Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "nieliniowe sterowanie" wg kryterium: Wszystkie pola

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 48
Tytuł:
Modelling of distributed parameter nonlinear systems by differential Taylor method
Autorzy:
Abbasov, T.
Herdem, S.
Koeksal, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/206479.pdf
Data publikacji:
1999
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
filtracja
równania różniczkowe zwyczajne
sterowanie
systemy nieliniowe
absorption
convective diffusion
differential Taylor transform
distributed parameter systems
ecological systems
engineering systems
Opis:
Modelling, solution, control and even design of many ecological and engineering systems involve dealing with nonlinear partial differential equations of which analytic solutions are rarely available and numerical approach with or without linearization, or approximation is inevitable most of the time. In this paper the possibility of analysing such systems by using a fairly new method known as Differential Taylor (DT) Transform and its advantages are proved. The results obtained by this method are compared with the experimental results and shown to be within good agreement with them. It is emphasised that DT Transform is not effective for only filtration systems, but can also be used equally well for absorption, heat and mass transfer, convective diffusion and similar systems.
Źródło:
Control and Cybernetics; 1999, 28, 2; 259-267
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Approximation of optimal control problems with bound constraints by control parameterization
Autorzy:
Alt, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/970516.pdf
Data publikacji:
2003
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
sterowanie optymalne nieliniowe
metoda Newtona
nonlinear optimal control
bound constraints
Newton's method
control parameterization
Opis:
We consider nonlinear optimal control problems with bound constraints for the controls. Under the assumption that the optimal control is continuous and has finitely many smooth boundary arcs, we show that the system of optimahty conditions can be reduced to a system of operator equations. Based on this system we investigate convergence of approximations by control parameterization.
Źródło:
Control and Cybernetics; 2003, 32, 3; 451-472
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robust Control of Nonlinear Time-Delay Systems
Autorzy:
Antoniades, C.
Christofides, P. D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/908267.pdf
Data publikacji:
1999
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
model niepewności
sterowanie solidne nieliniowe
opóźnienie czasowe
model uncertainty
time delays
nonlinear robust control
fluidized catalytic cracker
Opis:
This paper focuses on single-input single-output nonlinear differential difference equation (DDE) systems with uncertain variables. For such systems, a general methodology is developed for the synthesis of robust nonlinear state feedback controllers that guarantee boundedness of the states and ensure that the ultimate discrepancy between the output and the external reference input in the closed-loop system can be made arbitrarily small by an appropriate choice of controller parameters. The controllers are synthesized by using a novel combination of geometric and Lyapunov-based techniques and enforce the above properties in the closed-loop system independently of the size of the state delay. The proposed control method is successfully applied to a fluidized catalytic cracking unit with a time-varying uncertain variable and is shown to outperform a proportional integral (PI) controller, a nonlinear controller that does not account for the uncertainty, and anonlinear controller that does not account for the state delays.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 1999, 9, 4; 811-837
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Finite-Dimensional Control of Nonlinear Parabolic Pde Systems With Time-Dependent Spatial Domains Using Empirical Eigenfunctions
Autorzy:
Armaou, A.
Christofides, P. D.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/908332.pdf
Data publikacji:
2001
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
sterowanie nieliniowe
sterowanie skończenie wymiarowe
Karhunen-Loeve expansion
Galerkin's method
nonlinear control
diffusion-reaction processes with moving boundaries
Opis:
This article presents a methodology for the synthesis of finite-dimensional nonlinear output feedback controllers for nonlinear parabolic partial differential equation (PDE) systems with time-dependent spatial domains. Initially, the nonlinear parabolic PDE system is expressed with respect to an appropriate time-invariant spatial coordinate, and a representative (with respect to different initial conditions and input perturbations) ensemble of solutions of the resulting time-varying PDE system is constructed by computing and solving a high-order discretization of the PDE. Then, the Karhunen-Loeve expansion is directly applied to the ensemble of solutions to derive a small set of empirical eigenfunctions (dominant spatial patterns) that capture almost all the energy of the ensemble of solutions. The empirical eigenfunctions are subsequently used as basis functions within a Galerkin model reduction framework to derive low-order ordinary differential equation (ODE) systems that accurately describe the dominant dynamics of the PDE system. The ODE systems are subsequently used for the synthesis of nonlinear output feedback controllers using geometric control methods. The proposed control method is used to stabilize an unstable steady-state of a diffusion-reaction process with nonlinearities, spatially-varying coefficients and time-dependent spatial domain, and is shown to lead to the construction of accurate low-order models and the synthesis of low-order controllers. The performance of the low-order models and controllers is successfully tested through computer simulations.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2001, 11, 2; 287-317
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
O sterowaniu nieliniowymi obiektami dynamicznymi MIMO w przełączalnej strukturze liniowych regulatorów modalnych
On control of nonlinear dynamic MIMO plants using a switchable structure of linear modal controllers
Autorzy:
Bańka, S.
Dworak, P.
Brasel, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/157117.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
wielowymiarowe układy sterowania MIMO
układy nieliniowe
sterowanie modalne
dynamiczne i statyczne odsprzęganie
multivariable control systems
nonlinear plants
modal control
static and dynamic decoupling
Opis:
W artykule przedstawia się wieloregulatorową, przełączalną strukturę układu sterowania nieliniowymi obiektami dynamicznymi MIMO na przykładzie sterowania położeniem statku wiertniczego z wykorzystaniem nieliniowego modelu wolnozmiennych ruchów statku nad punktem wiercenia w trzech stopniach swobody ruchu (3DOF). W proponowanej strukturze układu wykorzystuje się zestaw liniowych regulatorów modalnych współpracujących z dodatkowym układem sterowania w pętli otwartej, odsprzęgniętym statycznie lub dynamicznie. Syntezy układu dokonuje się poprzez linearyzację przyjętego opisu obiektu sterowania w nominalnych "punktach pracy", zależnych od zadawanego kąta kursowego statku i wartości prądu morskiego. Prezentowane wyniki badań dotyczą trzech odmian przełączalnej struktury układu: (i) klasycznej, z regulatorami modalnymi przełączanymi w momencie zmiany wartości sygnałów odniesienia gdy powodują one zmianę "punktu pracy" układu oraz nieklasycznej, w której regulatory modalne są przełączane dopiero po zadziałaniu pomocniczego układu sterowania, odsprzęgniętego (ii) statycznie lub (iii) dynamicznie. Działanie zaproponowanych odmian układów sterowania zilustrowano przykładami symulacji z nieliniowym modelem ruchów statku wiertniczego WIMPEY SEALAB w środowisku MATLAB/Simulink.
In the paper a multicontroller-based switchable control system structure is proposed to control nonlinear MIMO plants. The considered structure contains a set of linear feedback controllers operating together with an additional, decoupled loop of the control system. The nonlinear model of low-frequency (LF) motions of a drilling vessel in three degrees of freedom (3DOF) on the sea surface is used as a MIMO plant to be controlled. The system synthesis is carried out by linearisation of the adopted nonlinear plant model at its nominal "working points" that depend on the preset ship yaw angle and the see current velocity. The investigation results presented concern three types of switched structures: (i) the classic one with a set of (stable) modal controllers switched at the moment of changing the reference signals with subsequent changes of the system "working point", and the non-classic structure in which modal controllers are switched after running an auxiliary decoupled control loop either statically (ii) or dynamically (iii). Performance of the proposed control systems is illustrated by examples of simulation results carried out in MATLAB/Simulink using the nonlinear model of motions of the WIMPEY SEALAB drilling vessel.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2010, R. 56, nr 5, 5; 385-391
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Nieliniowe sterowanie predykcyjne kaskadowym układem zbiorników
Nonlinear predictive control of a cascade of tanks
Autorzy:
Bieniek, B.
Piotrowski, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276826.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
kaskadowy układ zbiorników
modelowanie
sterowanie
nieliniowy układ regulacji
predykcyjny układ regulacji
cascade tanks
modeling
control
nonlinear control system
predictive control
Opis:
Obiektem regulacji jest kaskadowy układ trzech zbiorników firmy INTECO. Do sterowania wykorzystywane są dwa z nich. Zaprojektowano dwa układy regulacji poziomu wody: jednowymiarowe algorytmy MPC – po jednym dla każdego ze zbiorników oraz wielowymiarowy algorytm MPC sterujący całym układem. Przeprowadzono analizę porównawczą opracowanych algorytmów sterowania dla zmiennej trajektorii zadanej.
The control system is a cascade of three tanks of INTECO. They are used to control two of them. Two algorithms of water level control are used: two single dimensional model predictive control (MPC) algorithms, one for each tank, and a multi-dimensional MPC controlling both tanks simultaneously. A comparative analysis of developed control algorithms for variable set-point trajectory.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2017, 21, 1; 25-30
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Adaptacyjny regulator LQR w układzie sterowania kątem kursowym i prędkością statku opisanego nieliniowym modelem dynamicznym MIMO
Adaptative LQR course-keeping controller for the nonlinear MIMO model of a container vessel
Autorzy:
Brasel, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/408076.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
Tematy:
sterowanie optymalne
sterowanie adaptacyjne
obiekty nieliniowe
nieliniowy model statku
optimal control
adaptive control
nonlinear systems
nonlinear model of a ship
Opis:
W artykule zaprezentowano adaptacyjny układ sterowania kątem kursowym i prędkością statku opisanego nieliniowym modelem dynamicznym MIMO (ang. Multi-input, Multi-Output) o czterech stopniach swobody ruchu (ang. Four-Degrees-of-Freedom, 4-DoF). Przedstawiony model statku jest silnie nieliniowy i uwzględnia nie tylko ograniczenia saturacyjne sygnałów sterujących ale także dynamikę maszyny sterowej i napędu głównego. Głównym zadaniem zaprojektowanego adaptacyjnego regulatora LQR jest sterowanie kątem kursowym statku i jego prędkością względem wody. Poszczególne zestawy parametrów regulatora użyte w procesie adaptacji zostały wyznaczone na podstawie linearyzacji modelu statku w wybranych nominalnych punktach pracy. W końcowej części artykułu przedstawiono wyniki badań symulacyjnych zaprojektowanego regulatora w układzie z pełnym nieliniowym modelem statku.
In the paper an adaptive control system for the nonlinear 4-DoF model of a container vessel is presented. The considered model of the ship includes input signals saturations and dynamics of actuators. Main goal of the presented control system is control of the course angle and speed of the ship relative to water. The system synthesis is carried out by means of LQ-optimal control method. Sets of controller parameters are designed using linearization of the considered model in the nominal steady-state operating points of the ship. The final part of the paper includes simulation results of control system operation with full nonlinear MIMO model of the container vessel.
Źródło:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2014, 2; 49-52
2083-0157
2391-6761
Pojawia się w:
Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Adaptive Process Control in Rubber industry
Autorzy:
Brause, R. W.
Pietruschka, U.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/90854.pdf
Data publikacji:
1998
Wydawca:
Centralny Instytut Ochrony Pracy
Tematy:
extruder mask estimation
nonlinear adaptive control
neural networks
rubber production automatisation
knowledge accumulation
sieci neuronowe
przemysł gumowy
nieliniowe sterowanie adaptacyjne
Opis:
This paper describes the problems and an adaptive solution for process control in rubber industry. We show that the human and economical benefits of an adaptive solution for the approximation of process parameters are very attractive. The modeling of the industrial problem is done by the means of artificial neural networks. For the example of the extrusion of a rubber profile in tire production our method shows good resuits even using only a few training samples.
Źródło:
International Journal of Occupational Safety and Ergonomics; 1998, 4, 3; 253-269
1080-3548
Pojawia się w:
International Journal of Occupational Safety and Ergonomics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robust fault-tolerant control for a multi-tank system
Odporne sterowanie tolerujące uszkodzenia układem wielu zbiorników
Autorzy:
Buciakowski, M.
Witczak, M.
Luzar, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/151300.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
fault diagnosis
fault identification
robust estimation
nonlinear systems
virtual sensor
diagnostyka błędu
identyfikacja uszkodzenia
estymacja odporna
systemy nieliniowe
czujnik wirtualny
Opis:
The paper deals with the problem of robust fault-tolerant control for non-linear discrete-time systems. The main part of this paper describes sensor a fault diagnosis scheme using virtual sensors, which recover the measurement of the fault sensor based on the fault-free ones. The virtual sensor is designed in such a way that a prescribed attenuation level is achieved with respect to the fault estimation error while guaranteeing the convergence of the robust observer underlying the virtual sensor. The subsequent part of the paper deals with the design of robust controller as well as the proposed fault-tolerant control scheme. The final part of the paper shows the experimental results regarding the multi-tank system, which confirm the effectiveness of proposed approach.
Artykuł przedstawia problem odpornego sterowania tolerującego uszkodzenia układem nieliniowym w czasie dyskretnym. Głowna część artykułu opisuję diagnostykę czujników pomiarowych z wykorzystaniem wirtualnych czujników. Wirtualny czujnik został zaprojektowany w taki sposób, aby dla określonego poziomu tłumienia zakłóceń uzyskać możliwie mały błąd estymacji stanu oraz zapewnić dobra zbieżność obserwatora, na którym bazuje wirtualny czujnik. Kolejna część artykułu opisuję metodę projektowania odpornego regulatora oraz proponowaną metodę detekcji uszkodzeń. W końcowej części artykułu przedstawiono wyniki eksperymentalne dotyczące układu wielu zbiorników. Zastosowany układ wielu zbiorników charakteryzuję się nieliniowością, przez co może zostać wykorzystany do weryfikacji przedstawionych w artykule techniki sterowania tolerującego uszkodzenia. Przedstawione wyniki potwierdzają skuteczność proponowanego podejścia bazującego na detekcji uszkodzeń czujników pomiarowych z wykorzystaniem wirtualnych czujników pomiarowych. Wyniki obrazują działanie układu w przypadku wystąpienia uszkodzenia przy braku sterowania tolerującego uszkodzenia oraz działanie układu w przypadku zastosowania sterowania tolerującego uszkodzenia.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2014, R. 60, nr 1, 1; 39-44
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Global Stability of Linearizing Control With a New Robust Nonlinear Observer of The Induction Motor
Autorzy:
Chenafa, M.
Mansouri, A.
Bouhenna, A.
Etien, E.
Belaidi, A.
Denai, M. A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/911129.pdf
Data publikacji:
2005
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
obserwatory nieliniowe
sterowanie liniowe
silnik indukcyjny
stabilność globalna
nonlinear observer
linearizing control
induction motor
global stability
Opis:
This paper mainly deals with the design of an advanced control law with an observer for a special class of nonlinear systems. We design an observer with a gain as a function of speed. We study the solution to the output feedback torque and rotor flux-tracking problem for an induction motor model given in the natural frame. We propose a new robust nonlinear observer and prove the global stability of the interlaced controller-observer system. The control algorithm is studied through simulations and applied in many configurations (various set points, flux and speed profiles and torque disturbances), and is shown to be very efficient.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2005, 15, 2; 235-243
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Suboptimal Nonlinear Predictive Controllers
Autorzy:
Declercq, F.
De Keyser, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/908312.pdf
Data publikacji:
1999
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
sterowanie predykcyjne
sterowanie nieliniowe
programowanie sekwencyjne
równanie diofantyczne
predictive control
nonlinear control
sequential quadratic programming
diophantine equations
Opis:
Predictive control based on linear models has become a mature technology in the last decade. Many successful real-time applications can be found in almost every sector of industry. Nonlinear predictive control can further increase the performance of this easy-to-understand control strategy. One of the main problems of implementing nonlinear predictive control is the computational aspect, which is of most importance in real-life applications. In this paper, suboptimal nonlinear predictive control strategies are proposed and compared. The nonlinear predictors are built based on neural identification methods or by white modelling. The use of diophantine equations, which is a common technique to calculate the optimal contribution of the noise model, is avoided by using a more natural method. The comparison between the control algorithms is made based on a simulated discrete multivariable nonlinear system and a continuous stirred tank reactor.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 1999, 9, 1; 129-148
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Nonlinear stabilizing control of an uncertain bioprocess model
Autorzy:
Dimitrova, N.
Krastanov, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/930090.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
oczyszczanie ścieków
stabilność asymptotyczna
sterowanie nieliniowe
wastewater treatment model
local bifurcations of steady states
asymptotic stabilization
extremum seeking
uncertain data
Opis:
In this paper we consider a nonlinear model of a biological wastewater treatment process, based on two microbial populations and two substrates. The model, described by a four-dimensional dynamic system, is known to be practically verified and reliable. First we study the equilibrium points of the open-loop system, their stability and local bifurcations with respect to the control variable. Further we propose a feedback control law for asymptotic stabilization of the closed-loop system towards a previously chosen operating point. A numerical extremum seeking algorithm is designed to stabilize the dynamics towards the maximum methane output flow rate in the presence of coefficient uncertainties. Computer simulations in Maple are reported to illustrate the theoretical results.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2009, 19, 3; 441-454
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
On a nonlocal metric regularity of nonlinear operators
Autorzy:
Dmitruk, A. V.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/970552.pdf
Data publikacji:
2005
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
Tematy:
odwzorowanie nieliniowe
pokrycie jednostajne
sterowanie ślizgowe
słaba zbieżność
non-linear mapping
covering and metric regularity
Lyusternik iteration process
uniform covering
combined operator
sliding mode controls
weak-* convergence
Opis:
We consider some versions and generalizations of the classical Lyusternik theorem on the covering property (metric regularity) of nonlinear mappings, study some related properties, and propose nonlocal theorems of the given type, which then are used in the proof of a relaxation theorem for a nonlinear control system with sliding modes and terminal equality constraints.
Źródło:
Control and Cybernetics; 2005, 34, 3; 723-746
0324-8569
Pojawia się w:
Control and Cybernetics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Design and Stability of Fuzzy Logic Multi-Regional Output Controllers
Autorzy:
Domański, P.
Brdyś, M. A.
Tatjewski, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/908274.pdf
Data publikacji:
1999
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
sterowanie nieliniowe
sterowanie wewnętrzne
zbiór rozmyty
model Takagi-Sugeno
nonlinear output control
fuzzy logic
Takagi-Sugeno models
stability conditions
Opis:
Design and stability analysis of fuzzy multi-regional digital controllers is considered in the paper. The controllers are based on a notion of NARMAX systems, very similar to the Takagi-Sugeno fuzzy model. The nonlinear system is approximated by a number of linear subsystems. Linear controllers are designed for all subsystems. It can be made in a classical way due to the subsystems linearity. The controllers are blended into one controller by employing fuzzy logic, the result being the fuzzy multi-regional controller (FuMR). The stability analysis of nonlinear systems with FuMR controllers composed of dynamic output feedback local linear controllers is provided. Examples illustrate the design procedure and the meaning of the stability criterion.
Źródło:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 1999, 9, 4; 883-897
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Nonlinear control of underwater robotic vehicle in plane motion
Nieliniowe sterowanie ruchem płaskim robota podwodnego
Autorzy:
Garus, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/222514.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
Tematy:
underwater robot
autopilot
nonlinear control
genetic algorithms
robot podwodny
układ nieliniowy
algorytmy genetyczne
Opis:
A control system supporting motion of an underwater robotic vehicle along a reference trajectory in the horizontal plane is presented in the paper. A waypoint line-of-sight scheme and nonlinear PD control law are applied to calculate command signals. Parameters of the proposed control law are tuned using genetic algorithms. The validity and advantages of the approach are illustrated through numerical simulation results.
W artykule przedstawiono koncepcję system automatycznego sterowania ruchem płaskim robota podwodnego wzdłuż trajektorii odniesienia. Układem odpowiedzialnym za wyznaczanie sygnałów sterujących jest autopilot, w którym zaimplementowano nieliniowy regulator PD. Parametry regulatora dostrojono z wykorzystaniem algorytmów genetycznych. Zamieszczono wyniki badań symulacyjnych ruchu robota w płaszczyźnie poziomej z wykorzystaniem zaproponowanego algorytmu sterowania.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2016, R. 57 nr 3 (206), 3 (206); 15-23
0860-889X
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 48

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies