- Tytuł:
-
Określenie położenia równowagi obiektu w chwytaku wieloczłonowym
Stability of grasping process of manipulation object with multifinger gripper - Autorzy:
- Barczyk, J.
- Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/151484.pdf
- Data publikacji:
- 1999
- Wydawca:
- Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
- Opis:
-
Określono położenie równowagi obiektu w chwytaku wieloczłonowym przy braku sił zewnętrznych, natomiast z uwzględnieniem sił tarcia w punktach styku obiektu z końcówkami oraz z podłożem. Końcowe położenie równowagi określono dla sytuacji, w której końcówki dociskają obiekt do powierzchni bazowej. W celu określenia charakteru zjawisk zachodzących podczas chwytania przeprowadzono doświadczenia z chwytakiem wieloczłonowym i obiektami o prostych kształtach geometrycznych. Opracowano program komputerowej wizualizacji procesu chwytania obiektów o przekroju kołowym i prostokątnym chwytakiem wieloczłonowym.
The subject of the presented paper are questions related to the gripping of manipulated objects and algorithm of grasping process. Here is a look at selected theoretical issues concerning the grasping process, as well as questions of the structural design and applications of the gripping mechanisms of industrial robots. The assumptions, input parameters and designed objective of the grasping process are included. Also described here is analysis of manipulated objects having circular cross-sections that are handled by a three-digit gripping mechanism. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Kontrola; 1999, R. 45, nr 8, 8; 26-310
0032-4140 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Kontrola
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł