Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "robot chirurgiczny" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-12 z 12
    Tytuł:
    Roboty chirurgiczne
    Autorzy:
    Tadeusiewicz, Ryszard
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/303042.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Wydawnictwo Druk-Art
    Tematy:
    robot chirurgiczny
    robot medyczny
    manipulator
    surgical robot
    medical robot
    Opis:
    Wielka precyzja i powtarzalność pracy robotów wykorzystywanych w przemyśle prowokowały wręcz do tego, by to nowoczesne narzędzie spróbować wykorzystać w chirurgii. Pierwszym, który to zrobił, był dr Yik San Kwoh w Long Beach Hospital (Kalifornia). Zastosował on w 1985 roku robota PUMA 200 do wprowadzenia igły biopsyjnej do mózgu pacjenta.
    Źródło:
    Napędy i Sterowanie; 2020, 22, 3; 80-87
    1507-7764
    Pojawia się w:
    Napędy i Sterowanie
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Optymalizacja elementu aktywnego w przegubie robota ROCH-3
    Optimization of the active element in the joint of ROCH-3 robot
    Autorzy:
    Mazan, D.
    Leniowska, L.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/262025.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Politechnika Wrocławska. Wydział Podstawowych Problemów Techniki. Katedra Inżynierii Biomedycznej
    Tematy:
    optymalizacja
    robot chirurgiczny
    modelowanie CAD
    optimization
    surgical robot
    CAD design
    Opis:
    ROCH-3 to robot przeznaczony do wspomagania chirurgii małoinwazyjnej, projektowany w Katedrze Mechatro-niki i Automatyki na Uniwersytecie Rzeszowskim. Jest następcą opatentowanej w 2014 roku konstrukcji ROCH-1. W artykule przedstawiono proces optymalizacji jednego z jego przegubów, który posiada dwa stopnie swobody. Dzięki optymalizacji geometrii, odpowiedniemu dobraniu wymiarów parametrów decyzyjnych uzyskano znacznie mniejsze naprężenia w elemencie wykonanym ze stali chirurgicznej, co przełożyło się na zwiększenie wartości współczynnika bezpieczeństwa. Wykonano również symulacje dla materiałów innych niż stal chirurgiczna.
    The ROCH-3 is a robot intended to assist in minimally invasive surgery, designed in the Department of Mechatronics and Control Engineering at the University of Rzeszów. It is the successor of ROCH-1structure patented in year 2014. The article presents the optimization process of one of his wrists, which has two degrees of freedom. By optimizing the geometry and the appropriate choice of the dimensions of decision parameters, a much less stress in the element made of surgical steel was obtained, which resulted in increasing the value of the safety factor. The simulations for materials other than surgical steel were also conducted.
    Źródło:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna; 2016, 22, 4; 213-225
    1234-5563
    Pojawia się w:
    Acta Bio-Optica et Informatica Medica. Inżynieria Biomedyczna
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Sterowanie robotem chirurgicznym z siłowym sprzężeniem zwrotnym - wstępne testy funkcjonalne robota Robin Heart
    The surgical robot control with force feedback - preliminary functional tests of Robin Heart robot
    Autorzy:
    Krawczyk, D.
    Mucha, Ł.
    Lis, K.
    Nawrat, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063781.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    robot
    robot chirurgiczny
    sprzężenie siłowe
    układy haptyczne
    surgical robot
    force-feedback
    haptic systems
    Opis:
    Testy robota chirurgicznego typu Robin Heart obejmują badania układów mechatronicznych, układów sterowania, badania symulacyjne i laboratoryjne wykonywania zadań chirurgicznych oraz badania na zwierzętach i planowane badania kliniczne. Cechy funkcjonalne robota, które pozwalają na osiągnięcie wysokiej precyzji zdalnego sterowania wymagają testów z udziałem człowieka. Celem publikacji jest przedstawienie wstępnych badań sprzężenia siłowego. Opisano system badawczy i metodykę badań na przykładzie pomiaru subiektywnej oceny sztywności materiałów.
    Robin Heart surgical tests include mechatronic systems, control systems, simulation and laboratory tests for performing surgical tasks, as well as animal studies and planned clinical trials. The functional features of the robot, which allow for high precision of remote control, require tests involving humans. The aim of the publication is to present preliminary force feedback tests. The research system and research methodology are described on the example of measuring the subjective stiffness assessment of materials.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2018, 7; 43--50
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robin Heart PortVisionAble - projekt, konstrukcja i wstępne badania
    Autorzy:
    Lis, K.
    Lehrich, K.
    Mucha, Ł.
    Rohr, K.
    Nawrat, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063856.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    telemanipulator
    robot chirurgiczny
    chirurgia minimalnie inwazyjna
    surgical robot
    MIS
    Minimally Invasive Surgery
    Opis:
    Artykuł przedstawia postępy i perspektywy polskiego robota chirurgicznego Robin Heart. Rozpoczęty w 2000 r. projekt wszedł w fazę przygotowań pierwszych produktów, które wejdą na salę operacyjną. Po pierwszych eksperymentach na zwierzętach robotów Robin Heart modeli 1,2,Vision oraz mc2 wiadomo, że robot toru wizyjnego spełnił wszystkie oczekiwania odbiorców. Trwa przygotowanie pierwszego modelu klinicznego robota: nowego modelu Robin Heart PortVisionAble, lekkiego, walizkowego robota toru wizyjnego. Przedstawiono model, konstrukcję i badania wstępne prototypu. Opracowywana jest technologia produkcji seryjnej i przygotowywany model do badań certyfikacyjnych.
    The paper presents the achievements & perspectives, current state of works conducted by the FCSD team under the Robin Heart surgical robot project. The project, after series of animal and teleoperation experimentsentered the phase of preparation the first clinical robot model. Robin Heart Vision met the customers’ predictive expectations. The Robin Heart PortVisionAble will be prepared for robotic control of endoscope position/orientation with new functional robot’s properties (lightweight, mobile robot). Mass production technology is being developed. A robot for certification tests is being prepared.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2014, 3; 6--12
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Początki laparoskopii w Krakowie. Nowości w chirurgii – wybrane zagadnienia
    The origins of laparoscopy in Cracow. News in surgery - selected issues
    Autorzy:
    Cienciała, Antoni
    Zelek, Michał
    Puka, Dorota
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/527886.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Krakowska Akademia im. Andrzeja Frycza Modrzewskiego
    Tematy:
    laparoskopia
    historia medycyny
    Kraków
    robot chirurgiczny
    Laparoscopy
    history of medicine
    Cracow
    robot surgery
    Opis:
    Wziernikowanie jamy otrzewnowej chorego – czyli laparoskopia jest jedną z technik chirurgicznych, która w ostatnich dwóch dekadach XX wieku odmieniła codzienną praktykę chirurgiczną na świecie. Historia laparoskopii sięga początków XIX wieku, jednak najbardziej dynamiczny jej rozwój przypada na drugą połowę XX wieku. Zawdzięczamy to zarówno pracy pionierów technik małoinwazyjnych jak i rozwojowi techniki. Początki laparoskopii w Krakowie przypadają na początek lat 90. XX wieku. Pierwsze dwa tego typu zabiegi wykonano przez polskich chirurgów przy okazji pobytu w Krakowie jednego z polskich pionierów tego typu zabiegów – E. Stanowskiego, 11.06.1992 przez A. Bobrzyńskiego w II Klinice Chirurgii Akademii Medycznej w Krakowie oraz dzień później - 12.06.1992 przez A. Cienciałę w Klinicznym Oddziale Chirurgii Ogólnej Wojskowego Szpitala Klinicznego w Krakowie. Technika ta stopniowo zyskiwała na popularności i dzisiaj jest standardowo wykorzystywana w małopolskich oddziałach chirurgicznych. Chirurdzy jednak nie przestali poszukiwać coraz to nowych technik operacyjnych, które mają zminimalizować jeszcze bardziej uraz operacyjny oraz zapewnić pacjentowi maksymalnie skuteczną i efektywną operację. Techniki te wywodzą się w dużym stopniu bądź stanowią swego rodzaju rozwinięcie klasycznej laparoskopii. Wśród nich należy wymienić SILS (Single Incision Laparoscopic Surgery), NOTES (Natural Orifi ce Translumenal Endoscopic Surgery), operacje hybrydowe oraz roboty chirurgiczne.
    One surgical technique that has changed every-day surgical practice in the last two decades of the 20th century is laparoscopy. This technique dates from the beginning of the 19th century, but the most dynamic development was in the second half of the 20th century. We are indebted to the work of pioneers of minimally invasive surgical techniques and the development of technology. Laparoscopy has developed especially since the early 1990s. The fi rst laparoscopic procedure was performed in Cracow by A. Bobrzyński at the Second Surgery Department of Cracow Medical University (11.06.1992), while the second was performed the next day by A. Cienciała at the Surgery Department of the Fifth Military Clinical Hospital (12.06.1992) with the assistance of E. Stanowski, a Polish pioneer of this technique. This technique became more popular and now is very common in Cracow surgery wards. Surgeons have not stopped searching for new operational techniques which could minimize surgical trauma and maximize the efficacy of operations. These techniques are derived from classic laparoscopy and the following should be mentioned: SILS (Single Incision Laparoscopic Surgery), NOTES (Natural Orifice Translumenal Endoscopic Surgery), hybrid operations and robotic surgery.
    Źródło:
    Państwo i Społeczeństwo; 2016, 4; 127-132
    1643-8299
    2451-0858
    Pojawia się w:
    Państwo i Społeczeństwo
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Sterowanie trajektorią narzędzia robota przy pomocy zadajnika haptycznego w operacjach stereotaktycznych mózgu
    Autorzy:
    Marszalik, D.
    Sibielak, M.
    Rączka, W.
    Konieczny, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063866.pdf
    Data publikacji:
    2014
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    robot medyczny
    robot chirurgiczny
    sterowanie robotem
    operacja mózgu
    medical robot
    surgical robot
    robot control
    brain surgery
    Opis:
    Nowoczesna medycyna daje pole do wykorzystania różnego rodzaju robotów. Jednym z istotnych zagadnień związanych z robotyką medyczną jest wykorzystanie robotów na salach operacyjnych do wspomagania operacji chirurgicznych. Przy ich projektowaniu konieczne jest uwzględnienie specyficznych potrzeb obszaru chirurgii, w jakim będzie stosowany dany robot. Roboty chirurgiczne wymagają również specyficznego sposobu programowania. Nie jest możliwe, aby wykonywały jedynie wcześniej zaplanowane programy. Dlatego należy stosować programowanie w czasie rzeczywistym. Robot wspomagający operację chirurgiczną może być sterowany przez chirurga przy pomocy zadajnika haptycznego. Jest to układ master-slave, gdzie jako master występuje zadajnik haptyczny z zamontowanym narzędziem, którym porusza chirurg, natomiast jako slave robot wspomagający operację, na ramieniu którego jest zamontowane narzędzie chirurgiczne. W celu zbadania zagadnień związanych ze sterowaniem robotem do zastosowania w neurochirurgii zbudowano demonstrator obejmujący urządzenie haptyczne, robota przemysłowego, kamery oraz komputery, których zadaniem jest komunikacja pomiędzy elementami układu i użytkownikiem oraz przetwarzanie danych. W artykule tym omówiono sterowanie pozycją narzędzia umieszczonego na robocie przy pomocy ruchów urządzenia haptycznego zadawanych przez osobę sterującą, czyli w przypadku zastosowań medycznych chirurga. Opisano matematyczne i programistyczne aspekty sterownia pozycją. Omówiono rolę poszczególnych elementów systemu w procesie zadawania trajektorii oraz sposób komunikacji między nimi. Uwzględniono niektóre z warunków bezpieczeństwa, jakie muszą być spełnione w przypadku zastosowań robota w chirurgii. Opisane zagadnienie jest częścią większego systemu służącego do badań nad zastosowaniem robotów w neurochirurgii.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2014, 3; 19--24
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Testowanie robotów medycznych
    Testing of medical robots
    Autorzy:
    Nawrat, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063793.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    robot medyczny
    robot chirurgiczny
    narzędzia endoskopowe
    testowanie
    urządzenie treningowe
    medical robot
    surgical robot
    endoscopic tools
    testing
    training device
    Opis:
    Artykuł przedstawia zagadnienie badań przedwdrożeniowych robotów medycznych na podstawie doświadczeń zespołu pracującego nad polskim robotem chirurgicznym Robin Heart. W cyklu badań laboratoryjnych (in vitro), na zwierzętach (in vivo), w dobrej komunikacji z przyszłymi użytkownikami przygotowywane jest rozwiązanie rynkowe – nowy robot medyczny.
    The article presents the issue of pre-implementation tests of medical robots based on the experience of the team working on the Polish Robin Heart surgical robot. In a cycle of laboratory tests (in vitro), on animals (in vivo), in a good communication with future users a market solution is being prepared – a new medical robot.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2018, 7; 33--42
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Analiza różnych struktur układu sterowania telemanipulatora kardiochirurgicznego z punktu widzenia wymogów bezpieczeństwa pracy
    Analysis of different structures of cardiochirurgical telemanipulator control system from safety requirements point of view
    Autorzy:
    Lajmert, P.
    Podsędkowski, L.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/256154.pdf
    Data publikacji:
    2008
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
    Tematy:
    robot chirurgiczny
    system bezpieczeństwa
    redundancja
    diagnostyka uszkodzeń
    sterowanie
    surgical robots
    safety system
    redundancy
    fault diagnosis
    control system
    Opis:
    Telemanipulator kardiochirurgiczny jest złożonym urządzeniem elektro-mechanicznym przeznaczonym do pracy wewnątrz ciała pacjenta, przez co stwarza ryzyko narażenia jego zdrowia w wyniku awarii lub nieprawidłowej pracy. Z tych przyczyn urządzenie to musi spełniać wysokie wymagania co do niezawodności oraz bezpiecznej pracy. W artykule przedstawiono propozycję redundantnego systemu sterowania telemanipulatorem kardiochirurgicznym spełniającego te wymagania. Omówiono najważniejsze właściwości opracowanego systemu sterowania. We wstępie przeanalizowano możliwe wybory struktury sprzętowej oraz struktury redundancji torów pomiarowych i sterujących telemanipulatora. Przeanalizowano również wybrane algorytmy sterowania nadążnego robota z punktu widzenia bezpieczeństwa pracy. Sformułowano wnioski oraz propozycje dalszych prac.
    This paper discusses some problems concerned with safety requirements for the cardiochirurgical robot control system. Different structures of control systems for this kind of application has been presented and analysed. Also, various control methods have been analysed, including velocity and position control methods. Consequently, an original structure of a redundant control system has been proposed to meet all safety requirements for the cardiochirugical telemanipulator system. The purpose of the developed control system is to secure the surgery process against hardware and software malfunctions as well as surgeon mistakes. Conclusions and propositions for future work have also been presented.
    Źródło:
    Problemy Eksploatacji; 2008, 1; 75-85
    1232-9312
    Pojawia się w:
    Problemy Eksploatacji
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Robin Heart INCITE - wprowadzenie sprzężenia siłowego dla telemanipulatora chirurgicznego
    Robin Heart INCITE - application of haptic feedback to surgical telemanipulator
    Autorzy:
    Nawrat, Z.
    Mucha, Ł.
    Rohr, K.
    Lis, K.
    Lehrich, K.
    Krawczyk, D.
    Földesy, P.
    Radó, J.
    Dücső, C.
    Sántha, H.
    Szebényi, G.
    Fürjes, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063838.pdf
    Data publikacji:
    2016
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    robot chirurgiczny
    czujnik siły
    czujnik dotykowy
    chirurgia minimalnie inwazyjna
    siłowe sprzężenie zwrotne
    haptyczny
    surgical robot
    force sensor
    tactile sensor
    minimal invasive surgery
    MIS
    force feedback
    haptic
    Opis:
    Celem pracy jest przedstawienie rozwoju projektu systemu sterowania robota Robin Heart z zastosowaniem specjalnych mikro--czujników 3D MEMS, dla weryfikacji ich następujących funkcji: 1) sterowanie robotem toru endoskopowego za pomocą mikro--dżojstika zintegrowanego z rękojeścią narzędzia laparoskopowego dla ergonomicznej manipulacji. 2) pomiar wartości i kierunku działania siły pomiędzy szczęką narzędzia laparoskopowego, a organem. 3) diagnostyki tkanek podczas pracy za pomocą czujnika dotykowego 3D umieszczonego w czołowej części narzędzia. Piezorezystancyjne sensory krzemowe zostały zaprojektowane i wykonane przez węgierską firmę EK MFA. Przeprowadzone zostały symulacje MES w celu określenia podstawowych parametrów mechanicznych czujnika. Czujniki zostały pokryte polimerem półprzewodnikowym PDMS (polidimetylosiloksan), następnie przeprowadzono badania wpływu powłoki elastycznej pod kątem czułości i czasu odpowiedzi. Zgodnie z wymaganiami medycznymi i funkcjonalnymi czujniki dodatkowo zostały pokryte biokompatybilnym elastycznym polimerem. Wykonany został prototyp miniaturowego zadajnika ruchu umieszczonego na części chwytowej narzędzia laparoskopowego. Przeprowadzone zostały testy polegające na orientacji robota w polu operacyjnym za pomocą trójosiowego czujnika siły. Przeprowadzono wstępne testy sensorycznego narzędzia laparoskopowego zintegrowanego z robotem ROBIN HEART i zadajnikiem ruchu Robin Hand. Zrealizowane badania prototypowych czujników wykazały ich użyteczność w układzie siłowego sprzężenia zwrotnego robota. Potwierdzono celowość aplikacji do oceny stanu tkanki i siły zacisku graspera laparoskopowego. Praca została wykonana w ramach projektu EU INCITE finansowana częściowo przez NCBiR.
    The aim of this work is to demonstrate the applicability and functionality of the Robin Heart robot's control systems integrated with special MEMS based 3D force micro-sensors. Three different robot functions and corresponding detector devices are proposed: 1) Micro-joystick type actuator to be integrated in the hilt of the laparoscope to control easily robotic movement during operation. 2) 1D force sensor located inside the laparoscopic jaw to provide feedback to the surgeon by measuring the grasping strength and 3) 3D (vectorial) force/tactile sensor placed at the tip of the laparoscope which facilitates palpation for tissue diagnostics during operation. The silicon based piezoresistive sensors have been designed and prepared by micromachining technologies in the MEMS Laboratory of EK MFA (Budapest, Hungary). According to the medical and functional requirements the sensors were electro-mechanically integrated and covered by biocompatible elastic polymer (polydimethylsiloxane – PDMS) by BME (Budapest, Hungary). The device geometry was modelled by coupled finite element simulation to determine its expected performance. The effect of the elastic coverage was studied in terms of sensitivity and response time also. Preliminary test of the laparoscopic head equipped with MEMS sensors and integrated in the ROBIN HEART surgery robot system was performed by FRK (Zabrze, Poland). A model of the robot controller using a prototype of 3D force sensor has been also successfully tested during the tests of the functional robot. Studies of the prototypes of “smart” sensory laparoscopes have demonstrated their remarkable usefulness in force feedback robotic systems to recognize the state of tissue and to determine the clamping force of the grasper of surgical system. The international cooperation to develop “smart” laparoscope for robotic surgery was done in the frame of the ENIAC “INCITE” project No.621278 and partially financed by the ENIAC JU and the National Centre for Research and Development (NCBR - Poland) and National Research, Development and Innovation Fund (NKFIA – Hungary).
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2016, 5; 34--42
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Modelowanie oddziaływań dynamicznych w strukturze MASTER - SLAVE telemanipulatora torakoskopowego Robin Heart 1
    Modelling of dynamical interaction in MASTER - SLAVE structure of thoracoscope telemanipulator Robin Heart 1
    Autorzy:
    Ilewicz, G.
    Tejszerska, D.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/98832.pdf
    Data publikacji:
    2009
    Wydawca:
    Politechnika Śląska. Katedra Biomechatroniki
    Tematy:
    robot kardiochirurgiczny
    telemanipulator chirurgiczny
    Robin Heart
    telemanipulator torakoskopowy
    model dynamiczny
    cardiosurgical robot
    surgery telemanipulator
    thoracoscope telemanipulator
    dynamic model
    Opis:
    W pracy zaprezentowano bryłowy model dynamiczny w strukturze MASTER - SLAVE telemanipulatora torakoskopowego Robin Heart 1 zbudowany w celu próby odwzorowania zjawisk siłowych, tribologicznych oraz stanów naprężenia powstałych podczas ruchu. Model umożliwia rozwiązanie zagadnienia dynamiki w sposób iteracyjny dla dwóch głównych elementów systemu telemanipulatora. Pierwszy to zadajnik przemieszczeń i sił wzorowany na przyrządzie endoskopowym. Drugi to ramię manipulatora o kinematyce sferycznej i sumarycznej ruchliwości równej 12. Elementy systemu są ze sobą sprzężone kinematycznie. W celu szybkiej zmiany kształtu brył składowych modelu zastosowano parametryczny sposób konstruowania geometrii oraz tworzenia par kinematycznych. Daje to możliwość modyfikowania parametrów inercyjnych dla ruchu postępowego i obrotowego modelu poprzez zmianę przekrojów profili. Zagadnienie dynamiki polegające na wyznaczeniu sił i momentów sił zostało rozwiązane przy zastosowaniu solvera programu Adams. Natomiast stan naprężeń, przemieszczeń i odkształceń jest modelowany przy użyciu aplikacji MES, CosmosWorks. W procesie iteracyjnym wyznaczane jest maksymalne naprężenie powstałe w analizowanym ciele na skutek modelowanych oddziaływań dynamicznych i dla tej chwili czasu generowane są mapy naprężeń redukowanych wg energetycznej hipotezy Hubera. Dyskretyzacji ciał dokonano elementem typu tetra czterowęzłowym o 12. stopniach swobody.
    The dynamical solid model in the MASTER-SLAVE structure of thoracoscope telemanipulator Robin Heart 1 is presented in the paper. It was made in order to show forced and frictional phenomena and states of stress that appear during its motion. The model makes possible to solve the problem of dynamics iteratively for two main components of telemanipulator system. The first is the endoscope master tool manipulator of displacements and forces that is patterned on a classical thoracoscope tool. The second is the arm of manipulator. The workspace of it is spherical and the number of mobility is 12. The elements of the system are coupling kinematically. Parametrical method constructing of the geometry and kinematic pairs was applied in order to fast modification of shapes of solid components of the model. It gives possibility of modifying of inertia parameters for linear and angular motion of model through change of the sections of profiles. The problem of dynamics consisting in to determine forces and moments of forces was solved by using solver of the programme Adams. However, state of stresses, displacements and strains are modeled by using of the MES application CosmosWorks. In the iteration process maximal stress is calculated in the analyzed body as a result of dynamical interaction and for this moment of time the diagrams of reduced stress are generated according to energetic hyphotesis of Huber. The digitizing of bodies was made by using tetrahedral elements that have got three translational degrees of freedom per every of 4 node.
    Źródło:
    Aktualne Problemy Biomechaniki; 2009, 3; 69-74
    1898-763X
    Pojawia się w:
    Aktualne Problemy Biomechaniki
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Interfejs użytkownika robota - przegląd urządzeń zadawania ruchu systemów sterowania telemanipulatorów
    Autorzy:
    Mucha, Ł.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063853.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    sterowanie telemanipulatorów
    zadajnik ruchu
    system haptyczny
    manipulator chirurgiczny
    RobinHand
    sterowanie robotem
    FRK
    Robin Heart
    control of telemanipulators
    motion setter
    haptic system
    surgical manipulator
    robot control
    Opis:
    Praca stanowi przegląd wybranych, stosowanych w przemyśle oraz urządzeń komercyjnych, systemów zadawania ruchu telemanipulatorów. Opracowanie może stanowić pożyteczny przewodnik dla konstruktorów robotów medycznych.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2015, 4; 39--48
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Postępy budowy specjalnych interfejsów operatora robota chirurgicznego Robin Heart
    Autorzy:
    Mucha, Ł.
    Rohr, K.
    Lis, K.
    Lehrich, K.
    Kostka, P.
    Sadowski, W.
    Krawczyk, D.
    Kroczek, P.
    Małota, Z.
    Nawrat, Z.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/2063845.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
    Tematy:
    sterowanie telemanipulatorów
    zadajnik ruchu
    system haptyczny
    haptic device
    manipulator chirurgiczny
    RobinHend
    sterowanie robotem
    FRK
    Robin Heart
    control of telemanipulators
    motion setter
    haptic system
    surgical manipulator
    robot control
    Opis:
    Praca stanowi przegląd oryginalnych systemów zadawania ruchu opracowanych dla polskiego robota chirurgicznego Robin Heart. Najnowsze, oryginalne rozwiązanie kontroli robota chirurgicznego Robi Heart – haptyczny zadajnik ruchu – pozwala na sprawne i z wyczuciem siły 3D sterowanie narzędziami robota.
    Źródło:
    Medical Robotics Reports; 2015, 4; 49--55
    2299-7407
    Pojawia się w:
    Medical Robotics Reports
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-12 z 12

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies