- Tytuł:
-
Development of Adaptive Control for an Asymmetric Quadcopt
Opracowanie sterowania adaptacyjnego dla quadrocoptera asymetrycznego - Autorzy:
-
Beniak, Ryszard
Gudzenko, Oleksandr - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/275241.pdf
- Data publikacji:
- 2020
- Wydawca:
- Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
- Tematy:
-
quadcopter
adaptive control
inverse dynamics
full state feedback
wind
quadrocopter
sterowanie adaptacyjne
odwrotna dynamika
przesuwanie biegunów
wiatr - Opis:
-
The paper presents an adaptive control algorithm for an asymmetric quadcopter. For determining the control algorithm, the identification was made, and an identification algorithm is presented in the form of a recursive method. The control method is realized using inverse dynamics, full state feedback and finally adaptive control method. The algorithms for the off-line and on-line identification of quadcopter model parameters are also presented. The paper shows the effectiveness of the selected algorithm on the example of the movement along a given trajectory. Finally, recommendations of the application of these different methods are made.
W pracy przedstawiono algorytm sterowania adaptacyjnego dla asymetrycznego quadrocoptera. W celu określenia sterowania zrealizowano identyfikację parametrów i przedstawiono algorytm identyfikacji w formie metody rekurencyjnej. Metoda sterowania realizowana jest z wykorzystaniem dynamiki odwrotnej, przesuwania biegunów oraz sterowania adaptacyjnego. Zaprezentowano algorytmy identyfikacji parametrów modelu quadrocoptera w trybie off-line i on-line. W artykule przedstawiono skuteczność wybranych algorytmów na przykładzie ruchu wzdłuż podanej trajektorii. Na zakończenie artykułu przedstawiono zalecenia dotyczące stosowania różnych metod sterowania. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Robotyka; 2020, 24, 3; 29-35
1427-9126 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Robotyka
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł