- Tytuł:
-
Budowa hybrydowej semantyczno-rastrowej reprezentacji otoczenia robota mobilnego na podstawie wskazań dalmierza laserowego 3D
Construction of a dual metric-semantic map of the mobile robot environment based on data from a 3D laser scanner - Autorzy:
-
Siemiątkowska, B.,
Szklarski, J.
Gnatowski, M.
Zychewicz, A. - Powiązania:
- https://bibliotekanauki.pl/articles/157384.pdf
- Data publikacji:
- 2010
- Wydawca:
- Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
- Tematy:
-
nawigacja
reprezentacja środowiska
navigation
3D mapping - Opis:
-
W artykule przedstawiono metodę budowy hybrydowej rastrowo-obiektowej mapy otoczenia mobilnego na podstawie wskazań skanera laserowego 3D. Chmura punktów jest zapisywana w postaci zbioru wektorów normalnych. Składowe wektora są reprezentowane jako składowe RGB. Przeprowadzana jest segmentacja obrazu, a następnie dokonuje się klasyfikacji semantycznej. W procesie klasyfikacji wykorzystuje się cechy Haara oraz systemy regułowe. Każdy wykryty obiekt jest przypisywany do pewnej komórki mapy rastrowej. Mapa utworzona w ten sposób może być następnie wykorzystana w algorytmie nawigacyjnym - ułatwia współpracę robot-człowiek oraz planowanie trasy. Metoda jest kontynuacją algorytmu opisanego w artykule pt." Segmentacja danych otrzymanych z dalmierza laserowego 3D".
The major goal of our current research is to build a dual grid-based and semantic map of an unknown indoor environment based on data obtained from a 3D laser scanner. In this paper main steps concerning object classification are presented. A point cloud from the 3D scanner is transformed into a set of normal vectors, which are then represented as a RGB raster image where each color component corresponds to x, y, z coordinates of the vectors. In the next step we apply some standard methods from image analysis, like flood-filling and object detection using Haar-like features, in order to perform segmentation and find objects of our interest in the examined scene. Afterwards we use 3D geometrical information and relation between the detected objects in our classification process. If a semantic meaning can be assigned to any object it is used for building a dual metric-semantic map of the environment. Such a map should serve as a basic element for human-robot interaction. - Źródło:
-
Pomiary Automatyka Kontrola; 2010, R. 56, nr 3, 3; 279-282
0032-4140 - Pojawia się w:
- Pomiary Automatyka Kontrola
- Dostawca treści:
- Biblioteka Nauki
Artykuł