- Tytuł:
-
Problematyka doboru obciążeń przy projektowaniu i optymalizacji manipulatorów przenośnych robotów mobilnych do zastosowań specjalnych
Selection of Loads in the Design and Optimization of Manipulators of Portable Mobile Robots for Special Applications - Autorzy:
-
Krakówka, Tomasz
Typiak, Andrzej - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/2068681.pdf
- Data publikacji:
- 2022
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
optymalizacja manipulatorów
złożone przypadki obciążeń
roboty pirotechniczne
manipulatory
robotyka
optimization of manipulators
multiple load cases
eod robots
manipulators
robotics - Opis:
-
Konstrukcje manipulatorów robotów mobilnych do zastosowań specjalnych muszą podlegać optymalizacji w celu osiągnięcia wymaganych zdolności roboczych przy zachowaniu niskiej masy. W literaturze dotyczącej optymalizacji konstrukcji manipulatorów autorzy najczęściej przyjmują w swoich obliczeniach najbardziej niekorzystny stan obciążenia, bądź uwzględniają kilka wyróżnionych stanów obciążenia wynikających ze statyki lub ruchu dynamicznego obciążonego manipulatora. Do przeprowadzenia optymalizacji konstrukcji manipulatora robota teleoperowanego, który podczas operowania narażony jest na kontakt z przeszkodami w nieustrukturyzowanym środowisku, analiza obciążeń musi być wykonana wieloaspektowo. Wyniki takiej analizy służą do doboru elementów manipulatora np. napędów, a także do określenia obciążeń dla projektowania struktury nośnej konstrukcji oraz jej optymalizacji. Wyznaczone obciążenia mogą zostać wykorzystane do optymalizacji topologicznej komponentów manipulatorów w celu minimalizacji masy przy zachowaniu wytrzymałości dostosowanej do warunków pracy. Przedstawione są wstępne prace nad przygotowaniem metody doboru takich obciążeń.
The construction of mobile robot manipulators for special applications must be optimized to achieve the required working capacity while maintaining a low mass. In the literature on the optimization of manipulator structures, the authors most often take into account the most unfavorable load case in their calculations or take into account several distinguished load cases resulting from the static or dynamic of the loaded manipulator. To optimize the design of a teleoperated robot manipulator, which during operation is exposed to contact with obstacles in an unstructured environment, the load analysis must be carried out in many aspects. The results of such analysis are used to select manipulator elements, e.g. drives, and to determine the loads for the design of the load-bearing structure and its optimization. The determined loads can be used to perform topological optimization of components of manipulators to minimize the mass while maintaining strength adapted to the operating conditions. Preliminary work on the preparation of a method for selecting such loads is presented. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2022, 26, 1; 61--67
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł