Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "joystick" wg kryterium: Wszystkie pola

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 16
Tytuł:
Investigation of electrohydraulic drive control system with the haptic joystick
Autorzy:
Bachman, P.
Milecki, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/386687.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Politechnika Białostocka. Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
Tematy:
electrohydraulics
haptic
joystick
control
modelling
Opis:
The term haptic is used to indicate the presence of force feedback from the manipulated object to the operator. One of the most commonly used haptic devices are joysticks. Such joysticks can be successfully applied also in communication with drive system, giving the human operator a feel of the output force. In the paper one axis joystick with force feedback used to control the electrohydraulic drive is proposed. In this joystick, a controlled brake with magnetorheological fluid and a small DC motor are applied. A beam with a strain gauge is used in a joystick arm, enabling the measurement of the force. In the joystick axis also a potentiometer is assembled, which measured the current arm position. In order to develop the control algorithms an electrohydraulic drive simulation and virtual model is worked out and then a haptic joystick is connected to it. The simulation results that have been obtained, enabled to design and test impedance and admittance control strategies for the system composed of haptic joystick and a real electrohydraulic drive. Finally the whole system is built, implemented and investigated in a laboratory environment. Investigations are conducted in conditions similar to real ones, in a situation where hydraulic piston touches an obstacle and the operator cannot observe this piston very accurately. Fifteen operators have been tested this way. The outcomes indicate that haptic control can improve the human feeling of forces between electrohydraulic drive and an obstacle and, thanks to this, the manual control is more accurate and safer.
Źródło:
Acta Mechanica et Automatica; 2018, 12, 1; 5-10
1898-4088
2300-5319
Pojawia się w:
Acta Mechanica et Automatica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wykorzystanie joysticka komputerowego przy ocenie postępów rehabilitacji ręki
The use of a computer joystick for assessing the progress of hand rehabilitation
Autorzy:
Miodowska, J.
Kromka-Szydek, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/101812.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Politechnika Lubelska. Polskie Towarzystwo Promocji Wiedzy
Tematy:
rehabilitacja
metoda komputerowa
sprawność ręki
joystick komputerowy
rehabilitation
computer method
hand mobility
joystick
Opis:
Celem pracy było przedstawienie możliwości wykorzystania joysticka komputerowego wraz z odpowiednim oprogramowaniem do śledzenia postępów rehabilitacyjnych ręki pacjentów. Najpopularniejszą metodą służącą do oceny ruchliwości ręki jest obecnie metoda wykorzystująca goniometr. Pozwala ona na bezpośredni pomiar wartości kątów stawowych różnych segmentów ciała. W badaniach wykorzystano joystick Saitek Cyborg 3D Rumble. Model ten charakteryzuje się zadowalającą szybkością działania oraz trwałą i stabilną konstrukcją. Ma to znaczący wpływ na kontrolę i śledzenie ruchu kursora na ekranie komputera. Joystick zbudowany jest z wychylnego drążka zamocowanego na podstawce, którego przechylenie w odpowiednim kierunku powoduje reakcję sterowanego obiektu możliwą do zaobserwowania w czasie rzeczywistym. Praca na stanowisku polegała na śledzeniu kursorem zadanego kształtu figury - okręgu. Zadaniem testowanej osoby było jak najwierniejsze odwzorowanie zadanego kształtu i prowadzenie kursora jak najbliżej zarysu średnicy figury. Badaniom poddano łącznie 142 osoby. Materiał badawczy podzielono na 2 grupy: studentów kierunku Inżynieria biomedyczna oraz pacjentów reumatoidalnych. Przeanalizowane w pracy wyniki pozwalają określić stopień sprawności ręki. Przedstawiona w pracy metoda wykorzystująca joystick komputerowy wraz z oprogramowaniem ułatwia samodzielną kontrolę postępów w rehabilitacji przez pacjenta. Proponowana metoda ma na celu znaczne skrócenie procedury obserwacji i pomiaru zmian ruchliwości ręki. Dzięki niej sam pacjent może łatwo i regularnie kontrolować swoje postępy w warunkach domowych lub podczas turnusów rehabilitacyjnych. Podsumowując, wykorzystując dynamiczny rozwój technik informatycznych można posłużyć się prostym programem wykorzystującym joystick do przeprowadzania ćwiczeń rehabilitacyjnych oraz sprawdzania postępów w odzyskiwaniu sprawności ruchowej.
The aim of the study was to present the possibility of using a computer joystick with an appropriate software to assess the progress of patients hand rehabilitation. Now, the most common method used to assess the mobility of the hand is the method of using a goniometer. It allows for the direct measurement of the joint angles of the different body segments. The study used a Saitek Cyborg 3D Rumble joystick. This model is characterized by a satisfactory speed of action and a durable and stable construction. This has got a significant impact on the control and tracking of the cursor on the computer screen. Joystick is composed of the pivot rod mounted on the base, which tilt in the right direction causing a real time reaction controlled at observed object. Patient’s task was to track the cursor along the predetermined shape of the figure - the circle. The purpose of the test was to draw the line as closely as possible of a predetermined shape and moving the cursor as close to the diameter of the outline of the figure. The study involved a total of 142 people. The research material was divided into 2 groups: students of Biomedical Engineering and rheumatoid patients. Analyzed results in the work allow to determine the degree of hand mobility. Method presented in the paper using a computer joystick with the software facilitates allows to individual progress control in the rehabilitation of the patient. The proposed method aims to significantly reduce the duration of the observation and measurement of changes in the mobility of the hand. With it patient can easily and regularly check his progress at home or during rehabilitation camps. In summary, using the dynamic development of information technology, it is possible to use a simple program which uses a joystick to perform rehabilitation exercises and to check the progress in the recovery of mobility.
Źródło:
Journal of Technology and Exploitation in Mechanical Engineering; 2015, 1, 1-2; 124-137
2451-148X
Pojawia się w:
Journal of Technology and Exploitation in Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wykorzystanie laserowego czujnika odległości do estymacji siły w układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym dżojstikiem dotykowym
The usage of laser distance sensor for force estimation in control of electrohydraulic drive by haptic joystick
Autorzy:
Milecki, A.
Chciuk, M.
Bachman, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277332.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
układy sterowania
napędy elektrohydrauliczne
dżojstiki dotykowe
control systems
electrohydraulic drives
haptic joystick
Opis:
Celem artykułu jest opisanie bezpośredniego układu sterowania serwonapędem elektrohydraulicznym z zastosowaniem dżojstika dotykowego z hamulcem magnetoreologicznym i siłowym sprzężeniem zwrotnym. Na początku artykułu znajduje się opis układu sterowania opartego na laserowym czujniku położenia Balluff BOD 6K-RA01-C-02, który służy do symulacji siły obciążenia siłownika. W końcowej części artykułu pokazane są wyniki badań symulacji ściskania sprężyny oraz procesu łamania.
The article is aimed to testing of haptic joystick with force feedback and magnetorheological fluid brake used in direct, human control of electrohydraulic servodrive. The paper starts with the description of the control system based on laser distance sensor Balluff BOD 6K-RA01-C-02 which is using for piston's working load simulation. Finally, a research results for spring compression and breaking simulation are presented.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 754-760
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Dobór konstrukcji urządzeń haptic w zależności od wielkości i rodzaju sił występujących w sterowanym układzie
The selection of haptic devices construction depending on the size and type of forces occurring in the controlled system
Autorzy:
Bachman, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276571.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
technologia haptic
dżojstiki dotykowe
uniwersalna struktura dżojstika dotykowego
projektowanie
haptic technology
haptic joystick
universal structure of haptic joystick
design
Opis:
W artykule zawarto wskazówki dla osób projektujących urządzenia dotykowe. Poza tym opisano podział dżojstików dotykowych ze względu na rodzaj elementu odpowiadającego za wywoływanie uczucia dotyku. Opisano też multidyscyplinarność branży urządzeń dotykowych oraz jej powiązania z różnymi dziedzinami nauki. Następnie przedstawiono przykładowe urządzenia dotykowe należące do poszczególnych rodzajów oraz krótki opis ich konstrukcji. Wszystkie cechy dżojstików dotykowych zebrano w tabeli i przyporządkowano je do poszczególnych grup. Na tej podstawie wyciągnięto wnioski, jaką budowę powinien mieć uniwersalny dżojstik dotykowy i przedstawiono jego konstrukcję.
The article includes tips for haptic device designers. In addition describes the distribution of haptic joysticks because of the nature the element responsible for causing feelings of touch. Describes a multidisciplinary haptic devices industry and its linkages with the various branches of science. Then a sample of haptic devices belonging to different types and a brief description of their design are described. All the haptic joysticks features described in the article are summarized in table and assigned to particular groups. On this basis, drew conclusions that the building should have a perfect haptic joystick and drawing its construction is showing.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 504-508
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Software for the control and monitoring of work of a collaborative robot
Autorzy:
Łabuński, Wojciech
Burghardt, Andrzej
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2141834.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
robotics
collaborative robot
python
joystick
cobot
Kawasaki
duAro
Opis:
The development of robotic systems is correlated with the development of their software. Expanding robot implementation areas and attempts to replace more and more groups of activities carried out by people requires increasing the degrees of freedom, introducing robot interaction with the environment, and preparing software that manages over six degrees of freedom in a friendly, understandable, ergonomic, and functional manner. The authors proposed a method of programming a collaborative robot with the use of a joystick, created the necessary software, constructed elements of the system, obtaining an original, flexible, and intuitive solution. As part of the work, the proposed solution has been simulated and verified. Verification of the proposed solution was carried out on a real bench equipped with a cobot, Kawasaki duAro.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2021, 15, 3; 29-36
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Dwuosiowy dżojstik dotykowy HapticUZ 2-DOF/DC
2-DOF haptic joystick HapticUZ 2-DOF/DC
Autorzy:
Bachman, P.
Chciuk, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276575.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
urządzenia dotykowe
sterowanie
haptic device
control
Opis:
W artykule opisano budowę i badania dwuosiowego aktywnego dżojstika dotykowego, w którym wykorzystano silniki prądu stałego jako elementy wywołujące uczucie dotyku.
The article describes the construction and research of 2-DOF active haptic joystick, which uses DC motors as components that cause a sense of touch.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 495-498
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Zastosowanie liniowego dżojstika dotykowego do sterowania napędem elektrohydraulicznym
Application of linear haptic joystick in control of electrohydraulic drive
Autorzy:
Milecki, A.
Chciuk, M.
Bachman, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277328.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
układy sterowania
napędy elektrohydrauliczne
control systems
electrohydraulic drives
Opis:
W artykule opisano układ sterowania napędem elektrohydraulicznym z siłowym sprzężeniem zwrotnym. Przedstawiono budowę i wyniki badań dotykowego dżojstika liniowego z cieczą magnetoreologiczną. Artykuł zawiera także wyniki badań doświadczalnych procesu sterowania napędem elektrohydraulicznym za pomocą dżojstika dotykowego z cieczą magnetoreologiczną przy pomocy trzech różnych algorytmów sterowania.
The article describes control system of electrohydraulic drive with force feedback. The structure of linear haptic joystick and their research basic results are presented. The article encompasses also investigation results of three control methods of electrohydraulic servo drive made by haptic joystick with magnetorheological brake.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 744-753
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Implementacja sterowania rozmytego dżojstikiem typu haptic na sterowniku PLC
Implementation of the haptic fuzzy controller in the PLC
Autorzy:
Rybarczyk, D.
Owczarek, P.
Pittner, G.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276686.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
haptic
dżojstik
regulator rozmyty
manipulator
haptic joystick
fuzzy logic controller
Opis:
Artykuł opisuje implementacje układu sterowania dżojstikiem typu haptic w sterowniku PLC. Do jego projektowania wykorzystano metody szybkiego prototypowania systemów sterowania - środowisko Matlab Simulink oraz narzędzie Automation Target for Simulink pakietu Automation Studio firmy Bernecker & Rainer [4]. Dzięki niemu możliwe stało się przeniesienie zaprojektowanego modelu sterowania bezpośrednio do sterownika PLC. W sterowniku nadrzędnym przebadano regulator proporcjonalny i rozmyty, porównując otrzymane wyniki. Sygnał sterujący, wypracowany w sterowniku PLC trafiał na sterowniki silników poszczególnych osi.
The article describes the implementation of a haptic joystick control in the PLC. Authors used the rapid prototyping methods in designed the control systems - Simulink Matlab environment and B&R Automation Simulink Target for Automation Studio tool. . The control signal which was generated in the PLC has been sent to the motor drivers hit of each axis. The primary driver was tested with fuzzy and proportional controller. The results has been compared. System was tested in the simulation and in the experimental researches.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 404-409
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie aktywnym dżojstikiem dotykowym Haptic UZ 1-DOF/DC
The control of active haptic joystick HapticUZ 1-DOF/DC
Autorzy:
Bachman, P.
Chciuk, M.
Milecki, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276590.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
haptic
urządzenia dotykowe
dżojstik
control
haptic devices
Opis:
W artykule opisano budowę i badania aktywnego, jednoosiowego dżojstika dotykowego, w którym wykorzystano silnik prądu stałego jako element generujący opór wywołujący uczucie dotyku. Przedstawiono też dodatkowe możliwości jakie dają systemy sterowania za pomocą aktywnych urządzeń dotykowych w układach z siłowym sprzężeniem zwrotnym. W końcowej części artykułu zamieszczono wyniki badań doświadczalnych dżojstika.
In the paper the construction and testing of 1-DOF active haptic joystick, which uses a DC motor as the elements that cause a sense of touch, are described. Additional opportunities offered by control systems with haptic devices in steering with force feedback are presented.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 519-522
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Numeryczna analiza wytrzymałościowa przyrządu do rehabilitacji stawu skokowego
Numerical analysis of the strength of the instrument for the ankle rehabilitation
Autorzy:
Miodowska, J.
Łagan, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/101858.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Politechnika Lubelska. Polskie Towarzystwo Promocji Wiedzy
Tematy:
analiza numeryczna
rehabilitacja
staw skokowy
rehabilitation
computed method
hand mobility
joystick
Opis:
Tematem pracy była numeryczna analiza wytrzymałościowa przyrządu do rehabilitacji stawu skokowego. Projekt powstał w oparciu o istniejące na rynku popularne urządzenie zwane Krzyżakiem. Zaproponowano koncepcyjne opracowanie usprawnienia istniejącego modelu, poprzez dodanie nowych funkcji. Funkcje te, jak możliwość obrotu stopą w trzech płaszczyznach oraz pod trzema kątami nachylenia, pozwalają nie tylko na usprawnienie modelu, ale także poprzez zwiększoną funkcjonalność na efektywniejszą rehabilitację pacjenta. Problem skręcenia stawu skokowego jest dość powszechny i dotyka najczęściej osoby aktywne uprawiające sport. W pracy zaproponowano usprawnione o nowe funkcje urządzenie, pozwalające na obrót stopy nie tylko w kierunkach wzdłużnych i poprzecznych stopy, ale również na ruch w stawie kolanowym. Ruch ten zwiększa ruchliwość stopy, a co za tym idzie pozwala na szybszy jej powrót do pełnej funkcjonalności. Została również dodana możliwość regulacji kąta pochylenia całego urządzenia w trzech zakresach. Stworzony model poddano analizie wytrzymałościowej mającej na celu zobrazowanie zachowania się poszczególnych części przypadku, gdy ćwiczenie następuje bez dodatkowego obciążenia oraz z obciążeniem równym 30 N. Ruchy wykonywane stopą imituje moment przyłożony w miejscu, gdzie podczas ćwiczeń znajduje się stopa. Jego wartość została uwzględniona biorąc pod uwagę takie czynniki jak typ mięśni, które generują siłę podczas ruchu, położenie górnej części urządzenia, na którym znajduje się stopa, oraz rodzaj ćwiczenia. Analizowano dwa położenia stopy: w zgięciu podeszwowym oraz w zgięciu grzbietowym. Przedstawiony projekt urządzenia pozwala na jeszcze szerszy zakres rehabilitacji stawu skokowego niż dostępne na rynku rozwiązania. Zastosowanie zaproponowanych rozwiązań, pozwoli na przyśpieszenie procesu rehabilitacji stawu skokowego, przy jednoczesnym zapewnieniu komfortu pacjenta podczas ćwiczenia.
The subject of this study was the numerical analysis of the strength of the instrument for the ankle rehabilitation. The project was based on existing popular market popular device. Conceptual development is proposed to improve the existing model by adding new features. These features, like the ability to turnover rate in three dimensions and the three angles of inclination allow not only to improve the model, but also enhance functionality for efficient rehabilitation of the patient. The problem of ankle sprains are fairly common and affects the most active people engaged in sports. The paper proposes a new function to improve device which allows rotation of the foot, not only in the longitudinal and transverse directions of the foot, but also the movement of the knee joint. This movement increases the mobility of the foot, and thus allows for a faster return to its full functionality. It has also added the ability to adjust the angle of the entire device in three ranges. Numerical model was analyzed to illustrate the behavior of the various parts when the exercise occurs without additional load and a load equal to 30 N. Applied torque imitates movements of the foot. Its value has been included, taking into account factors such as the type of muscle that generate force during movement, the position of the upper part of the device and type of exercise. Two positions of the food have been analyzed: the plantar flexion and dorsiflexion. The proposed project allows to have an wider range of rehabilitation of the ankle than the commercially available solutions. The use of the proposed solutions will accelerate the rehabilitation of the ankle, while ensuring patient comfort during exercise.
Źródło:
Journal of Technology and Exploitation in Mechanical Engineering; 2015, 1, 1-2; 138-149
2451-148X
Pojawia się w:
Journal of Technology and Exploitation in Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie dwuosiowym podnośnikiem elektrohydraulicznym przy pomocy dżojstika dotykowego z cieczą MR
Control of two-axis manipulator with electrohydraulic drive by haptic joystick with magnethorheological fluid
Autorzy:
Milecki, A.
Chciuk, M.
Bachman, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277324.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
manipulatory
sterowanie
ciecze magnetoreologiczne
manipulators
control
magnetorheological fluids
Opis:
W artykule opisane jest zastosowanie dżojstika z siłowym sprzężeniem zwrotnym do sterowania podnośnika. Na początku artykułu przedstawiony jest krótki opis i budowa dwuosiowego manipulatora z napędem elektrohydraulicznym. Następnie opisana jest budowa dwuosiowego dżojstika dotykowego. W końcowej części artykułu opisany jest układ sterowania manipulatora przy pomocy dżojstika z hamulcami MR, oparty na komputerze PC z kartę wejść/wyjść oraz przedstawione są wyniki badań doświadczalnych.
The article is aimed to design and testing of joystick with force feedback used in control of lifting device. The paper starts with the basic description of the construction two-axis manipulator with electrohydraulic drives. Next, the construction of two-axis haptic joystick is described. Finally, the based on PC with input/output card, control system of mentioned above joystick with magnetorheological brake and manipulator, and research results are described.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 735-743
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Badania symulacyjne odtwarzania sygnału w bezprzewodowym układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym z dżojstikiem haptic
The control of active haptic joystick HapticUZ 1-DOF/DC
Autorzy:
Bachman, P.
Chciuk, M.
Milecki, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276588.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
serwonapęd
sterowanie bezprzewodowe
estymacja sygnału
servo drive
wireless control
signal estimation
Opis:
W artykule opisano system sterowania serwonapędem elektrohydraulicznym przez operatora, za pośrednictwem dżojstika z siłowym sprzężeniem zwrotnym. Ze względu na zamiar zastosowania łączności bezprzewodowej utworzono w środowisku MATLAB/Simulink model symulacyjny całego systemu. Przeprowadzono badania symulacyjne zachowania się układu w przypadku chwilowej utraty łączności. Zaproponowano i zamodelowano algorytm estymacji transmitowanej informacji na podstawie różniczkowania sygnału sterowania. Badania symulacyjne pokazały, że zaproponowany algorytm jest skuteczny dla badanych przypadków przebiegu sygnału i zabezpiecza napęd przed skokowymi zmianami sygnału sterującego w czasie zaniku transmisji.
The article electro-hydraulic servo control system by the operator via a joystick with force feedback describes. Given the intention to use wireless communication, built in MATLAB/Simulink simulation model of the system. Conducted simulation studies the behavior of the system in case of temporary loss of connectivity. Algorithm estimates based on information transmitted differential signal previously received is proposed and modeled. Simulation studies have shown that the proposed algorithm is effective for the studied cases signal loss and protects the drive against step signal changes.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 514-518
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie admitancyjne i impedancyjne w układzie napęd elektrohydrauliczny - dżojstik haptic
Admittance and impedance control in electrohydraulic drive with haptic joystick control system
Autorzy:
Milecki, A.
Bachman, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276757.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
urządzenia dotykowe
serwonapędy elektrohydrauliczne
sterowanie admitancyjne i impedancyjne
ciecz magnetoreologiczna
haptic
modelowanie
haptic devices
electrohydraulic drives
admittance and impedance control
magnetorheological fluid
modeling
Opis:
W artykule opisano możliwości sterowania napędem elektrohydraulicznym przy pomocy dżojstika "haptic" w układzie admitancyjnym i impedancyjnym. Przedstawiono wyniki badań wykonanych z wykorzystaniem nieliniowego modelu i rzeczywistego serwonapędu elektrohydraulicznego. Sprawdzono też, jak na proces sterowania wpływa wprowadzenie dodatkowego sprzężenia dotykowego. W tym celu przebadano układ w wersji bez sprzężenia dotykowego i ze sprzężeniem.
This paper describes the possibility of controlling the electrohydraulic drive by "haptic" joystick in the admitance and impedance system. The results of tests, performed using the non-linear model and a real electrohydraulic drive, are presented. Also examined, as the control process affected introduction of additional haptic touch. For this purpose, the system without feedback and with haptic feedback was tested.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 456-460
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Six-axis control joystick based on tensometric beam
Sześcioosiowa manetka sterująca zbudowana na belkach tensometrycznych
Autorzy:
Herbin, P.
Pajor, M.
Stateczny, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/951467.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
dynamometer
manual control
strain gauge beam
multi-axis force sensor
strain gauge sensor
dynamometr
manualne sterowanie
belka tensometryczna
wieloosiowy sensor siły
czujnik tensometryczny
Opis:
Manual programming of machine tools is realized by buttons located on control panels. Currently used tools allow simultaneous movement in only one axis of the machine resulting in inefficient and unintuitive motion control. In robotics special teaching programing is used which allows the robot to memorize the coordinates and orientations during providing an effector according to defined trajectory. It is necessary to develop a multi-axis sensor with a high rigidity in order to control machines. It could allow control over the movement of group components according to the intention of the operator. This article presents the control system, which takes into account the six-axis control joystick. The paper is focused on joystick design, as well as the calibration procedure.
Programowanie manualne maszyn technologicznych jest realizowane poprzez przyciski umiejscowione na panelach operatorskich. Stosowane narzędzia umożliwiają jednoczesny ruch tylko jedną osią maszyny. Skutkuje to nieefektywnym i nieintuicyjnym sterowaniem jej ruchem. Obecnie w robotyce stosowane jest programowanie przez nauczanie za pomocą manualnego prowadzenia robota po trajektorii i wprowadzanie współrzędnych punktów trajektorii do pamięci. Do sterowania maszyną konieczne jest opracowanie wieloosiowego sensora o dużej sztywności. Umożliwi to kontrolę ruchu zespołów maszyny zgodnie z intencją operatora. W pracy przedstawiono system kontroli, który uwzględnia manetkę sześcioosiową. Przedstawiono także proces projektowania oraz kalibracji urządzenia.
Źródło:
Advances in Manufacturing Science and Technology; 2016, 40, 4; 33-41
0137-4478
Pojawia się w:
Advances in Manufacturing Science and Technology
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wpływ technologii haptycznej na jakość sterowania w urządzeniach mechatronicznych
Impact of haptic technology on steering quality in mechatronic devieces
Autorzy:
Minorowicz, B.
Nowak, A.
Stefański, F.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/158681.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Elektrotechniki
Tematy:
dżojstik
siłowe sprzężenie zwrotne
MATLAB/Simulink
LEGO Mindstorms NXT 2.0
manipulator
pojazd inspekcyjny
joystick
force feedback
MATLAB Simulink
inspection vehicle
Opis:
Autorzy przedstawili w artykule konstrukcje dwóch urządzeń mechatronicznych: manipulatora oraz pojazdu inspekcyjnego. Do sterowania zastosowano dżojstik z dwoma stopniami swobody. Całość wykonano, używając do budowy posiadanych zestawów Lego Technic oraz Mindstorms NXT 2.0. Sterowanie opracowane zostało przy użyciu środowiska symulacyjnego Matlab Simulink z dodatkowymi bibliotekami obsłu-gującymi mikrokontroler, czujniki i serwomotory z zestawu Lego Mind-storms. Celem badań było sprawdzenie, jak siłowe sprzężenie zwrotne, odczuwalne przez operatora poprzez dżojstik, wpłynie na jakość sterowania. Scenariusze badań zakładały sterowanie manipulatorem znajdującym się w odległości 5 m od operatora. W drugim przypadku operator sterował pojazdem, patrząc jedynie na obraz przesyłany z zamontowanej na nim kamery na ekran laptopa. Dokonano porównania wartości uzyskanych dla wyłączonego oraz aktywnego sprzężenia, a także zaprezentowano otrzymane wyniki.
The authors presented a paper with the design of two mechatronic devices: the manipulator and inspection vehicle. For steering joystick with two degrees of freedom was used. The whole constructions are made of Lego Technic and Mindstorms NXT 2.0. Control system was developed by using simulation environment Matlab Simulink with additional libtaries serving the microcontroller, sensors and servo motors from Lego Mindstorms kit. The object of the research was examination how force feedback affects on the control quality. Test scenarios assumed steering of the manipulator located 5 m far from the operator. In the second variant inspection vehicle was equipped with camera, operator steers the vehicle based only on view on notebook screen. To sum up the article, a comparison of the values obtained for the disabled and active feedback were shown.
Źródło:
Prace Instytutu Elektrotechniki; 2013, 263; 19-32
0032-6216
Pojawia się w:
Prace Instytutu Elektrotechniki
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 16

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies