Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Exoskeleton" wg kryterium: Wszystkie pola

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 46
Tytuł:
Zastosowanie analogii biologicznej do kształtowania postaci konstrukcyjnej elementów nośnych urządzenia egzoszkieletowego
Application to biological analogydevelopment of the form of structural bearing components exoskeleton
Autorzy:
John, M.
Skarka, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/98887.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Politechnika Śląska. Katedra Biomechatroniki
Tematy:
egzoszkielet
metal spieniony
analogie biologiczne
tkanka kostna
exoskeleton
metal foam
biological analogies
bone tissue
Opis:
W pracy omówiono jeden z problemów pojawiających się przy konstruowaniu egzoszkieletu. Omówiono możliwość zastosowania konstrukcji lekkich. Dokładniej skupiono się na strukturze opartej na budowie kości, strukturze typu sandwicz z rdzeniem typu pianoaluminium oraz na strukturze typu plaster miodu. Przedstawiono przeprowadzone już badania numeryczne oraz planowane. Na podstawie otrzymanych wyników zaproponowano wprowadzenie wzmocnień każdej ze struktur.
This paper discusses one of the problems emerging in the design of the exoskeleton. Discussed the possibility of lightweight construction. More specifically focuses on the structure based on the bone structure, a sandwich-type structure with a core foam aluminum and type honeycomb structure. The paper presents numerical studies have been carried out and planned. On the basis of the results proposed the introduction of reinforcements for each property.
Źródło:
Aktualne Problemy Biomechaniki; 2014, 8; 63-68
1898-763X
Pojawia się w:
Aktualne Problemy Biomechaniki
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Zasobometer - przyrząd wspomagający układ kroczący człowiek - egzoskeleton
Zasobometr - apparatus for supporting walking system of a man and his anthropomorphic exoskeleton
Autorzy:
Jaworek, K.
Piwnik, J.
Żur, K. K.
Baranowski, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/270406.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Centralny Ośrodek Badawczo-Rozwojowy Aparatury Badawczej i Dydaktycznej, COBRABiD
Tematy:
biomechanika chodu człowieka
zasobometer
zasobometr
biomechanics of human gait
Opis:
W pracy podano nowe pojęcia, dotychczas nie stosowane w biomechanice chodu człowieka, zwane przez autorów pracy zasobami ruchu. Zasoby ruchu kończyn dolnych człowieka pozwalają - nie tylko na podstawie pomiarów kinematycznych dokonanych w czasie rzeczywistym - monitorować, kontrolować i oceniać w sposób dynamiczny stan i zmianę zasobu ruchu kończyn dolnych człowieka w warunkach klinicznych jak i polowych (na stadionach po różnorodnej powierzchni np. błocie, śniegu, trawie, schodach itp.) W pracy zaproponowano innowacyjną aparaturę nowej generacji, do badania chodu człowieka i jego antropomorficznego egzoskeletonu, zwaną zasobometrem. Pracuje on w trybie on-line i pozwala ocenić chód człowieka "ubranego" w jego antropomorficzny egzoskeleton - równocześnie dla obu kończyn dolnych człowieka (operatora) i sztucznych egzoskeletonu (robota). Cena rynkowa zasobometru jest kilkanaście razy mniejsza aniżeli systemów rejestracji ruchu jak np. włoski system optoelektroniczny ELITE-3D - produkowany przez włoską firmę BTS z Mediolanu.
In this paper a new notion which has never been applied in investigation of human gait is described. This is MOTION RESOURCES COEFFICENT named in Polish language ZASOBY RUCHU. On this paper a new Motion Resources Apparatus (the MRA) for supporting walking system OF A MAN AND HIS ANTHROPOMORPHIC EXOSKELETON has been presented. The MRA is an apparatus of a new generation which allows investigation multi-step of human gait and his exoskeleton. The MRA is an apparatus of a new generation which allows to reduce significantly cost of investigation mul- tistep of human gait - in natural condition.
Źródło:
Aparatura Badawcza i Dydaktyczna; 2011, 16, 3; 151-158
2392-1765
Pojawia się w:
Aparatura Badawcza i Dydaktyczna
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Urządzenie wspomagające funkcje chodu TransforME
Exoskeleton assisted gait training TransforME
Autorzy:
Tutak, J. S.
Chmielewski, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/261129.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
Tematy:
mechatronika
roboty wspomagające chód
egzoszkielety
mechatronics
robot-assisted gait training
exoskeletons control
Opis:
Niesprawności ruchowe dotyczą coraz większej liczby osób. Do celów rehabilitacji opracowano wiele urządzeń wspomagających procesy leczenia. Sprzęt do wspomagania chodu może być podzielony na dwie grupy: manipulatory i egzoszkielety. W artykule opisano projekt urządzenia oraz wykonanego prototypu do wspomagania chodu TransforME sterowanego za pomocą sygnałów elektromiograficznych EMG.
More and more people suffer from the locomotor system disabilities. Robot-assisted gait training and exoskeletons aid rehabilitation process. The project of the exoskeleton device TransforME and the prototype controlled by electromyography’s signals are described.
Źródło:
Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 1; 31-36
1234-5563
Pojawia się w:
Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
TransforMe : exoskeleton for gait rehabilitation
TransforMe : egzoszkielet do rehabilitacji chodu
Autorzy:
Tutak, J. S.
Chmielewski, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/270278.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Centralny Ośrodek Badawczo-Rozwojowy Aparatury Badawczej i Dydaktycznej, COBRABiD
Tematy:
mechatronics
robot-assisted gait training
exoskeletons
mechatronika
roboty wspomagające chód
egzoszkielety
Opis:
Stroke and neurological disorders significantly affect thousands of individuals annually, leading to considerable physical impairment and functional disability. Gait is one of the most important activities of daily living affected in stroke survivors. Recent technological developments in powered mechatronics solutions can create powerful adjunctive tools/exoskeleton for rehabilitation and potentially accelerate functional recovery. This paper proposes a new lower limb exoskeleton (TransforMe with EMG control) for functional rehabilitation in persons with neurological pathologies. Moreover, there has been presented the main elements of hardware/software system.
Niesprawności ruchowe dotyczą coraz większej liczby osób. Są one spowodowane wadami wrodzonymi, chorobami oraz wypadkami. Dla usprawnienia procesu rehabilitacji opracowano wiele urządzeń wspomagających. W artykule opisano projekt wraz z wykonanym prototypem urządzenia do wspomagania chodu TransforMe. Opracowany egzoszkielet jest mobilnym rozwiązaniem wspomagającym realizację podstawowych funkcji, jak: siadanie, wstawanie, chodzenie, wchodzenie i schodzenie ze schodów. Urządzenie jest sterowane za pomocą sygnałów EMG sczytywanych z kończyn dolnych pacjenta. Zaprojektowane rozwiązanie charakteryzuje się modułowością, która umożliwia dostosowanie egzoszkieletu do oczekiwań przyszłych użytkowników.
Źródło:
Aparatura Badawcza i Dydaktyczna; 2016, 21, 4; 191-198
2392-1765
Pojawia się w:
Aparatura Badawcza i Dydaktyczna
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The Research on Exoskeletons with Focus on the Locomotion Support
Badania nad egzoszkieletami zorientowane na wspomaganie czynności ruchowych
Autorzy:
Wang, Jikun
Lyu, Linwei
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276835.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
lower limb exoskeleton
EMG
gait analysis
egzoszkielet kończyny dolnej
analiza chodu
Opis:
This paper summarizes the research on exoskeletons focusing on locomotion support and presenting their general features including the general control approaches. The major fields of exoskeleton applications are focused, namely the military and medical fields. The results of our research on muscles activation during human walking are shortly described. The current developmental trends are outlined in the conclusions part.
W niniejszym artykule podsumowano wyniki badań przeprowadzonych nad egzoszkieletami przeznaczonymi do wspomagania czynności ruchowych. Przedstawiono ich główne cechy, a także główne podejścia ich sterowania. Podstawowymi obszarami użycia egzoszkieletów są zastosowania wojskowe i medyczne. Opisano zwięźle wyniki badań nad aktywacją mięśni podczas chodzenia przez człowieka. Obecne trendy rozwojowe przedstawiono w podsumowaniu.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2020, 24, 2; 17-22
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
The evolution of devices and systems supporting rehabilitation of lower limbs
Autorzy:
Olinski, M.
Lewandowski, B.
Gronowicz, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/264510.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
Tematy:
kinesitherapy
manipulator
biofeedback
interactivity
exoskeleton
kinezyterapia
egzoszkielet
Opis:
This paper presents the process of development, as well as examples of devices and systems supporting rehabilitation of the human lower extremities, developed independently over the years in many parts of the world. Particular emphasis was placed on indicating, which major groups of devices supporting kinesitherapy of the lower limbs can be distinguished, what are the important advantages and disadvantages of particular types of solutions, as well as what directions currently dominating in development of rehabilitation systems may be specified. A deeper analysis and comparison of several selected systems was also conducted, resulting in gathering the outcomes in two tables. They focused on a few features of mechanical design, especially the devices’ kinematic structures, and devices’ additional functions associated with, among others, interaction, as well as diagnosis of the limb's state and the progress of rehabilitation.
Źródło:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2015, 20, 1; 147-158
1734-4492
2353-9003
Pojawia się w:
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Structural solutions to be used in exoskeletons of hand fingers
Autorzy:
Maćkowiak, P.
Ligaj, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2073659.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Inżynierii Mechanicznej i Okrętownictwa
Tematy:
exoskeleton
hand
fingers
Opis:
This study is a presentation of state of the art in the field exoskeletons of hand fingers. Exoskeletons of hand fingers have been characterized on the basis of an analysis of currently existing structural solutions. The goal of this research is to present a new concept of the device being a modification of Shield’s exoskeleton. Despite a large demand for hand exoskeletons the currently available solutions often fail to meet requirements of doctors and patients. Due to many freedom degrees characteristic of a human hand a compromise is necessary between simplicity of the device and the possibility of performing basis grasps.
Źródło:
Journal of Polish CIMEEAC; 2015, 10, 1; 91--99
1231-3998
Pojawia się w:
Journal of Polish CIMEEAC
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Strength analysis of polymer conical gear wheel made with 3D printing technique
Autorzy:
Śpiewak, Szczepan
Awrejcewicz, Jan
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/243848.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych
Tematy:
exoskeleton
strength analysis
finite element method
FEM
material model of acrylonitrile-co-butadiene-co-styrene
conical gears
Opis:
The article deals with the problem of designing conical gears with a curved line contour. The contour of the tooth flank is described by means of a helix and involutions. In the work, a conical gear designed to drive of the lower limb rehabilitation exoskeleton has analysed. Parameters of the conical gearbox have been adapted to design requirements of the exoskeleton. Gear wheels were made with ABS material using 3D printing technique. The article presents the results of strength calculations obtained using the method classical design of the gear wheals described in the norm ISO 6336-1996. In the strength calculations, bending and contact stresses were taken into account. Creating the contour of gears was aided through the gearbox wizard available in Inventor program. The work contains the results of a static tensile test of the material from which the gear wheels were made. In experimental and numerical studies, the orthotropy of the material used was taken into account. The orthogonal values of the Young’s modulus, the Poisson’s ratio and the Kirchhoff’s modulus were determined. The publication also includes partial results of fatigue tests in the area of normal stresses. In the research used to finite element method (FEM), determine of internal loads in the gear. A structure of the FEM model is described in detail. Maximum values of contact pressures determined by use to FEM models have been compared with the results obtained on the basis of Hertz’s formulas. The article presents basic geometrical and strength parameters of the designed gear. The work demonstrates the validity of the material models used. Limitations in the application of the classic method of calculating conical gears made of orthotropic materials have been indicated. The results of analytical and numerical calculations are presented in tabular and graphical form.
Źródło:
Journal of KONES; 2019, 26, 3; 235-242
1231-4005
2354-0133
Pojawia się w:
Journal of KONES
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sequence of post-moult exoskeleton hardening preserved in a trilobite mass moult assemblage from the Lower Ordovician Fezouata Konservat-Lagerstätte, Morocco
Autorzy:
Drage, H.B.
Vandenbroucke, T.R.A.
Van Roy, P.
Daley, A.C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/20934.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Paleobiologii PAN
Opis:
Euarthropods have a tough exoskeleton that provides crucial protection from predation and parasitism. However, this is restrictive to growth and must be periodically moulted. The moulting sequence is well-known from extant arthropods, consisting of: (i) the long inter-moult stage, in which no changes occur to the hardened exoskeleton; (ii) the pre-moult stage where the old exoskeleton is detached and the new one secreted; (iii) exuviation, when the old exoskeleton is moulted; and (iv) the post-moult stage during which the new exoskeleton starts as soft, thin, and partially compressed and gradually hardens to the robust exoskeleton of the inter-moult stage. Trilobite fossils typically consist of inter-moult carcasses or moulted exuviae, but specimens preserving the post-moult stage are rare. Here we describe nine specimens assigned to Symphysurus ebbestadi representing the first group of contemporaneous fossils collected that preserve all key stages of the moulting process in one taxon, including the post-moult stage. They were collected from a single lens in the Tremadocian part of the Fezouata Shale Formation, Morocco. Based on cephalic displacement and comparison to other trilobite moults, one specimen appears to represent a moulted exoskeleton. Four specimens are typical inter-moult carcasses. Four others are wrinkled and flattened, with thin exoskeletons compared to inter-moult specimens, and are considered post-moult individuals. These S. ebbestadi specimens illuminate the preservation and morphology of the post-moulting stage, characterised by strong anterior-posterior exoskeleton wrinkling, as well as overall body flattening and reduced visibility of thoracic articulations. Being found in the same lens, these specimens likely represent the first preserved in-the-act mass moulting event. The displayed sequence of moulting suggests the moulting process in trilobites was comparable to modern arthropods, and conserved within euarthropod evolutionary history.
Źródło:
Acta Palaeontologica Polonica; 2019, 64, 2
0567-7920
Pojawia się w:
Acta Palaeontologica Polonica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robust continuous third-order finite time sliding mode controllers for exoskeleton robot
Autorzy:
Fellag, Ratiba
Guiatni, Mohamed
Hamerlain, Mustapha
Achour, Noura
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1845025.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
exoskeleton robot
higher order
sliding control
homogeneous
robust
trajectory tracking
rehabilitation
Opis:
In this work, continuous third-order sliding mode controllers are presented to control a five degrees-of-freedom (5-DOF) exoskeleton robot. This latter is used in physiotherapy rehabilitation of upper extremities. The aspiration is to assist the movements of patients with severe motor limitations. The control objective is then to design adept controllers to follow desired trajectories smoothly and precisely. Accordingly, it is proposed, in this work, a class of homogeneous algorithms of sliding modes having finite-time convergence properties of the states. They provide continuous control signals and are robust regardless of non-modeled dynamics, uncertainties and external disturbances. A comparative study with a robust finite-time sliding mode controller proposed in literature is performed. Simulations are accomplished to investigate the efficacy of these algorithms and the obtained results are analyzed.
Źródło:
Archive of Mechanical Engineering; 2021, LXVIII, 4; 395-414
0004-0738
Pojawia się w:
Archive of Mechanical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Red Devonian trilobites with green eyes from Morocco and the silicification of the trilobite exoskeleton
Autorzy:
Klug, C
Schulz, H.
De Baets, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/22483.pdf
Data publikacji:
2009
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Instytut Paleobiologii PAN
Tematy:
trilobite
silicification
diagenesis
Trilobita
Morocco
paleontology
mud mound
taphonomy
exoskeleton
transgression
Devonian
Opis:
Latest Emsian (Early Devonian) sediments at the famous mud−moundand trilobite−locality Hamar Laghdad (Tafilalt, Morocco) yielded some red−coloured remains of phacopid trilobites. Closer examination revealed that the eyes of these phacopids are often greenish in colour. EDX−analyses showed that the lenses retained their original calcitic composition, possibly greenish due to Feand Mn−impurities, while most of the exoskeleton was silicified. The silicified parts contain elevated concentrations of iron which causes the red colour. This phenomenon is explained by the porosity of the exoskeleton in contrast to the homogeneous and massive construction of the lenses and their Mg−content. These incompletely silicified trilobites enabled a reconstruction of the silicification process in trilobites. Their diagenetic alteration probably occurred as a result of events associated with the Cretaceous transgression.
Źródło:
Acta Palaeontologica Polonica; 2009, 54, 1; 117-123
0567-7920
Pojawia się w:
Acta Palaeontologica Polonica
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Projekt egzoszkieletu stawu łokciowego do badań nad sterowaniem
Autorzy:
Stranz, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063917.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
egzoszkielet
orteza
EMG
biomechatronika
exoskeleton
powered orthosis
biomechatronics
Opis:
A powered orthosis of an elbow joint was developed. The orthosis, or exoskeleton, can augment movements of human upper limb, working in paralell to its muscles. This technology is being intensively developed in recent years, giving hope to stroke patients, elders, and manual workers. The comparision of available drive units was performed. Special atiention was paid to optimisation with regard to criteria of low mass, dimensions, and device’s cost. The frame was shaped from aluminum profi les. A brushed DC motor has been used for a drive unit, connected to a planetary gear, custom bevel gear, and toothed belt gear. Greater wheel of the belt gear is fixed to a forearm part of the orthosis. The device features: EMG for biceps ant triceps, encoder, strain gauge system, and current sensor, to allow for future research on controlling algorithms. Obtained preliminary results show possibility of eff ective and precise augmentation of human muscles.
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2015, 4; 18--23
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Performance analysis between a hybrid force/position and conventional controllers for a wrist exoskeleton
Autorzy:
Avilés, Valeria
Avilés, Oscar F.
Aponte, Jorge
Caldas, Oscar I.
Mauledoux, Mauricio F.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2134891.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
Tematy:
exoskeleton
hybrid control
force
performance
position
Opis:
This study analyses the performances of various path controlling strategies for a 3-degrees of freedom wrist exoskeleton, by comparing key indicators, such as rise time, steady-state error, and implementation difficulty. A model was built to describe both system’s kinematics and dynamics, as well as 3 different controllers (PID, PD+, and a hybrid force/position controller) that were designed to allow each joint to perform smooth motions within anatomic ranges. The corresponding simulation was run and assessed via Matlab (version 2020a). In addition to the performance comparison, remarkable characteristics could be identified among controllers. PD+ showed higher response speed than the other controllers (about 4 times), and PID was reinforced as the technique with the easiest implementation due to the smallest matrices. The study also allowed to greater potential of the hybrid controller to interact with its environment, i.e., the robotic device.
Źródło:
Archives of Control Sciences; 2022, 32, 2; 409--427
1230-2384
Pojawia się w:
Archives of Control Sciences
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modelowanie ruchu kończyn dolnych podczas chodu, w kontekście odzysku energii w egzoszkielecie kończyny dolnej
The energetic analysis of walking with regards to energy recovering in the lower limb exoskeleton
Autorzy:
Otrębska, M.
Skarka, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/99263.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Politechnika Śląska. Katedra Biomechatroniki
Tematy:
analiza energetyczna chodu
odzysk energii
egzoszkielet kończyny dolnej
model odwróconego wahadła
model masy sprężystej
energetic analysis of walking
energy recovering
lower limb exoskeleton
inverted pendulum model
mass elastic model
Opis:
Egzoszkielet kończyny dolnej jest to urządzenie zewnętrzne wspomagające chód osoby niepełnosprawnej. Jednym z największych problemów w istniejących rozwiązaniach tego rodzaju urządzeń jest sposób zasilania. Podczas naturalnego chodu człowieka występuje zjawisko odzysku energii.W artykule podjęto próbę poszukiwania sposobów odzysku energii poprzez jej gromadzenie, a następnie zużytkowanie w egzoszkielecie kończyny dolnej.
The lower-limb exoskeleton is an external, robotic device supporting and assisting walking in the case of disabled people. One of the most significant aspects in the contemporary existing devices is the issue of power supply necessary to drive the exoskeleton. During the natural process of human walking the phenomenon of energy recovering is observed. In this article, the author undertakes the task of researching ways of recovering the energy, developed while walking, through accumulating it and then using to supply the lower-limb exoskeleton.
Źródło:
Aktualne Problemy Biomechaniki; 2014, 8; 133-138
1898-763X
Pojawia się w:
Aktualne Problemy Biomechaniki
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modelowanie kinematyki bezpośredniej egzoszkieletu kończyny górnej
The forward kinematic modeling of exoskeleton arm
Autorzy:
Głowiński, S.
Pecolt, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/251370.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
Tematy:
egzoszkielet
kończyna górna
kinematyka bezpośrednia
modelowanie
notacja Denavita-Hartenberga
MATLAB
exoskeleton
arm
forward kinematic
modeling
Denavit Hartenberg convention
Opis:
W artykule przedstawiono możliwości przestrzenne egzoszkieletu kończyny górnej o 9 stopniach swobody (9 DoF). Zaimplementowano opracowaną notację Denavita Hartenberga (DH) z parametrami do pakietu MATLAB, co pozwoliło na uzyskanie wizualizacji egzoszkieletu w różnych położeniach, następnie uzyskano maksymalny zasięg (obwiednie przestrzeni roboczej) w zakresie dozwolonych kątów.
This paper is focused on modeling of spatial possibilities arm exoskeleton in the form of 9DoF open kinematic chain. The Denavit Hartenberg convention with parameters was implemented to MATLAB package. That allowed to received exoskeleton visualization in various position. Maximum range of exoskeleton arm in the angle of permissible angles was presented.
Źródło:
TTS Technika Transportu Szynowego; 2012, 9; 241-246, CD
1232-3829
2543-5728
Pojawia się w:
TTS Technika Transportu Szynowego
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 46

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies