Autor: Konatowski, Stanisław - Katalog OPAC zbiorów

Tytuł:: Koncepcja algorytmu antykolizyjnego bezzałogowych statków powietrznych
Concept of anti-collision algorithm for unmanned aerial vehicles
Autorzy:: Tatko, Sebastian
Konatowski, Stanisław
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/24065000.pdf
Data publikacji:: 2022
Wydawca:: Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:: BSP
bezzałogowy statek powietrzny
omijanie przeszkód
algorytmy antykolizyjne
model dynamiki BSP
czterowirnikowiec
UAV
Unmanned Aerial Vehicle
obstacle avoidance
anticollision algorithms
UAV dynamics model
quadcopter
Opis:: Podstawą nowatorskiego algorytmu antykolizyjnego jest implementacja programowa umożliwiająca unikanie kolizji przez BSP z przeszkodami otoczenia, a także z innymi obiektami latającymi. W artykule wykorzystano uproszczone równania opisujące dynamikę czterowirnikowca ułatwiające modelowanie struktury symulacyjnej. Programowa realizacja modelu czterowirnikowca wraz z kontrolerem jest podstawą działania algorytmu antykolizyjnego. W układzie sterowania modelem zastosowano trójstopniowy kontroler proporcjonalno-całkująco-różniczkujący. Inspiracją powstałego programu jest oddziaływanie magnetyczne. Algorytm omijania przeszkód bazuje na pomiarze wartości kątowych i doborze proporcjonalnej siły wirtualnej. Siła odpychająca czterowirnikowiec od przeszkody jest parametrem zależnym od jego składowych prędkości liniowych, namiaru na przeszkodę oraz odległości od niej. Uzyskane mapy ciepła odzwierciedlają skalowanie wartości oraz kierunku oddziaływania siły odpychającej. Po zdefiniowaniu punktu docelowego oraz położenia przeszkody na pokładzie czterowirnikowca dokonuje się pomiaru niezbędnych parametrów oraz doboru współrzędnych korygujących kurs kolizyjny. Analizie poddano parametry lotu czterowirnikowca oraz współczynniki kontroli algorytmu antykolizyjnego. Poprawność działania programu została sprawdzona w sposób symulacyjny z wykorzystaniem licznych charakterystyk.
The basis of the novel anti-collision algorithm is a software implementation that allows the UAV to avoid collisions with environmental obstacles, as well as with other flying objects. The paper uses simplified equations describing the dynamics of the quadcopter to facilitate the modelling of the simulation structure. The software implementation of the quadcopter model together with the controller is the basis for the operation of the anti-collision algorithm. The model control system uses a three-stage proportional-integral-differential controller. The inspiration of the resulting program is magnetic interaction. The obstacle avoidance algorithm is based on the measurement of angular values and the selection of a proportional virtual force. The force repelling a quadcopter from an obstacle is a parameter that depends on its linear velocity, bearing on the obstacle and distance to the obstacle. The heat maps obtained reflect the scaling of the value and direction of the repulsive force. After defining the target point and the position of the obstacle, the necessary parameters are measured and the collision course correcting coordinates are selected onboard the quadcopter. The flight parameters of the quadcopter and the control coefficients of the anti-collision algorithm were analysed. The correctness of the program’s operation was checked by simulation using numerous characteristics.
Źródło:: Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej; 2022, 71, 3; 113--128
1234-5865
Pojawia się w:: Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Cyclic Kalman filtering with an adaptive lenght of the cycle
Autorzy:: Kaniewski, Piotr.
Konatowski, Stanisław.
Powiązania:: Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej 1998, nr 9, s. 87-97
Data publikacji:: 1998
Tematy:: Nawigacja systemy
Filtr Kalmana zastosowanie
Opis:: Cykliczny filtr Kalmana z adaptacyjnym doborem długości cyklu.
Rys.; bibliogr.; Abstr., Rez., streszcz.
Dostawca treści:: Bibliografia CBW

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Nawigacyjne systemy zintegrowane GPS
Autorzy:: Kaniewski, Piotr.
Konatowski, Stanisław.
Szczypek, Grzegorz.
Powiązania:: Biuletyn Wyższa Oficerska Szkoła Radiotechniczna, 1997, nr 1, s. 103-135
Data publikacji:: 1997
Tematy:: Nawigacja lotnicza systemy materiały konferencyjne
Opis:: Rys., tab.; Zawiera: (Cz. 1): Projekt systemu GPS/INS; (Cz. 2): Projekt systemu GPS/DNS/SK; (Cz. 3): Badania porównawcze; Bibliogr.; Streszcz.; Materiały z VIII Konferencji Naukowej "Sterowanie i Regulacja w Radiolokacji i Obiektach Latających".
Dostawca treści:: Bibliografia CBW

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Problemy estymacji parametrów nawigacyjnych przy niedopasowaniu algorytmu filtracji do zakłóceń pomiarowych
Autorzy:: Kaniewski, Piotr.
Konatowski, Stanisław.
Szczypek, Grzegorz.
Powiązania:: Biuletyn Wyższa Oficerska Szkoła Radiotechniczna, 1995, nr 2, s. 207-212
Data publikacji:: 1995
Tematy:: Nawigacja lotnicza wojsko materiały konferencyjne
Opis:: Materiały VI Konferencji Naukowej "Sterowanie i regulacja w radiolokacji i obiektach latających".
Rys., tab.; bibliogr.
Dostawca treści:: Bibliografia CBW

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 11.

Tytuł:: Dokładność estymacji miejsca położenia w systemach nawigacyjnych INS
Autorzy:: Kaniewski, Piotr.
Konatowski, Stanisław.
Marzec, Michał.
Powiązania:: Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej 2001, nr 11, s. 117-131
Data publikacji:: 2001
Tematy:: Systemy nawigacyjne
Opis:: Rys.; Bibliogr.; Abstr., Rez., streszcz.
Dostawca treści:: Bibliografia CBW

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 12.

Tytuł:: Integration of Relative and Absolute Navigation Systems
Autorzy:: Kaniewski, Piotr.
Konatowski, Stanisław.
Kraszewski, Tomasz.
Powiązania:: Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej 2001, nr 11, s. 133-150
Data publikacji:: 2001
Tematy:: Systemy nawigacyjne
Pojazdy nawigacja urządzenia
Urządzenia nawigacyjne
Opis:: Integracja autonomicznego i radiotechnicznego systemu nawigacji.
Rys.; Bibliogr.; Abstr., Rez., streszcz.
Dostawca treści:: Bibliografia CBW

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 13.

Tytuł:: Przetwarzanie sygnałów nawigacyjnych za pomocą procedury cyklicznej filtracji kalmanowskiej
Autorzy:: Kaniewski, Paweł.
Kaniewski, Piotr.
Konatowski, Stanisław.
Powiązania:: Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej 1997, nr 2, s. 5-20
Data publikacji:: 1997
Tematy:: Elektronika
Nawigacja lotnicza systemy
Opis:: Rys.; Bibliogr.; Abstr., Rez., streszcz.
Dostawca treści:: Bibliografia CBW

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 14.

Tytuł:: Ocena jakości cyklicznej filtracji miejsca położenia w przypadku systematycznych błędów pomiarowych
Autorzy:: Kaniewski, Paweł.
Konatowski, Stanisław.
Szczypek, Grzegorz.
Powiązania:: Biuletyn Wyższa Oficerska Szkoła Radiotechniczna, 1995, nr 2, s. 213-219
Data publikacji:: 1995
Tematy:: Nawigacja systemy materiały konferencyjne
Opis:: Materiały VI Konferencji Naukowej "Sterowanie i regulacja w radiolokacji i obiektach latających".
Rys., tab., zał.; bibliogr.
Dostawca treści:: Bibliografia CBW

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 15.

Tytuł:: Estymacja miejsca położenia w zintegrowanym układzie nawigacyjnym złożonym z systemu bliskiej nawigacji radiowysokościomierza
Autorzy:: Kaniewski, Paweł.
Kaniewski, Piotr.
Konatowski, Stanisław.
Powiązania:: Biuletyn Wyższa Oficerska Szkoła Radiotechniczna, 1995, nr 2, s. 199-206
Data publikacji:: 1995
Tematy:: Nawigacja lotnicza wojsko materiały konferencyjne
Radiowysokościomierze materiały konferencyjne
Opis:: Materiały VI Konferencji Naukowej "Sterowanie i regulacja w radiolokacji i obiektach latających".
Rys.; bibliogr.
Dostawca treści:: Bibliografia CBW

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "Konatowski, Stanisław" wg kryterium: Autor

Źródło danych

Dostawca treści

Podbaza

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język