- Tytuł:
-
Kinematics and dynamics of multibody system based on natural and joint coordinates using velocity transformations
Zastosowanie współrzędnych naturalnych i względnych oraz transformacji prędkości w kinematyce i dynamice układów wieloczłonowych - Autorzy:
-
Arczewski, K.P.
Issa, S.M. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/281076.pdf
- Data publikacji:
- 1998
- Wydawca:
- Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
- Tematy:
-
analytical mechanics
multibody systems
mathematical modelling - Opis:
-
The equations of motion are initially formulated using natural coodinates. These coordinates are used to define the position of the system, kinematic joints between bodies, and forcing functions on and between the bodies. When using this system of coordinates the definition of initial system is straightforward. The equations of motion are then expressed in terms of relative joint coordinates with the use of velocity transformation method. The velocity transformation matrix relates the relative coordinates to the natural ones. The kinematic relationships for each joint type and the graph theory for identifying the system topology are used in constructing the velocity transformation matrix. Use of both natural and relative coordinates produces an efficient set of equations without loss of generality, then the equations of motion can be efficiently integrated.
W pierwszej fazie modelowania matematycznego równania ruchu formułowane są we współrzędnych naturalnych. Współrzędne te zostały zastosowane do określenia położenia układu, połączeń kinematycznych między ciałami, a także do wyrażenia sił działających na ciała. Następnie równania ruchu wyrażone zostały za pomocą współrzędnych względnych do czego wykorzystano tzw. Metodę transformacji prędkości. Macierz transformacji prędkości wiąże oba układy współrzędnych. Macierz ta tworzona jest na podstawie informacji o rodzajach połączeń kinematycznych między ciałami oraz na podstawie informacji o topologii ukladu. Przy zastosowaniu obu rodzajów współrzędnych otrzymujemy równania ruchu w ogólnej postaci, które następnie mogą być efektywnie całkowane. - Źródło:
-
Journal of Theoretical and Applied Mechanics; 1998, 4; 905-918
1429-2955 - Pojawia się w:
- Journal of Theoretical and Applied Mechanics
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł