Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Exoskeleton" wg kryterium: Wszystkie pola

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 46
Tytuł:
3D printing technology for the prototyping of prosthesis construction and exoskeletons
Autorzy:
Rajczyk, Paweł
Bednarczyk, Karolina
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2067610.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Politechnika Częstochowska
Tematy:
hand prosthesis
exoskeleton
3D printing
mechanical prosthesis
biomedical engineering
proteza ręki
egzoszkielet
drukowanie 3D
proteza mechaniczna
inżynieria biomedyczna
Opis:
The article discusses the manufacturing a limb prosthesis and exoskeleton using 3D printing technology. Hand prostheses available on the market and the direction of development in the construction of exoskeletons have been characterized. An example of a prosthesis made using incremental technology by the FFF/FDM method using a Zortrax M200 printer is presented. The mechanism of prosthesis work and elements of exoskeleton construction as well as the general characteristics of materials used are described. Attention was paid to the low cost of printing the components of the prototype structures.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Politechniki Częstochowskiej. Budownictwo; 2020, 26 (176); 162-167
0860-7214
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Politechniki Częstochowskiej. Budownictwo
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
A Comparison of Methods of Controlling the Movement of an Exoskeleton, Supporting Movements of the Upper Limb Using Signals of Muscle Activity and Manual Controls
Porównanie metod sterowania ruchem modelu egzoszkieletu wspomagającego ruchy kończyny górnej wykorzystujących sygnały o aktywności mięśni i manualne urządzenia sterownicze
Autorzy:
Jankowski, Jarosław
Łach, Patrycja
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/403520.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego
Tematy:
exoskeleton
control method
EMG
joystick
egzoszkielet
metoda sterowania
Opis:
The paper presents the research methodology and the analysis of the results of the comparison test of two methods of controlling the exoskeleton of the upper limb using signals of muscle activity and manual control devices. The results show the advantage of the joystick method over EMG in terms of usability, task execution time, ease of use and comfort.
W pracy przedstawiono metodykę badawczą oraz analizę wyników testu porównania dwóch metod sterowania egzoszkieletem kończyny górnej wykorzystującą sygnały o aktywności mięśni i manualne urządzenia sterownicze. Wyniki pokazują przewagę metody wykorzystującej joystick nad EMG w aspekcie użyteczności, czasu wykonywania zadania, łatwości użytkowania oraz komfortu.
Źródło:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa; 2020, 11, 3 (41); 19-32
2081-5891
Pojawia się w:
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Adaptacyjny system wymiany informacji w układzie sterowania egzoszkieletu
Adaptive Exchange Information System Dedicated for the Control System of Exoskeleton
Autorzy:
Strzelczyk, P.
Tomczewski, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/377217.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Politechnika Poznańska. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
Tematy:
warstwa pośrednicząca
sterowanie rozproszone
egzoszkielet wspomagany
wspomaganie ruchu
Opis:
W artykule przedstawiono koncepcję budowy fragmentu egzoszkieletu ręki. Projekt jest w trakcie realizacji. Dotychczas opracowano system komunikacyjny, pozwalający na tworzenie modułowych oraz rozproszonych systemów sterowania. W systemie zrealizowano mechanizmy komunikacji lokalnej oraz globalnej, pozwalające na wymianę informacji pomiędzy węzłami w obrębie sterowanej jednostki oraz pomiędzy aplikacjami wewnątrz pojedynczego węzła. W systemie zaimplementowano mechanizm automatycznej detekcji modułów.
The article presents the concept of upper limb exoskeleton construction. The project is in progress. The communication system which allows for the creation of modular distributed control systems is developed. The system consists of local and global communication mechanisms allowing for the exchange of information between nodes within the controlled entity and between application in scope of a single node. The system implements a mechanism for automatic detection of modules.
Źródło:
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering; 2017, 89; 239-247
1897-0737
Pojawia się w:
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
An exoskeleton arm optimal configuration determination using inverse kinematics and genetic algorithm
Autorzy:
Głowiński, Sebastian
Błażejewski, Andrzej
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/306968.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Politechnika Wrocławska. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
Tematy:
algorytm genetyczny
kinematyka odwrotna
egzoszkielet
ramię
arm exoskeleton
genetic algorithm
inverse kinematics
Opis:
This paper deals with the kinematic modelling of an arm exoskeleton used for human rehabilitation. The biomechanics of the arm was studied and the 9 Degrees of Freedom model was obtained. The particular (optimal) exoskeleton arm configuration is needed, depending on patient abilities and possibility or other users activity. Methods: The model of upper arm was obtained by using Denavit–Hartenberg notation. The exoskeleton human arm was modelled in MathWorks package. The multicriteria optimization procedure was formulated to plan the motion of trajectory. In order to find the problem solution, an artificial intelligence method was used. Results: The optimal solutions were found applying a genetic algorithm. Two variants of motion with and the visualization of the change of joints angles were shown. By the use of genetic algorithms, movement trajectory with the Pareto-optimum solutions has been presented as well. Creating a utopia point, it was possible to select only one solution from Pareto-optimum results. Conclusions: The obtained results demonstrate the efficiency of the proposed approach that can be utilized to analyse the kinematics and dynamics of exoskeletons using the dedicated design process. Genetic algorithm solution could be implemented to command actuators, especially in the case of multi-criteria problems. Moreover, the effectiveness of this method should be evaluated in the future by real experiments.
Źródło:
Acta of Bioengineering and Biomechanics; 2019, 21, 1; 45-53
1509-409X
2450-6303
Pojawia się w:
Acta of Bioengineering and Biomechanics
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Analiza położeń i przemieszczeń egzoszkieletu kończyny górnej
Kinematic analysis of exoskeleton for human arm
Autorzy:
Głowiński, S.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/253629.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Instytut Naukowo-Wydawniczy TTS
Tematy:
egzoszkielet kończyny górnej
kinematyka kończyny górnej
notacja Denavita-Hartenberga
upper limb exoskeleton
upper limb kinematics
Denavit-Hartenberg notation
Opis:
Głównym zadaniem egzoszkieletu jest zwiększenie siły ludzkich mięśni. Od wielu lat przeprowadzano próby poprzez zastosowanie specjalnych urządzeń. W artykule przedstawiono model kończyny górnej. Do opisania położeń łańcucha kinematycznego wykorzystano notację Denavit-Hartenberga. Model opisuje łańcuch kinematyczny otwarty o siedmiu stopniach swobody. Na podstawie danych antropometrycznych zaimplementowano długość, masę i parametry kątowe poszczególnych elementów. Następnym etapem było stworzenie modelu egzoszkieletu kończyny przy wykorzystaniu pakietu MATLAB/Simulink oraz SimMechanics. Przeprowadzono analizę kinematyki. Wyniki symulacji porównano z badaniami rzeczywistymi przemieszczeń kątowych poszczególnych segmentów.
The main task of the exoskeleton is increasing the muscle power. Paper discussed the kinematic exoskeleton suit for human arms. The model of exoskeleton consist of nine degrees of freedom was calculated by using Denavit-Hartenberg notation. Based on anthropometrical parameters data were implemented to MATLAB-Simulink package and analysis of kinematics was done. The simulation results were compared with the angular displacement tests of individual segments.
Źródło:
TTS Technika Transportu Szynowego; 2013, 10; 257-265, CD
1232-3829
2543-5728
Pojawia się w:
TTS Technika Transportu Szynowego
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Analiza rozwiązań konstrukcyjnych egzoszkieletów palców ręki
Design solution of hand fingers exoskeleton
Autorzy:
Maćkowiak, P.
Ligaj, B.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/95420.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Politechnika Bydgoska im. Jana i Jędrzeja Śniadeckich. Wydawnictwo PB
Tematy:
egzoszkielet
ręka
palce
exoskeleton
hand
fingers
Opis:
W pracy przedstawiono istniejący stan wiedzy dotyczący egzoszkieletów palców ręki. Na podstawie analizy istniejących rozwiązań konstrukcyjnych scharakteryzowano egzoszkielety ręki. Celem pracy jest prezentacja własnej koncepcji urządzenia, będącej modyfikacją egzoszkieletu Shieldsa. Mimo dużego popytu na egzoszkielety ręki, obecne rozwiązania nie spełniają oczekiwań pacjentów i lekarzy. Ze względu na wiele stopni swobody, jakie ma ludzka ręka, konieczny jest kompromis pomiędzy uproszczeniem urządzenia a umożliwieniem wykonania chwytów podstawowych.
This article presents prezent knowledge of a hand exoskeleton. This paper describes characterization of hand exoskeletons based on an analysis of existing design solutions. The aim is to present own concept device, which is a modification of Shields exoskeleton. Despite the high demand for exoskeletons hand, current solutions do not meet the expectations of patients and physicians. The human hand has many degrees of freedom. Therefore, the need is to simplify the design of the device and provide the ability to perform basic hand grips at the same time.
Źródło:
Postępy w Inżynierii Mechanicznej; 2015, 6(3); 23-34
2300-3383
Pojawia się w:
Postępy w Inżynierii Mechanicznej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Analyzis of rehabilitation systems in regards to requirements towards remote home rehabilitation devices
Autorzy:
Falkowski, Piotr
Rzymkowski, Cezary
Pilat, Zbigniew
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/27314240.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
home rehabilitation
exoskeleton
ICT technologies
market overview
rehabilitation robotics
remote rehabilitation
UX analyzis
Opis:
The contemporary international pandemic proved that a flexible approach towards work, trade and healthcare is not only favorable but a must. Hence, the devices enabling home‐rehabilitation became one of the urgent needs of the medical market. The following overview is a part of an R&D project aimed at designing an exoskeleton and developing methods enabling effective home rehabilitation. It contains a comparison of current devices in terms of their kinematics, applications, weights, sizes, and integration with selected ICT technologies. The data is analyzed regarding conclusions from qualitative research, based on in‐depth interviews with physiotherapists and questionnaires organized beforehand. The investigation assesses whether commercial and developed devices enable feedback from a patient by all possible means; hence, if they could allow effective telerehabilitation. Moreover, their capabilities of increasing engagement and accelerating improvements by supervising techniques and measuring biomechanical parameters are evaluated. These outcomes are a base to set the constraints and requirements before designing an exoskeleton dedicated to home treatment.
Źródło:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2023, 17, 2; 61--73
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Bilateral teleoperation system for a mini crane
Autorzy:
Herbin, Paweł
Woźniak, Marcin
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/135104.pdf
Data publikacji:
2019
Wydawca:
Akademia Morska w Szczecinie. Wydawnictwo AMSz
Tematy:
human robot interface
machine control
mechatronic system
exoskeleton
hri
hydraulic crane
feedforward control
Opis:
In this paper, two automatic mini-crane control systems have been compared; utilizing feedback as well as both feedback and feedforward structures. The proposed control systems were implemented in a Master-Slave system to provide intuitive control for a mini-crane by human muscles. The control systems that have been designed were tested on constructions with similar structures i.e. an upper limb exoskeleton and a mini-crane with two joints, but using different actuation systems. The mini-crane had hydraulic actuators, whereas the exoskeleton was equipped with electrical actuators.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie; 2019, 57 (129); 63-69
1733-8670
2392-0378
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Bydgoski egzoszkielet na rękę - koncepcja i wyniki wstępne
Bydgostian hand exoskeleton – concept and preliminary findings
Autorzy:
Kopowski, Jakub
Rojek, Izabela
Mikołajewski, Dariusz
Macko, Marek
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/41206320.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Uniwersytet Kazimierza Wielkiego w Bydgoszczy
Tematy:
funkcje ręki
model mechaniczny ręki
egzoszkielet
hand function
mechanical model of the hand
exoskeleton
Opis:
Możliwość chwytu oraz manipulacje różnymi obiektami stanowią podstawowe umiejętności funkcjonalne umożliwiające dalsze przejście do korzystania z narzędzi, pisania i innych czynności codziennego życia. W niniejszym artykule skupiono się na koncepcji egzoszkieletu na rękę dorosłego człowieka oraz wstępnych wynikach w obszarze poprawy parametrów ręki dysfunkcyjnej w porównaniu z ręką zdrową. Pozwala to nie tylko na natychmiastową poprawę funkcji, ale również na kształtowanie jej w dłuższym okresie czasu podczas dalszych faz rehabilitacji.
Possibility of grasping and manipulation of various object constitute basic finctional abilities allowing for further development toward use of tools, hand writing, and other acitivies od daily living. This paper focuses onthe concept of the hand exoskeleton for adult patients as far as preliminary findings in th area of improvement of the parameters fo hand with deficit comapred to parameters in healthy hand. It causes not only immediate functional recovery but also shapes this recovery during next phases of the rehabilitation.
Źródło:
Studia i Materiały Informatyki Stosowanej; 2020, 1; 22-28
1689-6300
Pojawia się w:
Studia i Materiały Informatyki Stosowanej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Comparative analysis of exoskeletal actuators
Analiza porównawcza urządzeń wykonawczych w egzoszkieletach
Autorzy:
Redlarski, G.
Blecharz, K.
Dąbkowski, M.
Pałkowski, A.
Tojza, P. M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276425.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
egzoszkielet
sztuczne mięśnie
urządzenia wykonawcze
źródło energii
modelowanie
exoskeleton
artificial muscle
actuator
energy source
modeling
Opis:
Since the beginning of the development of exoskeletons in the early 1960s there was a constant need for improving their actuators technology. Requirements for high power and torque for the lower body and very high precision for the hand motion, while maintaining the flexibility of biological muscles, are still not fully satisfied. The problem lies not just in the lack of appropriate actuator technology, but also in the inability to meet their energy needs. This paper contributes to this problem, first by describing the most commonly used technologies and then by presenting simulation results for lower limb exoskeleton motion. In addition the energy requirements of the modeled devices and their control possibilities along with their usage in various parts of the exoskeleton construction are analyzed.
Od czasu rozpoczęcia prac badawczych nad egzoszkieletami na początku lat 60. ubiegłego wieku, istniała ciągła potrzeba udoskonalania technologii związanej z urządzeniami wykonawczymi egzoszkieletów. Wymóg spełnienia zapotrzebowania na dużą mocą i moment dla kończyn dolnych oraz wysokiej precyzji dla ruchów rąk, przy jednoczesnym zachowaniu giętkości mięśni biologicznych, nie został dotychczas zachowany. Problemem nie jest tylko brak odpowiednich technologii, ale również niemożność spełnienia zapotrzebowania energetycznego. W artykule nawiązano do tego zagadnienia, opisując najczęściej stosowane technologie, a następnie przedstawiając wyniki symulacji dla ruchu egzoszkieletu kończyny dolnej. Dodatkowo przeanalizowano wymogi energetyczne modelowanego układu, możliwości sterowania, jak również możliwe zastosowanie dla różnych części egzoszkieletu.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 12; 133-138
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Control of a redundant 7DOF upper-limb power-assist exoskeleton robot
Autorzy:
Hayashi, Y.
Kiguchi, K.
Dubey, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/91596.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Społeczna Akademia Nauk w Łodzi. Polskie Towarzystwo Sieci Neuronowych
Tematy:
power-assist robot
upper limb
power-assist
7DOF
position
orientation
pseudo-inverse matrix
redundancy
optimal control
Opis:
Many kinds of power-assist robots have been developed in order to assist daily activities or rehabilitation of the elderly or physically weak persons. Upper-limb power-assist robots are important to assist in many daily life activities such as eating, drinking, etc.. A human upper-limb has 7 degrees of freedom to achieve various tasks dexterously. Therefore, to assist all upper-limb joint motions of a human, the upper-limb power-assist robot is required to have 7DOF. To achieve a desired task, a person moves the hand to the desired position and orientation and/or applies certain amount of force to the target. Therefore, it is important that the upper-limb power-assist robots help control the hand position/ orientation or hand force of the user. However, the hand position/orientation or hand force is 6-dimensional vector, so the 7DOF upper-limb power-assist robot has a redundancy and in general, a pseudo-inverse matrix is used in the control. In this paper, an optimal control method is proposed to deal with the redundancy of the upper-limb power-assist exoskeleton robot considering comfortable motion of the user. The motion intention and the comfort of the user are taken into account in the pro-posed method. The effectiveness of the proposed method was evaluated by the experiments.
Źródło:
Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research; 2011, 1, 3; 207-214
2083-2567
2449-6499
Pojawia się w:
Journal of Artificial Intelligence and Soft Computing Research
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Crane control system using exoskeleton based on programmable logic technology
Autorzy:
Ziętek, Ryszard
Woźniak, Marcin
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/1819213.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Akademia Morska w Szczecinie. Wydawnictwo AMSz
Tematy:
master-slave control
field-programmable logic cascade regulation
mechatronic system
exoskeleton
crane
manipulator kinematics
Opis:
In this paper, a mini-crane control system using an exoskeleton based on programmable logic technology is presented. The first stage was to identify the parameters of the mini-crane and exoskeleton sub-assemblies. Then, individual crane and exoskeleton control subsystems were designed based on cascade regulation. The final stage was to connect these subsystems into the master-slave control system using the manipulator’s kinematics equations. Parallel processing was used to minimize delays in the control system. Analysis of the results showed that the difference between the set and measured crane position was small.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie; 2020, 63 (135); 77-83
1733-8670
2392-0378
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Data Exchange Platform Dedicated to Distributed Control Systems
Platforma wymiany danych dedykowana dla rozproszonych systemów sterowania
Autorzy:
Strzelczyk, P.
Tomczewski, K.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277542.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
distributed control systems
communication platform
robotic middleware
exoskeleton
rozproszone systemy sterowania
platforma komunikacyjna
oprogramowanie pośredniczące
egzoszkielet
Opis:
The paper presents the concept of generic exchange data platform dedicated to distributed control systems. The platform can be used to control industrial facilities, to synchronize the work of industrial and mobile robots. The solution can also be applied to active prostheses. The article presents an example of information exchange subsystem structure as well as data flow between platform applications.
Artykuł przedstawia koncepcje generycznej platformy wymiany danych dedykowanej dla rozproszonych systemów sterowania. Platforma może zostać wykorzystana do sterowania obiektami przemysłowymi a także do synchronizacji pracy przemysłowych oraz mobilnych robotów. Rozwiązanie może być również zastosowane w aktywnych protezach. Artykuł prezentuje strukturę podsystemu wymiany danych oraz opisuje przepływ informacji pomiędzy aplikacjami bazującymi na oprogramowaniu platformy.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2017, 21, 3; 53-62
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Design and modeling of an exoskeleton torque sensor
Autorzy:
Herbin, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/135222.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Akademia Morska w Szczecinie. Wydawnictwo AMSz
Tematy:
exoskeleton
torque sensor
FEM analysis
closed loop cable conduit system
strain gauge
wearable robots
Opis:
Controlling the upper limb with force feedback requires the continuous measurement of multiple values, so it is necessary to use a specific measuring system. The position of the joints and the torque produced by the drives are the basic feedbacks necessary for control. Measurement of the joint positions does not cause complications, while measurement of the driving torque is much more complex. This article describes the methods of implementing an exoskeleton drive system through a closed loop conduit system based on Bowden cables, and the integration of a torque sensor within the wheel of the exoskeleton. The integration of the sensor within a mechanical part of the construction of the exoskeleton is the main advantage of the developed sensor because it does not affect the dynamics of the exoskeleton. This article presents the process of designing, calibrating and validating the proposed link wheel torque sensor.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie; 2017, 51 (123); 89-94
1733-8670
2392-0378
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Design of the robotic exoskeleton for upper-extremity rehabilitation
Projekt egzoszkieletu przeznaczonego do rehabilitacji kończyny górnej
Autorzy:
Gmerek, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277142.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
egzoszkielet
rehabilitacja kończyny górnej
kończyna górna
projektowanie ortez
exoskeleton
rehabilitation of upper-extremity
upper limb
orthosis design
Opis:
This paper touches upon the issue of designing of an upper-limb exoskeleton used for rehabilitation. Mainly there are presented the results concerning the mechanical design. The exoskeleton, also known as orthosis, has 12 degrees of freedom (DOF). Among 12 DOF there can be distinguished 7 DOF which are actively controlled during rehabilitation, 3 passive DOF which are responsible for wrist movements, and 2 adjustable DOF used for links elongation. An orthosis has been specifically designed to accomplish requirements of medical applications. Described exoskeleton is a key-component of the upper-limb rehabilitation robot.
Artykuł opisuje zagadnienia konstrukcyjne związane z projektem egzoszkieletu przeznaczonego do rehabilitacji kończyny górnej. Egzoszkielet, zwany również ortezą, posiada 12 stopni swobody. Wśród nich można wyróżnić 7, które są aktywnie sterowane w trakcie przebiegu rehabilitacji, 3 bierne związane z ruchami nadgarstka oraz 2 stopnie swobody nastawcze, związane z dostosowywaniem ortezy do długości kończyny pacjenta. Opisywany egzoszkielet jest kluczową częścią opracowanego robota rehabilitacyjnego.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 1; 97-101
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 46

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies