Wszystkie pola: mobile control - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Model predictive for Mobile robot control
Autorzy:: Rezaee, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/136210.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: EEEIC International Barbara Leonowicz Szabłowska
Tematy:: robot
control
model
prediction
Opis:: This paper proposes a Model Predictive Controller (MPC) for control of a P2AT mobile robot. MPC refers to a group of controllers that employ a distinctly identical model of process to predict its future behavior over an extended prediction horizon. The design of a MPC is formulated as an optimal control problem. Then this problem is considered as linear quadratic equation (LQR) and is solved by making use of Ricatti equation. To show the effectiveness of the proposed method this controller is implemented on a real robot. The comparison between a PID controller, adaptive controller, and the MPC illustrates advantage of the designed controller and its ability for exact control of the robot on a specified guide path.
Źródło:: Transactions on Environment and Electrical Engineering; 2017, 2, 2; 18-23
2450-5730
Pojawia się w:: Transactions on Environment and Electrical Engineering
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Simulation Strategy for Dual Wheel Mobile Robot Control
Autorzy:: Soomro, Z. A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384911.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: mobile robot
P controller
PI controller
Simulink simulation
Opis:: This paper deals with modeling and control strategies of the motion of wheeled mobile robots. The model of the vehicle has two driving wheels and the angular velocities of the two wheels are independently controlled. To illustrate how the kinematics model of the system can be used to design P controller and a PI controller is applied. The nonlinear and linearlised models are simulated in MATLAB® and simulink. The results are drawn here to evaluate the performance of the proposed controllers with concerned graphics.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2014, 8, 4; 20-23
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Robust - współbieżna biblioteka sterowania robotem mobilnym
Robust - concurrent mobile robots control library
Autorzy:: Kułakowski, K.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/274584.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: Robust
LEGO Mindstorms NXT
Hexor
sterowanie robotem mobilnym
robust
mobile robots control
Opis:: Robust to biblioteka warstwy pośredniczącej stworzona z myślą o wysokopoziomowym sterowaniu konstrukcjami robotycznymi. Obecnie dostępne są dwie implementacje Robust, odpowiednio dla konstrukcji Lego Mindstorms NXT oraz Hexor II firmy Stenzel.
Robust is a middleware library designed to facilitate the high-level control of different robotics platforms. Currently there are two Robust's implementation available: Robusts for Lego Mindstorms NXT and Robust for Hexor II (Stenzel).
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 12; 144-145
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: Primenenie diskretnyh datcikov v mobil'nyh informacionno-izmeritel'nyh sistemah stangovyh skvazinnyh nasosnyh ustanovok
Application of discrete sensors in mobile control-measurement systems for rod pump units
Autorzy:: Kopey, B. W.
Łopatin, W. W.
Bednarz, S.
Kopey, I. B.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/300184.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie. Wydawnictwo AGH
Tematy:: czujniki
pomiary
jednostki pompowe
discrete sensor
measurements
pumping units
Opis:: W ramach współpracy Narodowego Technicznego Uniwersytetu Nafty i Gazu w Ivano-Frankivsku, Instytutu Geotechnicznej Mechaniki im. Polakowa i Akademii Górniczo-Hutniczej w Krakowie opracowano podstawy określenia parametrów, struktury i zakresu zastosowań przenośnych układów kontrolno-pomiarowych dla oceny stanu technicznego żerdziowych jednostek pompowych. Cyfrowy sygnał wymaga innych rozwiązań układów strukturalnych i funkcjonalnych niż sygnał analogowy. Racjonalny i uzasadniony dobór cyfrowego interfejsu jest możliwy w oparciu o kompleksowe badania problemów związanych z zastosowaniem układów kontrolno-pomiarowych w warunkach przemysłowych. Sygnał wyjściowy jest funkcją dwóch zmiennych położenia obiektu i natężenia prądu zasilania czujnika. Czujnik realizuje tylko logiczne przekształcenie, dlatego jest uzupełniony o cyfrowy interfejs układu kontrolno-pomiarowcgo pełniącego rolę pamięci.
Basics of parameters, structure and application range determination of mobile control-measurement systems have been developed in cooperation of Ivano-Frankivsk National Technical University of Oil and Gas, Institute of Geotechnical Mechanics NAS and AGH University of Science and Technology for technical status evaluation of rod pump units. Discrete signal needs of different structural and functional system conceptions than analog signal. Justified and rational selection of discrete interface is possible on the basis of complex problems researches relative to control-measurement systems implementation in industrial conditions. Output signal is two variable functions of object location and supply current intensity for sensor. Sensor provides only logic transformation, therefore is completed with discrete interface of control-measurement systems fulfill memory function.
Źródło:: Wiertnictwo, Nafta, Gaz; 2008, 25, 2; 381-387
1507-0042
Pojawia się w:: Wiertnictwo, Nafta, Gaz
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Optimal sliding control of mobile manipulators
Autorzy:: Galicki, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/201159.pdf
Data publikacji:: 2019
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: mobile manipulator
trajectory tracking
finite time control
Opis:: The paper adresses optimal control problem of mobile manipulators. Dynamic equations of those mechanisms are assuemd herein to be uncertain. Moreover, unbounded disturbances act on the mobile manipulator whose end-effector tracks a desired (reference) trajectory given in a task (Certesian) space. A compytionally efficient class of two-stage cascaded (hierarchchical) control algotithms based on both the transpose Jacobian matrix and transpose actuation matrix, has been proposed. The offered control laws involve to kinds of non-singular terminal sliding mode (TSM) manifolds, which were also introduced in the paper. The proposed class of cooperating sub-controllers is shown to be finite time stable be fulfilment of practically reasonable assumptions. The performance of the proposed control strategies is illustated on an exemplary mobile manipulator whose end-effector tracks desired trajectory.
Źródło:: Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2019, 67, 4; 777-788
0239-7528
Pojawia się w:: Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: Heating control of a finite rod with a mobile source
Autorzy:: Jilavyan, Samvel H.
Grigoryan, Edmon R.
Khurshudyan, Asatur Zh.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/1409386.pdf
Data publikacji:: 2021
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: null-controllability
mobile control
nonlinear constraints
triangular wave
rectangular wave
Green’s function approach
heuristic control
lack of exact controllability
Opis:: The Green’s function approach is applied for studying the exact and approximate null-controllability of a finite rod in finite time by means of a source moving along the rod with controllable trajectory. The intensity of the source remains constant. Applying the recently developed Green’s function approach, the analysis of the exact null-controllability is reduced to an infinite system of nonlinear constraints with respect to the control function. A sufficient condition for the approximate null-controllability of the rod is obtained. Since the exact solution of the system of constraints is a long-standing open problem, some heuristic solutions are used instead. The efficiency of these solutions is shown on particular cases of approximate controllability.
Źródło:: Archives of Control Sciences; 2021, 31, 2; 417-430
1230-2384
Pojawia się w:: Archives of Control Sciences
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Speech control for mobile robotic systems
Autorzy:: Yuschenko, A.
Morozov, D.
Zhonin, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/386237.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:: robot mobilny
sztuczna inteligencja
sterowanie mową
speech control
mobile robot
artificial intelligence
Opis:: The experience and intelligence of human are necessary to fulfill the hazardous and responsible operations by mobile robot in undetermined environment. To make the control process more effective and simple for human the speech control may be used. The operator’s interface in this case may be created using the linguistic variables both for commands formalization and for information presentation. The speech controlled robot has to be an autonomous intelligent system capable to re-cognize the current situation and to adopt its behavior to real environment. To adopt the artificial intelligence to the human impression and reasoning the fuzzy logic principles may be used to create the knowledge base of a speech controlled robot. The simple manipulation and locomotion operations may be presented in form of fuzzy production rules. For complicated modes of behavior the procedure of fuzzy AI – planning have been proposed. The procedure of robot learning on the base of fuzzy neural networks has been developed .for the situations when human-operator can not formalize the fuzzy rules of robot behavior beforehand.
Źródło:: Acta Mechanica et Automatica; 2008, 2, 3; 99-102
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:: Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Rapid prototyping environment for wheeled mobile robot control algorithm
Środowisko szybkiego prototypowania algorytmów sterowania robotów mobilnych
Autorzy:: Burghardt, A.
Szybicki, D.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/276428.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: roboty mobilne
sterowanie
MATLAB
prototypowanie
autonomous mobile robots
multi-robot
rapid prototyping
AmigoBot
Opis:: In the paper, the author provides a proposal of a quick prototyping environment for algorithms controlling homogenous, autonomous mobile robots. The solution proposed enables monitoring of the operation of a group of mobile robots consisting of the recording of motion parameters and signals from distance detectors as well as of controlling the drive units. Furthermore, the solution is flexible, enabling work with various numbers of robots as well as modification of their settings, and conforms to the real time system requirements assumed. In the course of the development process, AmigoBot mobile robots manufactured by ActiveMedia Robotics were used.
Rozwój robotów mobilnych, wykonujących złożone zadania, jest jednym z motorów napędowych współczesnej robotyki. Pomysłowość konstruktorów oraz wynikająca z niej mnogość aplikacji połączona z różnorodnością algorytmów sterowania owocuje szerokim spektrum zastosowań i aktualnością badań realizowanych z wykorzystaniem środowisk szybkiego prototypowania. Środowiska szybkiego prototypowania pozwalają na testowanie opracowanych rozwiązań programowych oraz sprzętowych na wielu etapach prowadzonych prac. W przypadku robotów mobilnych prototypowanie najczęściej dotyczy modelowania zarówno napędów jak i całych konstrukcji, testowania algorytmów sterowania jednego lub grupy robotów, modelowania układów sensorycznych itp. W pracy zaprezentowano autorskie oprogramowanie pozwalające na sterowanie grupą do 256 mobilnych robotów firmy Mobile-Robots. Zaproponowane rozwiązanie zostało wykonane jako połączenie wybranych fragmentów oprogramowania producenta ARIA z mex-funkcją systemu MATLAB/Simulink. Do komunikacji wykorzystano sieć bezprzewodową. Prezentowane środowisko spełnia założenia systemu czasu rzeczywistego, rejestruje dla jednego lub grupy robotów takie parametry jak: prędkości i przemieszczenia kątowe kół napędzających, napięcie baterii, prądy silników napędzających koła, wskazania czujników odległości. Ponadto zapewnia obsługę wejść i wyjść cyfrowych oraz wejść analogowych, w które wyposażone są roboty. Umożliwia programową obsługę urządzeń peryferyjnych robotów mobilnych wykorzystujących do komunikacji standard RS-232 oraz I2C. Całość oprogramowania wykonano w postaci biblioteki pakietu Simulink (Toolboxes).
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 12; 139-143
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Interfejs mózg–komputer w zadaniu sterowania robotem mobilnym
Brain–computer interface in the task of mobile robot control
Autorzy:: Górska, M.
Olszewski, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/274850.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: interfejs mózg-komputer
elektroencefalografia
robot mobilny
sterowanie przy pomocy ludzkiego mózgu
brain-computer interface
electroencephalography
mobile robot
control by the human brain
Opis:: W artykule przedstawiono nowoczesną metodę komunikacji między człowiekiem a maszyną, w której wykorzystane są potencjały mózgowe – interfejs mózg–komputer. Opisano rozwój i właściwości metod komunikowania ludzkiego mózgu z urządzeniami i maszynami. Zaprezentowano projekt interfejsu, jakiego użyto do sterowania ruchem robota mobilnego. Aplikacja wykorzystuje elektroencefalografię, rolę sensora pełni komercyjny kask z suchymi elektrodami, umożliwiający pomiar poziomu pobudzenia i relaksu.
The paper presents modern method of communication between human and a machine, using brain potentials – brain–computer interface. A development and properties of methods of human brain announcing with devices and machines were described. The project of interface used to control mobile robot was developed. Application was based on electroencephalography, dry headset enabling attention and relax level measuring was used as a sensor.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2015, 19, 3; 15-24
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Influence of PWM to trajectory accuracy in mobile robot motion
Autorzy:: Beniak, R.
Pyka, T.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384557.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: mobile robot control
kinematic and dynamic control
castor sliding wheel
pulse width modulation (PWM)
Opis:: The paper compares simulation results for direct and PWM control of DC motors in a tri-wheel mobile robot with a castor sliding wheel. Our aim was to determine to what extent PWM control changes the trajectory accuracy. For this purpose, we compare kinematic and dynamic control. To make the model more realistic, we considered the impact of viscous and rolling friction of driving wheels on the motion along the trajectory. We conclude that dynamic control is of higher quality as compared to kinematic control, and that there is a significant impact of PWM control on the trajectory accuracy.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2012, 6, 4; 50-56
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 11.

Tytuł:: Influence of mobile robot control algorithms on the process of avoiding obstacles
Wpływ algorytmów sterowania robotem mobilnym na proces unikania przeszkód
Autorzy:: Wójcicki, P.
Powroźnik, P.
Żyła, K.
Grzegórski, S.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/952703.pdf
Data publikacji:: 2018
Wydawca:: Politechnika Lubelska. Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
Tematy:: mobile robot
algorithm
collision avoidance
robot mobilny
algorytm
unikanie kolizji
Opis:: This article presents algorithms for controlling a mobile robot. An algorithms are based on artificial neural network and fuzzy logic. Distance was measured with the use of ultrasonic sensor. The equipment applied as well as signal processing algorithms were characterized. Tests were carried out on a mobile wheeled robot. The analysis of the influence of algorithm while avoiding obstacles was made.
W artykule przedstawiono algorytmy sterowania robotem mobilnym. Wykorzystano algorytm oparty o sztuczną sieć neuronową oraz logikę rozmytą. Odległość od przeszkód mierzono za pomocą czujnika ultradźwiękowego. Scharakteryzowano zastosowane urządzenia oraz algorytmy przetwarzania sygnałów. Testy przeprowadzono na mobilnym robocie kołowym. Przeprowadzono analizę wpływu algorytmów sterowania podczas omijania przeszkód.
Źródło:: Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska; 2018, 8, 4; 60-63
2083-0157
2391-6761
Pojawia się w:: Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 12.

Tytuł:: A learning paradigm for motion control of mobile manipulators
Autorzy:: Abdessemed, F.
Monacelli, E.
Benmahammed, K.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/908373.pdf
Data publikacji:: 2006
Wydawca:: Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:: manipulator ruchomy
sieć neuronowa
unikanie przeszkód
mobile manipulator
neural network
backpropagation
obstacle avoidance
Opis:: Motion control of a mobile manipulator is discussed. The objective is to allow the end-effector to track a given trajectory in a fixed world frame. The motion of the platform and that of the manipulator are coordinated by a neural network which is a kind of graph designed from the kinematic model of the system. A learning paradigm is used to produce the required reference variables for each of the mobile platform and the robot manipulator for an overall coordinate behavior. Simulation results are presented to show the effectiveness of the proposed scheme.
Źródło:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2006, 16, 4; 475-484
1641-876X
2083-8492
Pojawia się w:: International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 13.

Tytuł:: Control system architecture for the investigation of motion control algorithms on an example of the mobile platform Rex
Autorzy:: Janiak, M.
Zieliński, C.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/202080.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: mobile robot control
robot control architecture
robot control system specification
platforma mobilna Rex
robot
system kontroli
Opis:: This paper presets the specification and implementation of the control system of the mobile platform Rex. The presented system structure and the description of its functioning result from the application of a formal method of designing such systems. This formalism is based on the concept of an embodied agent. The behaviours of its subsystems are specified in terms of transition functions that compute, out of the variables contained in the internal memory and the input buffers, the values that are inserted into the output buffers and the internal memory. The transition functions are the parameters of elementary actions, which in turn are used in behaviour patterns which are the building blocks of the subsystems of the designed control system. Rex is a skid steering platform, with four independently actuated wheels. It is represented by a single agent that implements the locomotion functionality. The agent consists of a control subsystem, a virtual effector and a virtual receptor. Each of those subsystems is discussed in details. Both the data structures and the transition functions defining their behaviours are described. The locomotion agent is a part of the control system of the autonomous exploration and rescue robot developed within the RobREx project.
Źródło:: Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2015, 63, 3; 667-678
0239-7528
Pojawia się w:: Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 14.

Tytuł:: Control of mobile walking robot (hexapod)
Sterowanie sześcionogiego robota kroczącego
Autorzy:: Stańczyk, B.
Grzelczyk, D.
Awrejcewicz, J.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/276410.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: sześcionogi robot kroczący (hexapod)
sterowanie
hexapod
control
Opis:: This paper presents the design and control system of the walking six-feet mobile robot further referred as a hexapod. Hexapod is a robot, i.e. motor vehicle that walks on six legs. Since for the keeping stability of the robot only three legs are sufficient, hexapod possesses the great flexibility in walking. For instance, even if one of its legs would become incapacitated, the robot can still walk. The considered robot is controlled using the software provided through a mobile phone. Communication is realized via a Bluetooth wireless network with a range of about 50 m. Robot is equipped with a wireless camera, the system separating the control signals, and the ATmega162 micro-controller. A choice of the micro-controller has been motivated by a number of the generated PWM (Pulse-Width Modulation) signals. Hexapod drive is realized by means of 18 servos. In addition, it has a gripper, whose movement is performed by three servos. A servo is controlled by a variable signal with a fill factor of 50 Hz. PWM signal with variable duty cycle is divided into eight different servo-controlled signals. ATmega162 micro-controller can control 32 servos. The system dividing the signal is based on a 4-bit binary counter 74LS93N and demultiplexer 74238N.
Praca przedstawia projekt i układ sterowania sześcionogiego robota kroczącego zwanego hexapodem. Hexapod jest robotem, który chodzi na sześciu nogach. Ponieważ do utrzymania stabilności robota wystarczą mu tylko trzy nogi, hexapod posiada dużą elastyczność w chodzeniu. Dla przykładu, nawet jeśli jedna z jego nóg stanie się niesprawna, robot wciąż może chodzić. Robot sterowany jest za pomocą oprogramowania znajdującego się w telefonie komórkowym. Komunikacja jest zrealizowana za pomocą sieci Bluetooth o zakresie około 50 m. Robot wyposażony jest w kamerę bezprzewodową, system podziału sygnałów sterujących oraz mikrokontroler ATmega162. Wybór mikrokontrolera podyktowany został liczbą generowanych sygnałów PWM (Pulse-Width Modulation). Ruch haxapoda realizowany jest za pomocą 18 serwomechanizmów. Ponadto posiada on chwytak, którego ruch jest wykonywany przez trzy siłowniki. Serwomechanizmy sterowane są sygnałami o zmiennym współczynniku wypełnienia i częstotliwości 50 Hz. Sygnał PWM o zmiennym współczynniku wypełnienia podzielony jest na osiem sygnałów sterujących różnymi serwomechanizmami. Mikrokontroler ATmega162 może kontrolować 32 serwomechanizmy jednocześnie. System podziału sygnału sterującego oparty jest o 4-bitowy licznik binarny 74LS93N oraz demultiplekser 74238N.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 12; 157-159
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 15.

Tytuł:: Position-force control of mobile manipulator – nonadaptive and adaptive case
Autorzy:: Kaczmarek, M.
Domski, W.
Mazur, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/230067.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:: holonomic constraint
nonholonomic constraint
parametric uncertainty
adaptive control
Opis:: This article presents a control algorithm for nonholonomic mobile manipulators with a simple, geometric holonomic constraint imposed on the robot’s arm. A mathematical model in generalized, auxiliary and linearized coordinates is presented, as well as the constrained dynamics of the robotic system. A position-force control law is proposed, both for the fully known robot’s model, as well as for the model with parametric uncertainty in the dynamics. Theoretical considerations are supported by the results of computer simulations.
Źródło:: Archives of Control Sciences; 2017, 27, 4; 487-503
1230-2384
Pojawia się w:: Archives of Control Sciences
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "mobile control" wg kryterium: Wszystkie pola

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język