Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "Collision Avoidance" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 16
Tytuł:
Optymalna strategia przejazdu monocykla przez zbiór punktów referencyjnych w środowisku kolizyjnym
Optimal waypoint following strategy for unicycle in cluttered environment
Autorzy:
Gawron, T.
Michałek, M. M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/275093.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
kinematyka monocykla
VFO
unikanie kolizji
predykcja
optymalizacja
unicycle
collision avoidance
prediction
optimization
Opis:
W artykule przedstawiono strategię optymalnej realizacji ruchu robota mobilnego o kinematyce monocykla przez zbiór punktów referencyjnych w środowisku kolizyjnym, które ograniczone jest przez znaną a priori mapę jego granic. Proponowane rozwiązanie wynika z połączenia algorytmu sterowania VFO zmodyfikowanego dla zadania unikania kolizji oraz algorytmu optymalizacji, polegającego na symulacji robotów wirtualnych. W artykule przedstawiono analizę przestrzeni decyzyjnej tworzonej przez parametry strategii unikania kolizji oraz zaproponowano jej reprezentację w postaci grafu skierowanego. Zaproponowano dwie metody eliminacji potencjalnych cyklicznych ścieżek robota w przypadku skomplikowanych układów przeszkód. Przedstawiono również oszacowanie złożoności pamięciowej algorytmu optymalizacji ruchu. Efektywność proponowanej strategii zilustrowano wybranymi wynikami badań symulacyjnych.
A strategy for realization and optimization of unicycle’s motion during waypoint following task in a highly cluttered environment is presented in this paper. Environment boundaries are assumed to be known beforehand and represented as a map. Proposed system is a marriage of VFO controller, collision avoidance strategy proposed before and novel optimization algorithm based on simulation of multiple virtual robots. Properties of decision space formed by parameters of assumed collision avoidance strategy are analyzed. Directed graph based representation of decision space is proposed and analyzed. Design of underlying optimization algorithm stems from this analysis. Design of the algorithm is followed by memory complexity estimation. Additionally two methods for elimination of cyclic robot paths in extremely complex obstacle configurations are proposed. Effectiveness of presented approach is illustrated by selected results of extensive simulation experiments.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 10; 88-95
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Dobór parametrów manewru antykolizyjnego i jego przebieg
Anti-collision manoeuvre: process and parameters selection
Autorzy:
Graffstein, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/213674.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Lotnictwa
Tematy:
parametry manewru antykolizyjnego
przebieg manewru antykolizyjnego
collision avoidance maneuver parameters
course of anti-collision maneuver
Opis:
Wybór rodzaju manewru antykolizyjnego zależy od wielu czynników między innymi od wzajemnego położenia lecącego obiektu i przeszkody ich wielkości i parametrów ruchu. Zaproponowano geometryczne reprezentacje przeszkody w zależności od jej rodzaju i wymiarów. Omówiono dla wybranych sytuacji sposób określenia kształtu trajektorii, po której powinien poruszać się obiekt latający w celu ominięcia wykrytej przeszkody. Wykorzystując metody symulacyjne porównano zmiany przebiegu wybranego manewru uwzględniające dynamikę ruchu samolotu i układów wykonawczych oraz ograniczenia wartości kątów wychylenia powierzchni sterowych. Przedstawiono przebiegi symulacyjne wybranych zmiennych stanu i sterowania w trakcie pierwszej fazy manewru antykolizyjnego
A decision about the type of anti - collision manoeuvre depends on many factors, among others on their sizes and relative motion. Geometrical representation dependent on the type and size of the obstacle is proposed. For selected cases a method is discussed that is prepared for synthesis a flight trajectory assuring avoidance of detected obstacle when realised by the aircraft Simulation methods are used to compare variations of the realisations of selected manoeuvres due to dynamics of the aircraft and control actuators as well as due to limited range of control surfaces angular movement Results ofsimulations are presented for selected state variables and control signals during the first phase of anti - collision manoeuvre.
Źródło:
Prace Instytutu Lotnictwa; 2012, 3 (224); 31-43
0509-6669
2300-5408
Pojawia się w:
Prace Instytutu Lotnictwa
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Metoda uwzględniania dynamiki statku w procesie wyznaczania bezpiecznej trajektorii
Method of taking into account the ship’s dynamics in the process of the ship’s safe trajectory calculation
Autorzy:
Lazarowska, A.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/267725.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Tematy:
czas manewru
dynamika statku
trajektoria bezpieczna
unikanie kolizji
manoeuvre time
ship dynamics
safe trajectory
collision avoidance
Opis:
Dynamika statku w procesie manewru zmiany kursy zależy od aktualnego kąta wychylenia płetwy steru, aktualnej prędkości statku oraz stanu załadowania. W pracy przedstawiono metodę tworzenia rodziny charakterystyk czasu realizacji manewru w funkcji zmiany kursu dla różnych wartości kąta wychylenia steru oraz prędkości liniowych statku, dla wybranych typów statków. Właśności dynamiczne przykładowych statków obliczane są przy wykorzystaniu oprogramowania MATLAB. Na podstawie obliczeń próby cyrkulacji otrzymywania jest wartość średnicy cyrkulacji ustalonej statku. Następnie obliczana jest prędkość kątowa statku oraz wyznaczane są charakterystyki czasu realizacji manerwu w funkcji zmiany kursu. W dalszej części pracy przedstawiono sposób uwzględniania czasu realizacji manewru w obliczeniach realizowanych przez algorytm wyznaczania bezpiecznej trajektorii statku.
Dynamics of a ship in the process of a course change manoeuvre depends on the current rudder angle, the ship’s speed and loading condition. A method of calculating a family of characteristics, presenting the manoeuvre time as a function of the course change for different values of the rudder angle and the ship’s speed, for different types of vessels is presented in this paper. Dynamic properties of a ship are calculated using the MATLAB software. Based upon the turning circle calculation, a value of the steady turning radius in obtained. Then, the angular velocity of the ship is calculated and characteristics of the manoeuvre time as a function of the course change are determined. After that, a method of taking into account the manoeuvre time in the ship’s safe trajectory determination algorithm is presented and its successful application is proved by results of simulation tests. A heuristic Ant Colony Optimization based algorithm and a deterministic Trajectory Base algorithm were used for the dynamic properties application and evaluation tests, but the method can easily be applied in other algorithms utilizing different optimization methods.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2016, 51; 107-110
1425-5766
2353-1290
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Model mikroturbiny wiatrowej o regulowanym kącie ustawienia łopat
Model of a Wind Turbine with Variable Blade Angle
Autorzy:
Chudzik, Stanisław
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2068641.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
mikroelektrownia wiatrowa
stanowisko pomiarowe
kąt ustawienia łopat
sterowanie
optymalizacja
collision avoidance
evasive manoeuvre
flight control
numerical simulation
Opis:
W artykule przedstawiono wyniki pomiarów, których celem było zbadanie możliwości zwiększenia efektywności działania modelu mikroelektrowni wiatrowej przez zastosowanie zmiennego kąta ustawienia łopat. Badania przeprowadzono na stanowisku pomiarowym zbudowanym do realizacji prac nad opracowywanymi wstępnie projektami mikroelektrowni wiatrowych. Stanowisko umożliwia przeprowadzenie pomiarów związanych z doborem optymalnej geometrii śmigła oraz opracowaniem i testowaniem działania algorytmów optymalnego sterowania pracą mikroelektrowni. Omówiono podstawy fizyczne działania turbiny wiatrowej i sposoby optymalnego jej sterowania. Zakres przeprowadzonych badań obejmuje wykonanie pomiarów dla przypadku wybranej geometrii łopaty śmigła z możliwością zmiany jej kąta ustawienia. Jako generator zastosowano prądnicę prądu stałego z obciążeniem o charakterystyce nieliniowej w postaci ogniwa akumulatora Li-Po. Przedstawiono wyniki działania prostego algorytmu sterowania MPPT. Brak układów optymalnego sterowania pracą mikroelektrowni podyktowany jest ogólnym przekonaniem, o wysokich kosztach jego wytworzenia w stosunku do możliwej poprawy efektywności mikroelektrowni. Ponadto stosowane w praktyce sposoby sterowania większymi turbinami wiatrowymi o mocach przekraczających wartość kilkuset kilowatów nie są optymalne dla mniejszych turbin o mocach do 1 kW. Przeprowadzone badania koncentrowały się na określeniu możliwości zastosowania w elektrowniach wiatrowych o mocach do 1 kW, turbin o zmiennym kącie ustawienia łopat w zależności od jej prędkości obrotowej. W większych elektrowniach wiatrowych zmianę kąta ustawienia łopat stosuje się głównie do ograniczenia mocy turbiny przy dużej prędkości wiatru. W mikroelektrowniach wiatrowych takie rozwiązania, ze względów ekonomicznych, nie są stosowane. Jednak zastosowanie prostego mechanizmu zmiany kąta ustawienia łopat w zależności od prędkości obrotowej śmigła może zwiększyć efektywność pracy turbiny w szerszym zakresie prędkości wiatru. Niewielkie wymiary modelu badawczego pozwalają na szybkie i tanie opracowywanie wstępnych prototypów łopat turbiny dzięki możliwości wykorzystania technologii druku 3D.
The article presents the results of research into the operation of a model of a wind micropower plant with a variable blade angle. The research was carried out on a miniature model of a measuring stand built for the purpose of carrying out work on pre-developed projects of wind micro power plants. The stand allows to carry out measurements related to the selection of the optimal propeller geometry, as well as the development and testing of algorithms for optimal control of the micropower plant. The physical basics of wind turbine operation and the methods of its optimal control are presented. The results of the performed measurements for the selected propeller blade geometry with the possibility of changing its setting angle are presented. A DC generator with a load with a non-linear characteristic in the form of a Li-Po battery cell was used. The results of operation of a simple MPPT control algorithm are presented. The lack of optimal control systems for the operation of micropower plants is dictated by the general belief that the costs of its production are high in relation to the possible improvement of the efficiency of micropower plants. Moreover, the practical methods of controlling larger wind turbines are not optimal for small and very small turbines. The conducted research focused on determining the possibility of using turbines with variable blade angles depending on its rotational speed. In larger wind farms, changing the blade angle is mainly used to limit the power of the turbine at high wind speeds. In micro wind power plants such solutions are not used for economic reasons. However, the use of a simple mechanism for changing the angle of the blades depending on the rotational speed of the propeller can increase the efficiency of the turbine in a wider range of wind speeds. The small dimensions of the research model allow for quick and cheap development of preliminary prototypes of turbine blades thanks to the possibility of using 3D printing technology.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2021, 25, 1; 41--48
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wpływ dynamiki samolotu i jego stanu lotu na bezpieczeństwo wykonania manewru ominięcia ruchomych przeszkód
The Influence of Airplane’s Dynamics and Its’ State of Flight on Safety of an Evasive Manoeuvre Performed to Avoid Moving Obstacles
Autorzy:
Graffstein, Jerzy
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2068679.pdf
Data publikacji:
2022
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
unikanie kolizji
dynamika lotu
automatyczne sterowanie lotem
komputerowa symulacja lotu
collision avoidance
flight dynamics
flight control
numerical simulation
Opis:
Właściwe określenie istotnych czynników wpływających na przebieg wyliczanego manewru uniknięcia kolizji z ruchomymi przeszkodami jest niezbędne w celu zapewnienia bezpiecznego ominięcia ruchomej przeszkody. Jednocześnie w trakcie manewru omijania wymagane jest zachowanie żądanej separacji między samolotem a przeszkodami. Przedmiotem pracy jest analiza sposobu w jaki czynniki wpływają na przebieg manewru antykolizyjnego z uwzględnieniem deformacji trajektorii i zmian przebiegu odległości samolotu od wykrytych przeszkód. Skupiono się na wewnętrznych oddziaływaniach, które wynikają z istotnych zmian zachowania się samolotu. Rozważania zostały zilustrowane wybranymi wynikami z symulacji komputerowych typowych manewrów ominięcia przeszkód, poddanych negatywnym wpływom wybranych czynników. Zaproponowano wytyczne, które powinny umożliwić przeciwdziałanie niekorzystnym oddziaływaniom na realizację wyliczonego manewru.
The exact identification of essential factors affecting the course of evasive manoeuvre, that has been computed to avoid a collision with moving obstacles, is necessary to ensure a safe passing by a moving obstacle. At the same time, during the evasive manoeuvre the pre-defined separation between the airplane and obstacles is required. The matter of presented work is defined as the analysis of influence of factors on execution of anti collision manoeuvre taking into account deformation of flight trajectory and changes of time histories of distance from the airplane to detected obstacles. Attention has been focused on internal interactions, resulting from the essential changes of the airplane’s behaviour. Discussion has been illustrated by selected results of computer simulations, executed for typical manoeuvres performed to avoid obstacles, while affected by adverse impacts of selected factors. The appropriate guidelines have been proposed, that should counteract these adverse effects on realisation of computed manoeuvre.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2022, 26, 1; 33--39
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
System nawigacji bezkolizyjnej autonomicznego robota mobilnego SCORPION
Collision-free navigation system for autonomous mobile robot SCORPION
Autorzy:
Dąbkowski, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/153009.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
roboty mobilne
nawigacja robotów
systemy bezkolizyjne
budowa map otoczenia
mobile robots
mobile robot's navigation
collision avoidance
map building
Opis:
W artykule przedstawiono opracowany i wykonany system nawigacji autonomicznego robota mobilnego ERSP SCORPION umożliwiający realizację zadania unikania kolizji z przeszkodami statycznymi znajdującymi się w otoczeniu, w którym robot się porusza. Do akwizycji wiedzy o otoczeniu wykorzystano czujniki odometryczne oraz podczerwieni aktywnej. Przedstawiono również wyniki badań systemu nawigacji w różnych warunkach pracy, począwszy od braku przeszkód statycznych, poprzez środowisko z pojedynczymi przeszkodami, a kończąc na złożonych układach, z większą liczbą obiektów w otoczeniu robota.
The paper presents a developed and realized system of autonomous navigation for mobile robot ERSP SCORPION. It enables the collision avoidance with static obstacles located in the robot's environment. New in the navigation algorithm is applying additional behavioral mechanisms, which helped to minimize, or in some cases, to eliminate sensory errors (IR and rotary-pulse), which reducing the quantity of executed task. The diagram of the devel-oped motion algorithm is illustrated in Fig. 3. Series of dozens of real navigation tests by robot SCORPION, for different configurations of obstacles in the environment, were performed, to examine the developed system. In paper, exemplary results of navigation test for different collision scenarios, are presented. The motion path without obstacles in environment is shown in Fig. 4. In Fig. 6 the path, for a single obstacle, is demonstrated. Location of obstacle is shown in Fig. 5. In Fig. 8 the navigation path for many obstacles (schema according to the diagram on Fig. 7), is presented. The real path of robot ERSP SCORPION is demonstrated in Fig. 9. Errors of achieving of goal position by the robot are shown in Tab. 1. Obtained values confirm increasing the odometry errors with the traveled distance. Results of verification tests indicated that the proposed algorithm works correctly and the robot SCORPION avoids collisions each time.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 2011, R. 57, nr 6, 6; 587-590
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Manewr omijania zagregowanej grupy przeszkód poruszających się w otoczeniu samolotu
The Avoiding Manoeuvre Against Aggregated Group of Obstacles Moving Around the Airplane
Autorzy:
Graffstein, Jerzy
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2068649.pdf
Data publikacji:
2021
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
unikanie kolizji
manewr uniku
sterowanie lotem automatyczne
komputerowa symulacja lotu
collision avoidance
evasive manoeuvre
flight control
numerical simulation
Opis:
Sukces uniknięcia kolizji z ruchomymi przeszkodami zależy od rozwiązania najistotniejszych problemów takich jak: szybkie wykrycie przeszkód, sprawdzenie czy stanowią zagrożenie oraz podjęcie właściwej decyzji o sposobie ich ominięcia. Do podjęcia tej decyzji niezbędna jest właściwa identyfikacja rodzaju zagrożenia, w tym między innymi czy wykryte przeszkody należy potraktować jako jedną zagregowaną grupę. Do typowych przypadków zalicza się agregację ruchomych przeszkód poruszających się blisko siebie. Opisano sytuacje, gdy dołączeniu do grupy podlegają obiekty przemieszczające się w większej odległości od siebie. Zaprezentowano algorytm podejmowania decyzji przypisania (zagregowania) ruchomych przeszkód do danej grupy. Przedstawiono sposób wyliczania jej charakterystycznych parametrów. Omawiane zagadnienia zostały zilustrowane wynikami symulacji manewrów omijania zagregowanej grupy ruchomych przeszkód dla wybranych scenariuszy.
Successful avoidance of a mid air collision with moving obstacles depends on solutions of some most essential problems, e.g.: quick detection of an obstacle, verification whether detected obstacle is a critical one and making right decision on evasive manoeuvre. This decision-making process requires an appropriate identification of a threat’s nature, including whether detected obstacles should be treated as one aggregated group. Aggregation of obstacles moving in short distance one to the other is a typical case. The paper addresses also the case of inclusion the obstacle to the group objects moving in longer distances one to the other. The algorithm used for deciding whether a moving obstacle should be added to (aggregated with) a given group has been presented. A method for computing its characteristic parameters has been presented too. Selected scenarios of avoiding the aggregated group of moving obstacles have been simulated and results obtained illustrates problems considered.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2021, 25, 1; 5--12
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Koncepcja automatycznie sterowanego manewru omijania przeszkody poruszającej się w nieprzewidywalny sposób
Idea of Automatically Controlled Anti-Collision Manoeuvre to Avoid an Unpredictably Moving Obstacle
Autorzy:
Graffstein, Jerzy
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276373.pdf
Data publikacji:
2020
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
unikanie kolizji
manewr uniku
automatyczne sterowanie lotem
komputerowa symulacja lotu
collision avoidance
evasive manoeuvre
flight control
numerical simulation
Opis:
Do rozwiązania problemu unikania kolizji przez samolot w przestrzeni powietrznej niezbędne jest wykrycie przeszkody, sprawdzenie czy stanowi zagrożenie dla bezpieczeństwa samolotu oraz podjęcie właściwych decyzji o odpowiednim sposobie jej ominięcia. To wszystko są istotne fazy poprzedzające automatyczne ominięcie ruchomej przeszkody. W pracy zaprezentowano algorytm omijania ruchomej przeszkody o niedających się przewidzieć zmianach jej ruchu. Przedstawiono schemat logicznych działań mających na celu nie tylko bezpieczne uniknięcie kolizji z manewrującą przeszkodą, ale także powrót do lotu wzdłuż zaplanowanej przed startem trasy. Zaproponowaną metodę zilustrowano symulacyjnym przykładem automatycznego ominięcia wspomnianej przeszkody dla wybranego scenariusza.
To solve the problem of aircraft avoiding collision, it is necessary to detect an obstacle, check if it poses a threat to the safety of the aircraft and make the right decisions about the appropriate way to bypass it. These are all important phases preceding the automatic bypassing of a moving obstacle. The work presents an algorithm for bypassing a moving obstacle with unpredictable changes in its movement. A diagram of logical actions was presented to not only safely avoid collision with a maneuvering obstacle, but also to return to flight along the route planned before the start. The proposed method is illustrated by a simulation example of automatically bypassing an obstacle for the selected scenario.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2020, 24, 1; 61-66
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Manewry wykonywane przez samolot podczas omijania ruchomej przeszkody dla wybranych scenariuszy
Manoeuvres Performed by the Aircraft During Avoidance of a Moving Obstacle for the Selected Scenarios
Autorzy:
Graffstein, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/274749.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
unikanie kolizji
scenariusze konfliktu
procedury unikania kolizji
numeryczna symulacja dynamika lotu
collision avoidance
conflict scenario
obstacle avoidance procedure
numerical simulation of flight dynamic
Opis:
W pracy zostały przedstawione zależności między zmiennymi opisującymi relacje zachodzące między samolotem a ruchomą przeszkodą. Sformułowano warunki określające możliwość wystąpienia zagrożenia w postaci kolizji. Drugim istotnym celem określenia zmiennych było stworzenie przesłanek do wyboru parametrów manewru antykolizyjnego i położenia samolotu, w którym konieczne jest rozpoczęcie manewru. Przeanalizowano różne scenariusze ruchu samolotu i przeszkody oraz ich wzajemnego usytuowania. Zaproponowano strukturę procesu wyboru parametrów odpowiedniego manewru antykolizyjnego. Rozważania zostały zilustrowane przykładami komputerowej symulacji lotu samolotu w czasie omijania ruchomej przeszkody.
The article presents the relations describing variables between an aircraft and a moving obstacle. Conditions determining the threat of possible collision were formulated. The second important task for determining these variables was to create prerequisites for selection of anti collision manoeuvre and position of the aircraft where the manoeuvre is to be started. Various scenarios of the motion of the aircraft and obstacle as well as their relative positions were analysed. The structure of the process of searching for the parameters of the appropriate anti collision manoeuvre was proposed. Discussion is illustrated by the examples of computer simulations of flight of the aircraft when passing by a moving obstacles.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2015, 19, 2; 19-24
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sposób wykorzystania matematycznych modeli do przygotowania i weryfikacji automatycznie sterowanego manewru omijania ruchomych przeszkód
Making Use of Mathematical Models for Preparation and Verification of Automatically Controlled, Manoeuvres Carried Out to Avoid Moving Obstacles
Autorzy:
Graffstein, Jerzy
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2203468.pdf
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
unikanie kolizji
dynamika lotu
automatyczne sterowanie lotem
komputerowa symulacja lotu
collision avoidance
flight dynamics
automatic flight control
computer flight simulation
Opis:
Właściwe określenie istotnych czynników wpływających na przebieg obliczeń manewru uniknięcia kolizji z ruchomymi przeszkodami jest niezbędne w celu zapewnienia wyliczenia dostatecznie wiarygodnych wyników opisujących proponowaną trajektorię tego manewru oraz jego realizację. Istotnym wskaźnikiem weryfikującym przebieg manewru omijania jest zachowanie żądanych separacji między samolotem a przeszkodami. Przedmiotem pracy jest wybór odpowiednich matematycznych modeli dla poszczególnych faz przygotowania przebiegu trajektorii omijania przeszkód. Badano wpływ różnych uproszczeń matematycznych modeli na przebieg manewru antykolizyjnego z uwzględnieniem deformacji trajektorii i zmian przebiegu odległości samolotu od ruchomych przeszkód. Rozważania zostały zilustrowane wybranymi wynikami z symulacji komputerowych wybranego manewru ominięcia przeszkód przez samolot.
A relevant identification of significant factors affecting the process of anti collision manoeuvre computation in case of moving obstacles, is necessary for getting results reliable enough and describing a proposed trajectory of such a manoeuvre as well as its realisation. The requirement for the appropriate separation, the airplane to obstacle distance, is treated as the relevant index for verification of the course of passing by manoeuvre. Subject matter of this work is the appropriate selection of mathematical models for the subsequent phases of preparation of flight trajectory passing by the obstacles. The impact of selected simplifications of mathematical model on the shape of flight trajectory and the distance between the airplane and obstacles have been studied. Considerations have been illustrated by the results of selected computer simulations of an airplane while carrying out an obstacle avoiding manoeuvre.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2023, 27, 1; 51--59
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Metody komputerowego wspomagania decyzji manewrowej nawigatora w sytuacjach kolizyjnych
Computer support methods of of navigator manoeuvring decision in collisions situations
Autorzy:
Lisowski, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/222770.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Akademia Marynarki Wojennej. Wydział Dowodzenia i Operacji Morskich
Tematy:
nawigacja morska
bezpieczeństwo żeglugi
zapobieganie kolizjom
sterowanie rozgrywające
sterowanie optymalne
marine navigation
safety of navigation
collision avoidance
control unfolding
optimal control
Opis:
W artykule przedstawiono zastosowanie elementów teorii gier i sztucznej inteligencji do automatyzacji procesu sterowania obiektami ruchomymi na przykładzie bezpiecznego sterowania własnym statkiem w sytuacjach kolizyjnych podczas mijania się ze spotkanymi statkami. Przedstawiono algorytmy wyznaczania bezpiecznej trajektorii statku wspomagające decyzję manewrową nawigatora w sytuacji kolizyjnej. Rozważania zilustrowano przykładami komputerowej symulacji w oprogramowaniu Matlab/Simulink bezpiecznych trajektorii statku w rzeczywistej sytuacji na morzu.
The paper introduces the application of selected methods of game theory and artificial intelligence for automation of the control process of moving objects on the example of safe ship steering in a collision situation. For each approximated model of the dynamic game, an appropriate method of safe steering to support the navigator decision in a collision situation has been assigned. The considerations have been illustrated an example of a computer simulation in Matlab/Simulink of several methods to determine the safe ship’s trajectory in situations of passing many of the objects encountered, recorded on the ship’s radar screen in real navigational situation at sea.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej; 2013, R. 54 nr 1 (192), 1 (192); 67-78
0860-889X
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Trajektoria dla wybranej klasy automatycznie sterowanych manewrów omijania ruchomej przeszkody
Flight Trajectory from the Selected Class of Automatically Controlled Evasive Manoeuvres in Case of a Moving Obstacle
Autorzy:
Graffstein, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/275775.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
unikanie kolizji
trajektoria manewru omijania
automatyczne sterowanie lotem
komputerowa symulacja lotu
collision avoidance
flight trajectory
evasive manoeuvre
flight control
numerical simulation
Opis:
Z uwagi na bezpieczeństwo lotu istotne znaczenie ma przebieg trajektorii manewru omijania ruchomej przeszkody. W pracy zaproponowano metodę określenia kształtu trajektorii dla wybranej klasy złożonego manewru omijania. W jego przebiegu wyodrębniono następujące po sobie fazy: uniknięcie kolizji, ominięcie przeszkody oraz powrót do lotu wzdłuż odcinka przewidzianego w planie lotu. Wymienionym fazom zostały przyporządkowane fragmenty trajektorii o założonym kształcie. Przedstawiono metodę określenia warunków zagrożenia wystąpienia kolizji dla różnych scenariuszy ruchu obiektów. W tym celu określono warunki czasowe i geometryczne występujące we wzajemnych relacjach między samolotem i przeszkodą. Wykonano cyfrową symulację lotu we wcześniej wymienionych fazach manewru omijania dla wybranego scenariusza ruchu obiektów. Przedstawiono i omówiono wybrane wyniki numerycznych badań.
Owing to flight safety, the shape of trajectory of the evasive manoeuvre, performed to avoid a moving obstacle, is of important meaning. In the article the method is proposed for determining the shape of flight trajectory contained in a selected class of complex evasive manoeuvres. In the course of the process the following phases of motion are identified: the collision avoidance phase, the passing by the obstacle phase, the phase of returning to the trajectory pre-determined in flight plan. The complex shaped segments of flight trajectory are assigned to these phases. The method capable to identify conditions of the occurrence of collision threat is presented. To define it, selected state variables of the aircraft and obstacle system and relationships linking them up, are used. Numerical flight simulations are completed to cover the aforementioned phases of evasive manoeuvre and selected scenarios of objects motion. Selected results of numerical investigations are presented and discussed.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2016, 20, 4; 15-21
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sposób wyboru optymalnej trajektorii lotu manewru antykolizyjnego realizowanego w otoczeniu ruchomych przeszkód
A method of optimal flight trajectory synthesis for an anti-collision manoeuvre performed within a neighbourhood with moving obstacles
Autorzy:
Graffstein, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/275890.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
unikanie kolizji
trajektoria manewru antykolizyjnego
komputerowa symulacja dynamiki lotu
optymalizacja roju cząstek
PSO
collision avoidance
flight trajectory
evasive manoeuvre
numerical simulation
particle swarm optimisation
Opis:
Do rozwiązania problemu unikania przeszkód przez poruszający się samolot w przestrzeni powietrznej niezbędne jest wykrycie zagrożenia kolizji oraz wykonanie bezpiecznego manewru w celu ominięcia zagrażających przeszkód. W pracy przedstawiono sposób wykrywania niebezpieczeństwa zderzenia z przeszkodą dla przypadku, gdy w otoczeniu samolotu znajduje się wiele ruchomych obiektów. Zaproponowano sposób wyboru optymalnej trajektorii manewru antykolizyjnego, i potwierdzono jej wykonalność. Wybór trajektorii przeprowadzono rozwiązując zagadnienie optymalizacji metodą roju cząstek (PSO). W tym celu zaproponowano postać funkcji celu i przedstawiono wyniki analizy jej przebiegu dla różnych współczynników wagowych. Wykonane symulacje lotu wzdłuż optymalnej trajektorii manewru antykolizyjnego potwierdziły wykonalność takiego manewru.
For solving the airplane to obstacle collision avoidance problem two methods are necessary: one, for detecting a collision threat, and the other one, for synthesizing a safe manoeuvre avoiding threating obstacles. In the article a method for detecting a threat of collision to obstacle was presented for the case of many obstacles moving within the neighbourhood of the airplane. Methods for optimal anti collision trajectory synthesis and for proving the workability of such a result were proposed too. A solution of an optimisation problem, obtained by the Swarm of Particles Optimization was used for trajectory synthesis. A form of quality index was proposed for this task and the analyses of its behaviour for several values of weighting factors were presented. Results of simulations of flight along an optimal, anti collision manoeuvre trajectory proved that such a manoeuvre is workable.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2018, 22, 4; 5-11
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wybrane kolizje statków i ich skutki
Chosen ships’ collisions and their consequences
Autorzy:
Herdzik, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/312653.pdf
Data publikacji:
2017
Wydawca:
Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
Tematy:
żegluga morska
wypadki na morzu
unikanie kolizji na morzu
bezpieczeństwo na morzu
bezpieczeństwo transportu morskiego
sea navigation
collision at sea
accidents at sea
collision avoidance at sea
safety at sea
maritime safety
safety in maritime transport
Opis:
W artykule omówiono problem poważnych skutków wynikających z kolizji statków. Dzięki nowoczesnym technikom kontroli ruchu statków, obszarów rozgraniczenia ruchu, stosowaniu systemów antykolizyjnych itp. udaje się utrzymywać liczbę wypadków morskich na podobnym poziomie w poszczególnych latach mimo wzrastającego natężenia ruchu statków. W artykule skupiono się na wybranych kolizjach statków między sobą oraz kolizjach statków z infrastrukturą brzegową lub portową wskazując na poważne skutki tych zdarzeń dla statków, infrastruktury i środowiska naturalnego. Postawiono pytanie, na które trudno znaleźć jednoznaczną odpowiedź, czy można było uniknąć przedstawionego zdarzenia. Próbuje się znaleźć metody, które zmniejszyłyby ryzyko takich zdarzeń. Jedną z nich jest zobrazowanie na mapie elektronicznej położenia statku (nie tylko jego punktu ciężkości, ale także rozmiarów, kształtu kadłuba i jego zorientowania) i innych obiektów znajdujących się w pobliżu wraz z dynamiką ruchu obiektów. Pozwala to analizę i predykcję, jaka może być sytuacja położenia statku w najbliższej przyszłości. Dzięki temu mamy pewne szanse na podjęcie działań, które pozwolą na uniknięcie niebezpiecznych sytuacji lub zmniejszenie skutków kolizji.
Paper discussed the problem of ships’ collisions and consequences. Due to implementation the vessel traffic control systems (VTS), area of traffic separation, anti-collision systems etc. the number of marine accidents is stable in situation of increased vessel traffic. It was discussed the impact of chosen ships’ collisions on shore and port infrastructure and their environment. It was given the question with no explicit answer, was it possible to avoid such accident. It was tried to find out the methods to minimize the risk of collision. The vessel position displays on electronic chart (not only the centre of gravity but the shape of hull and its orientation) and other objects situated nearby and dynamics of objects’ motion. It allows for prediction where the vessel will be situated in the future. We have some chances to avoid dangerous situations or to minimize the impact of vessels’ collisions.
Źródło:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2017, 18, 9; 68-73
1509-5878
2450-7725
Pojawia się w:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Zdarzenia wypadkowe na morzu i ich główne przyczyny
Accidents at sea and their main reasons
Autorzy:
Herdzik, J.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/314568.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM"
Tematy:
żegluga morska
kolizja na morzu
wypadki na morzu
unikanie kolizji na morzu
bezpieczeństwo na morzu
bezpieczeństwo transportu morskiego
sea navigation
collision at sea
accidents at sea
collision avoidance at sea
safety at sea
maritime safety
safety in maritime transport
Opis:
W artykule omówiony został problem zdarzeń wypadkowych na morzu. Mimo znaczących postępów w technologii budowy i wyposażania statków, wraz ze wzrostem ilości ładunków i pasażerów przewożonych drogą morską, rośnie liczba wypadków, w tym związanych ze śmiercią członków załóg i pasażerów. Na podstawie opracowań instytucji międzynarodowych zajmujących się bezpieczeństwem transportu morskiego, autor wskazał własne spostrzeżenia oraz uwagi. Pod względem zagrożenia wypadkowego, transport morski sytuuje się jako jeden z bardziej niebezpiecznych dla ludzi, statków, ładunku i środowiska. Oznacza to, że należy poszukiwać sposobów poprawy sytuacji, a obecne sposoby uznać za niewystarczające. Wskazano główne przyczyny zdarzeń wypadkowych na morzu oraz sugestie sposobów poprawy bezpieczeństwa w transporcie morskim.
Paper discussed the problem of accidents at sea. Despite the meaningful development in shipbuilding technology and ship equipment, together with the cargo and passenger transport growth by sea, the number of marine accidents are still increasing with accompanying them the lives lost of crew and passengers. On the basis of international institutions’ reports being concerned with the marine transport safety the author indicates own observations and remarks. In respect of accident menace the transport by sea seems as one of more dangerous means for people, ships and environment. It means it ought to find out the ways of bettering the situation and present methods to recognize as unsatisfactory. It was indicated the main reasons of accidents at sea and suggestions of improving the safety in marine transport.
Źródło:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe; 2016, 17, 10; 33-38
1509-5878
2450-7725
Pojawia się w:
Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 16

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies