozsprzęglenia napędu, co następuje w przypadku przekroczenia maksymalnej siły przenoszonej przez nakrętkę. Siła ta związana jest z siłą tarcia będącą wynikiem docisku przesuniętych kątowo rolek w stosunku do wału napędowego. Rolki te stanowią w mechanizmie substytut linii śrubowej występującej w klasycznym mechanizmie śrubowo-tocznym. Zastosowanie opisanego wynalazku do mechanizmu ruchu liniowego narzędzia robota chirurgicznego stanowi bezpieczne rozwiązanie o unikatowych i pożądanych cechach użytkowych.
Źródło:
Tribologia; 2018, 281, 5; 47-52
0208-7774
Pojawia się w:
Tribologia
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie robotem Robin Heart Pelikan z zastosowaniem siłowego sprzężenia zwrotnego
Force feedback control system dedicated for Robin Heart Pelikan
Autorzy:
Mucha, Ł.
Nawrat, Z.
Lis, K.
Lehrich, K.
Rohr, K.
Furjesb, P.
Ducso, C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/261362.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
Tematy:
czujnik piezorezystancyjny
operacja laparoskopowa
Robin Heart
roboty medyczne
siłowe sprzężenie zwrotne
zadajnik ruchu
piezoresistive sensor
minimal invasive surgery
medical robots
force feedback
haptic
Opis:
Przedmiotem niniejszej pracy jest badanie systemów sterowania robota Robin Heart PVA (ang. Port Vision Able) z zastosowaniem specjalnych mikroczujników siły 3D MEMS. Postawiono trzy różne sposoby wykorzystania opracowywanych czujników: (1) jako czujnik siły wykorzystany jako mikrodżojstik zintegrowany w rękojeścią narzędzia endoskopowego, aby łatwo kontrolować ruch robota wizyjnego podczas pracy chirurga; (2) jako czujnik siły wewnątrz szczęki narzędzia endoskopowego dla dostarczenia informacji zwrotnej do operatora-chirurga, mierząc siłę chwytu; (3) jako czujnik wielowymiarowy dotyku na końcu narzędzia chirurgicznego, co ułatwia badanie palpacyjne do diagnostyki tkanek podczas pracy. Artykuł ten jest studium wykonalności w zakresie proponowanych zastosowań. Model sterowania robota przy użyciu prototypowego czujnika siły 3D został pomyślnie przetestowany w badaniach funkcjonalnych robota. Wstępne badania sensorów wykazały ich przydatność dla sterowania robotem ze sprzężeniem siłowym, aby ocenić stan tkanek oraz do oceny siły docisku chirurgicznego chwytaka.
The aim of this work is to investigate the control systems of Robin Heart PVA (Port Vision Able) using special 3D MEMS force microsensors. Three different functions are targeted: (1) micro-joystick actuator to be integrated in the hilt of the laparoscope to easily control robotic movement during operation; (2) force sensor inside the laparoscopic jaw to provide feedback to the surgeon by measuring the grasping strength; (3) 3D force/tactile sensor which facilitates palpation for tissue diagnostics during operation. This paper is a feasibility study regarding these proposed applications. A model of the robot controller using a prototype 3D sensor force has been successfully tested during the study of functional robot. Pre-studies of prototype sensors have demonstrated their usefulness in robot force feedback system to assess the state of tissue and to assess the clamping force the grasper surgical system.
Źródło:
Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 3; 146-153
1234-5563
Pojawia się w:
Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie robotem chirurgicznym z siłowym sprzężeniem zwrotnym - wstępne testy funkcjonalne robota Robin Heart
The surgical robot control with force feedback - preliminary functional tests of Robin Heart robot
Autorzy:
Krawczyk, D.
Mucha, Ł.
Lis, K.
Nawrat, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063781.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
robot
robot chirurgiczny
sprzężenie siłowe
układy haptyczne
surgical robot
force-feedback
haptic systems
Opis:
Testy robota chirurgicznego typu Robin Heart obejmują badania układów mechatronicznych, układów sterowania, badania symulacyjne i laboratoryjne wykonywania zadań chirurgicznych oraz badania na zwierzętach i planowane badania kliniczne. Cechy funkcjonalne robota, które pozwalają na osiągnięcie wysokiej precyzji zdalnego sterowania wymagają testów z udziałem człowieka. Celem publikacji jest przedstawienie wstępnych badań sprzężenia siłowego. Opisano system badawczy i metodykę badań na przykładzie pomiaru subiektywnej oceny sztywności materiałów.
Robin Heart surgical tests include mechatronic systems, control systems, simulation and laboratory tests for performing surgical tasks, as well as animal studies and planned clinical trials. The functional features of the robot, which allow for high precision of remote control, require tests involving humans. The aim of the publication is to present preliminary force feedback tests. The research system and research methodology are described on the example of measuring the subjective stiffness assessment of materials.
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2018, 7; 43--50
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sorption Properties of Slags
Właściwości sorpcyjne żużla
Autorzy:
Blahova, L.
Mucha, M.
Navratilova, Z.
Gorosova, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/317871.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Przeróbki Kopalin
Tematy:
sorpcja
żużel
kationy metali
chromiany
sorption
slag
metal cations
chromates
Opis:
The aim of this work was to find if slags could be multifunction sorbents. Investigated slags were blast-furnace slag and steel making slag. The contribution is aimed at characterization of slags and their sorption properties. The characterization of slags were performed by X-ray fluorescence spectroscopy and infrared spectroscopy. It was found by infrared analysis that blast furnace slag contains mainly silicates and a small amount of carbonates. Steel making slag has lower content of silicate minerals and a higher amount of carbonates. The characterized samples of the blast furnace and steel making slags were tested as possible sorbents. The sorption experiments were carried out by batch method in aqueous medium. The selected metal cations (Cu(II) and Zn(II)) and anions (CrO4-2) were used as adsorbates. The sorption experiments were performed with standards of slags to find the best ratio for sorption of metals cations and chromates. The best ratio for sorption metals cations was 1:200 (solid:liquid) for both slags. The best ratio for sorption of chromates was 1:100 for steel making slag and 1:200 for blast-furnace slag. It was found that metal cations removing is influenced by alkalization property of slags. Maximum adsorbent amount of cooper is 0.23 mmol/g on the blast-furnace slag and 0.38 mmol/g on the steel making slag. Maximum adsorbent amount of zinc is 0.17 mmol/g on the blast-furnace slag and 0.35 mmol/g on the steel making slag. The maximum adsorbed amount of chromates for the blast-furnace slag is 15 µmol/g and for steel making slag is 89 µmol/g. The mechanism of the metal cations removing is supposed to be an adsorption combined with precipitation indicated by a high pH after sorption experiments. Slags can be possibly used for remediation of wastewater containing metal ions.
Celem pracy było sprawdzenie czy żużle mogą być wielofunkcyjnymi sorbentami. Badaniu poddano żużel wielkopiecowy oraz żużel stalowniczy. W pracy skupiono się na przygotowaniu charakterystyki żużli i ich właściwości sorpcyjnych. Przeprowadzono badania spektroskopem fluorescencji rentgenowskiej oraz spektroskopem w podczerwieni. Dzięki analizie w podczerwieni odkryto, że żużel wielkopiecowy zawiera głównie krzemiany i niewielkie ilości węglanów. Żużel stalowniczy zawiera niższą wartość krzemianów i wyższą węglanów. Opisane próbki żużli wielkopiecowych i stalowniczych zostały sprawdzone jako potencjalne sorbenty. Testy sorpcji zostały przeprowadzone metodą partii w środowisku wodnym. Wybrane kationy metali (Cu(II) oraz Zn(II) oraz aniony (CrO4-2) zostały użyte w charakterze adsorbatów. Badania sorpcji zostały przeprowadzone z zachowaniem standardów, aby znaleźć najlepszą proporcję kationów metali do chromianów dla przeprowadzenia sorpcji. Najlepszy stosunek dla sorpcji kationów metalu wyniósł 1:200 (faza stała: ciecz ) w obydwu rodzajach żużla. Najlepszy współczynnik dla sorpcji chromianów wyniósł 1:100 dla żużla stalowniczego oraz 1:200 dla żużla wielkopiecowego. Odkryto, że na eliminację kationów metalu mają wpływ właściwości alkalizujące żużli. Najwyższa wartość adsorpcji miedzi wynosi 0,23 mmola/g w przypadku żużla wielkopiecowego i 0,38 mmola/g w żużlu stalowniczym. Najwyższa wartość adsorpcji cynku wynosi 0,17 mmola/g przy żużlu wielkopiecowym i 0,35 mmola/g przy żużlu stalowniczym. Maksymalna wartość adsorpcji chromianów dla żużla wielkopiecowego wyniosła 15 µmola/g, a przy stalowniczym 89 µmola/g. Mechanizm usuwania kationów metalu powinien być połączeniem adsorpcji ze strącaniem przy wysokim pH. Wykazano, że można stosować żużle do oczyszczania wód ściekowych zawierających jony metali.
Źródło:
Inżynieria Mineralna; 2015, R. 16, nr 2, 2; 89-94
1640-4920
Pojawia się w:
Inżynieria Mineralna
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robot chirurgiczny Robin Heart Tele - następca Robin Heart mc2
Autorzy:
Nawrat, Z.
Mucha, Ł.
Lis, K.
Lehrich, K.
Rohr, K.
Kostka, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063835.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
roboty medyczne
roboty chirurgiczne
chirurgia robotyczna
medical robots
surgical robots
robotic surgery
Opis:
W artykule opisano innowacyjną koncepcję platformy narzędziowej umożliwiającą operowanie za pomocą jednego ramienia robota pozycjonującego. W 2009 r. podczas testu in vivo modelu zwierzęcego operacji pomostowania wieńcowego udowodniono przydatność zupełnie nowej koncepcji robota modułowego nazwanego Robin Heart mc2. To największy do tej pory robot z rodziny Robin Heart – sterowany przez jednego operatora – zastępuje trzy osoby przy stole operacyjnym: chirurga asystującego (dwa narzędzia), operator toru wizyjnego (endoskop) oraz głównego chirurga (dwa narzędzia chirurgiczne). Po raz pierwszy wprowadzono w nim platformę narzędziową – de facto pełnego mini robota chirurgicznego – zamontowanego na jednym ramieniu robota. Zaprezentowany robot nowej generacji rozwija tę koncepcję wprowadzając oryginalne rozwiązania konstrukcyjne zwiększające możliwości funkcjonalne.
This article describes an innovative concept of a tool platform that allows to operate with one arm of a positioning robot. In 2009, during the in vivo animal model of coronary artery bypass surgery, a completely new concept of a modular robot named Robin Heart mc2 was demonstrated and its usefulness proven. This is the largest Robin Heart robot, operated by one operator, replacing three people at the operating table: assistant surgeon (two tools), endoscope operator and primary surgeon (two surgical instruments). For the first time a tool platform has been introduced – de facto a full mini surgical robot – mounted on one robot arm. The next-generation robot presented here develops this concept by introducing original design solutions that enhance functionality
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2016, 5; 27--33
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robin Heart PortVisionAble - projekt, konstrukcja i wstępne badania
Autorzy:
Lis, K.
Lehrich, K.
Mucha, Ł.
Rohr, K.
Nawrat, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063856.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
telemanipulator
robot chirurgiczny
chirurgia minimalnie inwazyjna
surgical robot
MIS
Minimally Invasive Surgery
Opis:
Artykuł przedstawia postępy i perspektywy polskiego robota chirurgicznego Robin Heart. Rozpoczęty w 2000 r. projekt wszedł w fazę przygotowań pierwszych produktów, które wejdą na salę operacyjną. Po pierwszych eksperymentach na zwierzętach robotów Robin Heart modeli 1,2,Vision oraz mc2 wiadomo, że robot toru wizyjnego spełnił wszystkie oczekiwania odbiorców. Trwa przygotowanie pierwszego modelu klinicznego robota: nowego modelu Robin Heart PortVisionAble, lekkiego, walizkowego robota toru wizyjnego. Przedstawiono model, konstrukcję i badania wstępne prototypu. Opracowywana jest technologia produkcji seryjnej i przygotowywany model do badań certyfikacyjnych.
The paper presents the achievements & perspectives, current state of works conducted by the FCSD team under the Robin Heart surgical robot project. The project, after series of animal and teleoperation experimentsentered the phase of preparation the first clinical robot model. Robin Heart Vision met the customers’ predictive expectations. The Robin Heart PortVisionAble will be prepared for robotic control of endoscope position/orientation with new functional robot’s properties (lightweight, mobile robot). Mass production technology is being developed. A robot for certification tests is being prepared.
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2014, 3; 6--12
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robin Heart INCITE surgical telemanipulator controlled by system equipped with 3D force sensor
Robin Heart INCITE – telemanipulator chirurgiczny sterowany przez system wyposażony w czujnik siły 3D
Autorzy:
Nawrat, Z.
Mucha, Ł.
Krawczyk, D.
Lis, K.
Lehrich, K.
Rohr, K.
Földesy, P.
Radó, J.
Dücső, C.
Sántha, H.
Szebényi, G.
Fürjes, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063804.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
surgical robot
force sensor
tactile sensor
minimal invasive surgery
MIS
force feedback
haptic
robot chirurgiczny
czujnik siły
czujnik dotykowy
chirurgia minimalnie inwazyjna
sprzężenie zwrotne siły
Opis:
The aim of this work is to present the final report, financed by the EU INCITE grant, development of the robot control system Robin Heart with the use of special 3D MEMS micro-sensors, to verify their following functions: 1) an easy control of robotic movement during operation using a micro joystick integrated with the laparoscopic tool 2) measuring the value and direction of force between the jaw of the laparoscopic tool and operated organ 3) tissue diagnostics during work using a 3D touch sensor placed in the front of the tool. Piezo-resistive silicon sensors have been designed and manufactured by the Hungarian company EK MFA. A prototype of a miniature motion sensor placed on the gripping part of the endoscopic tool to control the vision path robot was made. Sensory endoscopic tools were integrated with the ROBIN HEART robot and the Robin Hand motion unit as well as innovative mechatronic surgical tools with a panel informing about the measurement values of the force of tools and tissue. Researched prototype sensors have demonstrated their usefulness in the robot's force feedback system. The practicality of the application to assess the condition of the tissue and the strength of the endoscopic grasper clamp was confirmed. The work was carried out as a part of the EU INCITE project financed partly by NCBiR and NKFIA.
Celem pracy jest przedstawienie finalnego raportu finansowanego z projektu EU INCITE rozwoju projektu systemu sterowania robota Robin Heart z zastosowaniem specjalnych mikro-czujników 3D MEMS, dla weryfikacji ich następujących funkcji: 1) sterowanie robotem toru endoskopowego za pomocą mikro-dżojstika zintegrowanego z rękojeścią narzędzia laparoskopowego dla ergonomicznej manipulacji. 2) pomiar wartości i kierunku działania siły pomiędzy szczęką narzędzia laparoskopowego, a organem. 3) diagnostyki tkanek podczas pracy za pomocą czujnika dotykowego 3D umieszczonego w czołowej części narzędzia. Piezorezystancyjne sensory krzemowe zostały zaprojektowane i wykonane przez węgierską firmę EK MFA. Wykonany został prototyp miniaturowego zadajnika ruchu umieszczonego na części chwytowej narzędzia endoskopowego do sterowania robotem toru wizyjnego. Wykonano sensoryczne narzędzia endoskopowe zintegrowane z robotem ROBIN HEART i zadajnikiem ruchu Robin Hand oraz nowatorskie mechatroniczne narzędzia chirurgiczne z panelem informującym o wartości pomiarów siły oddziaływania narzędzi z tkanką. Zrealizowane badania prototypowych czujników wykazały ich użyteczność w układzie siłowego sprzężenia zwrotnego robota. Potwierdzono celowość aplikacji do oceny stanu tkanki i siły zacisku graspera endoskopowego. Praca została wykonana w ramach projektu EU INCITE finansowana częściowo przez NCBiR i NKFIA.
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2017, 6; 37--46
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robin Heart INCITE - wprowadzenie sprzężenia siłowego dla telemanipulatora chirurgicznego
Robin Heart INCITE - application of haptic feedback to surgical telemanipulator
Autorzy:
Nawrat, Z.
Mucha, Ł.
Rohr, K.
Lis, K.
Lehrich, K.
Krawczyk, D.
Földesy, P.
Radó, J.
Dücső, C.
Sántha, H.
Szebényi, G.
Fürjes, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063838.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
robot chirurgiczny
czujnik siły
czujnik dotykowy
chirurgia minimalnie inwazyjna
siłowe sprzężenie zwrotne
haptyczny
surgical robot
force sensor
tactile sensor
minimal invasive surgery
MIS
force feedback
haptic
Opis:
Celem pracy jest przedstawienie rozwoju projektu systemu sterowania robota Robin Heart z zastosowaniem specjalnych mikro--czujników 3D MEMS, dla weryfikacji ich następujących funkcji: 1) sterowanie robotem toru endoskopowego za pomocą mikro--dżojstika zintegrowanego z rękojeścią narzędzia laparoskopowego dla ergonomicznej manipulacji. 2) pomiar wartości i kierunku działania siły pomiędzy szczęką narzędzia laparoskopowego, a organem. 3) diagnostyki tkanek podczas pracy za pomocą czujnika dotykowego 3D umieszczonego w czołowej części narzędzia. Piezorezystancyjne sensory krzemowe zostały zaprojektowane i wykonane przez węgierską firmę EK MFA. Przeprowadzone zostały symulacje MES w celu określenia podstawowych parametrów mechanicznych czujnika. Czujniki zostały pokryte polimerem półprzewodnikowym PDMS (polidimetylosiloksan), następnie przeprowadzono badania wpływu powłoki elastycznej pod kątem czułości i czasu odpowiedzi. Zgodnie z wymaganiami medycznymi i funkcjonalnymi czujniki dodatkowo zostały pokryte biokompatybilnym elastycznym polimerem. Wykonany został prototyp miniaturowego zadajnika ruchu umieszczonego na części chwytowej narzędzia laparoskopowego. Przeprowadzone zostały testy polegające na orientacji robota w polu operacyjnym za pomocą trójosiowego czujnika siły. Przeprowadzono wstępne testy sensorycznego narzędzia laparoskopowego zintegrowanego z robotem ROBIN HEART i zadajnikiem ruchu Robin Hand. Zrealizowane badania prototypowych czujników wykazały ich użyteczność w układzie siłowego sprzężenia zwrotnego robota. Potwierdzono celowość aplikacji do oceny stanu tkanki i siły zacisku graspera laparoskopowego. Praca została wykonana w ramach projektu EU INCITE finansowana częściowo przez NCBiR.
The aim of this work is to demonstrate the applicability and functionality of the Robin Heart robot's control systems integrated with special MEMS based 3D force micro-sensors. Three different robot functions and corresponding detector devices are proposed: 1) Micro-joystick type actuator to be integrated in the hilt of the laparoscope to control easily robotic movement during operation. 2) 1D force sensor located inside the laparoscopic jaw to provide feedback to the surgeon by measuring the grasping strength and 3) 3D (vectorial) force/tactile sensor placed at the tip of the laparoscope which facilitates palpation for tissue diagnostics during operation. The silicon based piezoresistive sensors have been designed and prepared by micromachining technologies in the MEMS Laboratory of EK MFA (Budapest, Hungary). According to the medical and functional requirements the sensors were electro-mechanically integrated and covered by biocompatible elastic polymer (polydimethylsiloxane – PDMS) by BME (Budapest, Hungary). The device geometry was modelled by coupled finite element simulation to determine its expected performance. The effect of the elastic coverage was studied in terms of sensitivity and response time also. Preliminary test of the laparoscopic head equipped with MEMS sensors and integrated in the ROBIN HEART surgery robot system was performed by FRK (Zabrze, Poland). A model of the robot controller using a prototype of 3D force sensor has been also successfully tested during the tests of the functional robot. Studies of the prototypes of “smart” sensory laparoscopes have demonstrated their remarkable usefulness in force feedback robotic systems to recognize the state of tissue and to determine the clamping force of the grasper of surgical system. The international cooperation to develop “smart” laparoscope for robotic surgery was done in the frame of the ENIAC “INCITE” project No.621278 and partially financed by the ENIAC JU and the National Centre for Research and Development (NCBR - Poland) and National Research, Development and Innovation Fund (NKFIA – Hungary).
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2016, 5; 34--42
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robin Heart Force Feedback/Control System Based on INCITE Sensors - preliminary study
Autorzy:
Rohr, K.
Fürjes, P.
Mucha, Ł.
Radó, J.
Lis, K.
Dücső, C.
Sadowski, W.
Foldesy, P.
Krawczyk, D.
Kroczek, P.
Małota, Z.
Szebényi, G.
Nawrat, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063850.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
force sensors
surgical tools
medical robotics
force feedback
czujniki siły
narzędzia chirurgiczne
robotyka medyczna
siłowe sprzężenie zwrotne
Opis:
The subject aim of the this work is the investigation studying of applicability of 3D MEMS based force micro-sensors made by 3D MEMSmicromachining technology and use it as micro-joystick to control the position of robot Robin Heart PVA. Since the robot moves with 5 degrees of freedom to run utilise all the possibilities of movement is done available by the use of the switching clutch control object. By pressing the in appropriate mode (way) the sensor provides the ability to control the functions of the spherical robot (at different speeds): to lean forward or sideways or alternatively to penetrate or withdrow withdraw and to rotate of the tool axis is possible. The sensor was fastened in its special of the surgical tool. An Applicability of appropriate control system equipped with a new this novel sensor was investigated in and a comparison with to the control using the classic remote control methods was investigated. Preliminary tests of laparoscope integrated force sensors were also investigated accomplished to provide additional on-line information for the surgeron during operation.
Przedmiotem pracy jest wykonanie czujnika siły 3D wg technologii MEMs i zastosowanie go jako mikrodżojstika siłowego do sterowania położeniem robota Robin Heart PVA. Ponieważ robot posiada 5 stopni swobody uruchomienie wszystkich możliwości ruchu jest wykonane przez zastosowanie sprzęgła przełączającego obiekt sterowania. Poprzez odpowiednie naciśnięcie czujnika uzyskujemy możliwość sterowania funkcjami tego sferycznego robota (z różną prędkością): pochylenie do przodu lub w bok lub alternatywnie wsuw/wysuw liniowy i obrót narzędzia wokół osi. Wykonano specjalny projekt umieszczenia czujnika w odpowiednim uchwycie mocowanym do narzędzia chirurgicznego. Wykonano odpowiedni system sterowania z nowym czujnikiem i dokonano porównania ze sterowaniem za pomocą klasycznego pilota.
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2015, 4; 10--17
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 22

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies