Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "robot systems" wg kryterium: Wszystkie pola

  Lista filtrów
Wyrównaj
Wyświetlanie 1-15 z 38
Tytuł:
Specyfikacja złożonych systemów robotowych
Specification of complex robot systems
Autorzy:
Trojanek, P.
Zieliński, C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276894.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
systemy robotowe
robot systems
Opis:
Przez złożone systemy robotowe rozumiane są takie systemy, które składają się z wielu robotów, bądź też kiedy roboty wchodzące w ich skład wyposażone są w znaczną liczbę czujników lub efektorów. Ich cechą wspólną jest występowanie skomplikowanych interakcji między elementami systemu. W takim przypadku znaczenia nabierają systematyczne metody oraz narzędzia, które wspierają wytwarzanie sterowników tej klasy systemów. Odgrywają one istotną rolę na wszystkich etapach pracy, począwszy od specyfikacji, przez implementację, aż do testowania i sporządzenia dokumentacji.
Complex robot systems are those composed of many robots or those, where many sensor and effectors devices are used. Both of them can be characterized with complicated interactions between elements of the system. In this case it is important to use systematized methods and tools, which aids construction of the controllers. They play important role in all the stages of the development, from the specification up to testing and documentation.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 266-274
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
System sterowania grupą robotów ligi Small Size Robot League
Control System of the Small Size Robot League Robots Group
Autorzy:
Kalisch, M.
Panfil, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276060.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
roboty mobilne
systemy wielorobotowe
SSL RoboCUP
mobile robots
multi-robot systems
Opis:
W artykule przedstawiono oprogramowanie służące do sterowania drużyną robotów piłkarskich klasy Small Size Robot League. Projekt oprogramowania uwzględnia możliwość sterowania drużyną robotów rzeczywistych, których konstrukcja jest zgodna z regulaminem zawodów, a także sterowanie robotami w symulatorze. Podstawą sterowania grupą robotów są strategie bazujące na schemacie Game – Role – Skill. Badania weryfikacyjne oprogramowania i algorytmów przeprowadzono w środowisku symulacyjnym i w najbliższym czasie będą kontynuowane z udziałem rzeczywistych robotów.
The paper presents the software intended for controlling the robots team of the Small Size Robot League. The software project takes into account the possibility of control of the robots team both in the 3D simulator and in the real conditions. The Game – Role − Skill schema serves as the foundation of the team’s control algorithms. Verification tests of the software and the control algorithms have been carried-out in the simulator and in the near future they will take place in the real conditions.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 11; 90-95
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Specyfikacja struktur serwomechanizmów wizyjnych
Specification of visual servo structures
Autorzy:
Kornuta, T.
Zieliński, C.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276670.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
systemy robotyczne
systemy agentowe
serwomechanizmy wizyjne
specyfikacja
robot systems
agent systems
visual servoing
formal specification
Opis:
W artykule przedstawiono formalną metodę opisu złożonych systemów robotycznych, za pomocą której wyspecyfikowano układy realizujące trzy diametralnie różne zachowania robota: ruch pozycyjny w przestrzeni kartezjańskiej, sterowanie oparte o informację wizyjną pochodzącą z ruchomej kamery zintegrowanej z jego chwytakiem oraz sterowanie wykorzystujące informacje odebraną z nieruchomej kamery. Przedstawione wyniki eksperymentów potwierdzają poprawność stworzonych układów.
The paper presents a formal method of specifying complex robotic systems, applied to the description of three diverse robot behaviors: motion in Cartesian space to a given pose and two types of motions in which the goal was computed on the base of information retrieved from cameras (a camera integrated with the robot gripper and a camera statically mounted above the scene). The presented experimental results confirm the correctness of the developed systems.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 370-376
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale - program sterujący
Multi-Robot Based Reconfigurable Fixture Generation
Autorzy:
Kasprzak, W.
Szynkiewicz, W.
Zielińska, T.
Zieliński, C.
Trojanek, P.
Winiarski, T.
Kornuta, T.
Walęcki, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276251.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
rekonfigurowalne formy mocujące
systemy wielorobotowe
planowanie działań
reconfigurable fixtures
robotic fixtureless assemblies
multi-robot systems
task planning
Opis:
Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które mają podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania takim systemem oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację tego systemu. W pierwszej części artykułu przedstawiono problemy związane z konstrukcją form podpierających oraz zaprezentowano strukturę układu sterowania systemu wielorobotowego, natomiast w części drugiej skoncentrowano się na programie planującym działania poszczególnych robotów. Artykuł przedstawia sposób programowania rekonfigurowalnej formy. Programowanie w tym przypadku polega na zaplanowaniu czynności wykonywanych przez roboty podpierające. Plan układany jest automatycznie z wykorzystaniem sposobu rozwiązywania problemów wymagających spełnienia ograniczeń. Program planujący bierze pod uwagę ograniczenia fizyczne, geometryczne oraz te związane z upływem czasu. Dane wejściowe dla programu planującego są tożsame z rysunkami CAD detali oraz dane CAM sposobu ich obróbki. Na podstawie tych danych powstaje plan rozstawienia głowic, ruchów manipulatorów oraz translokacji baz mobilnych. Układ sterowania na podstawie otrzymanego planu steruje zachowaniem robotów, umożliwiając maszynie CNC wiercenie otworów bądź frezowanie. Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający. Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form.
Machining fixtures must fit exactly the work piece to support it appropriately. Even slight change in the design of the work piece renders the opstly fixture useless. Substitution of traditional fixtures by a programmable multi-robot system supporting a work piece requires a specific control system and a specific programming method enabling its quick reconfiguration. The first pan of the paper introduced the fixturing problem and presented the control system of the designed multi-robot fixture, while the second pan presents the planer deciding where and when the supports should be located. A novel approach to task planning (programming) of the reconfigurable fixture system has been developed. Its solution is based on methods of solving the constraint satisfaction problem. The planner takes into account physical, geometrical, and time-related constraints. Reconfigurable fixture programming is performed by supplying CAD definition of the work piece. Out of this data the positions of the robots and the locations of the supporting heads are automatically generated. This proved to be an effective programming method. The control system on the basis of the thus obtained plan effectively controls the behaviours of the supporting robots in both drilling showed thai the generated plans cause the work piece to be held stiffly enough for both milling and drilling operations performed by the CNC machine. If the number of diverse work piece shapes is large the reconfigurable fixture is a cost-effective alternative to the necessary multitude of traditional fixtures.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 3; 96-102
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale - układ sterowania
Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture - Control System
Autorzy:
Zieliński, C.
Trojanek, P.
Kornuta, T.
Winiarski, T.
Walęcki, M.
Kasprzak, W.
Szynkiewicz, W.
Zielińska, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276280.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
rekonfigurowalne formy mocujące
systemy wielorobotowe
systemy wieloagentowe
układy sterowania
reconfigurable fixtures
robotic fixtureless assemblies
multi-robot systems
multi-agent systems
control systems
Opis:
Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które maja podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację takiego systemu. Układ sterowania systemu wielorobotowego został zaprojektowany na podstawie formalnej specyfikacji definiującej strukturę tego układu za pomocą agentów, których zachowanie określane jest za pomocą funkcji przejścia. W ten sposób stworzono system modularny, umożliwiający parametryzację oprogramowania ułatwiające wprowadzanie zmian przy sprawdzaniu różnych rozwiązań technicznych, co jest nieodzowne przy konstrukcji systemu prototypowego. Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający. Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form. Ponadto zaprojektowany układ sterowania może sterować zespołami robotów o różnej liczności oraz dopuszcza zmiany konstrukcyjne poszczególnych części robotów. Pierwsza część artykułu przedstawia problemy związane z konstrukcją form podpierających oraz prezentuje strukturę układu sterowania systemu wielorobotowego, natomiast część druga koncentruje się na programie planującym działania robotów.
Machining fixtures must fit exactly the work piece to support it appropriately. Even slight change in the design of the work piece renders the costly fixture useless. Substitution of traditional fixtures by a programmable multi-robot system supporting the work pieces requires a specific control system and a specific programming method enabling its quick reconfiguration. The multi-robot control system has been designed following a formal approach based on the definition of the system structure in terms of agents and transition function definition of their behaviour. Thus a modular system resulted, enabling software parameterisation. This facilitated the introduction of changes brought about by testing different variants of the mechanical structure of the system. The shop-floor experiments with the system showed that the work piece is held stiffly enough for both milling and drilling operations performed by the CNC machine. If the number of diverse work piece shapes is large the reconfigurable fixture is a cost-effective alternative to the necessary multitude of traditional fixtures. Moreover, the proposed design approach enables the control system to handle a variable number of controlled robots and accommodates possible changes to the hardware of the work piece supporting robots. The first part of the paper introduces the fixturing problem and presents the control system of the designed multi-robot fixture, while the second part presents the planer deciding where and when the supports should be located.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 79-85
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 1. Wprowadzenie teoretyczne
Method of Designing Autonomous Mobile Robot Control Systems. Part 1: Theoretical Introduction
Autorzy:
Zieliński, C.
Kornuta, T.
Trojanek, P.
Winiarski, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276993.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
układ sterowania robota
roboty autonomiczne
robot control systems
autonomous robots
Opis:
Ten dwuczęściowy artykuł przedstawia metodę projektową umożliwiającą określenie zarówno struktury, jak i sposobu działania układów sterowania autonomicznych robotów. Część pierwsza koncentruje się na aparacie formalnym i ogólnych przesłankach metody projektowej, natomiast część druga przedstawia przykład obrazujący sposób stosowania metody opisanej w części pierwszej artykułu.
This two-part paper presents a general method of designing both the structure as well as the method of operation of autonomous robot control systems. The first part of the paper describes the notation and the general aspects of the design method. The second part presents an example of the utilization of the proposed method of designing robot controllers.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 9; 84-87
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 2. Przykład zastosowania
Method of Designing Autonomous Mobile Robot Control Systems. Part 2: An Example
Autorzy:
Trojanek, P.
Zieliński, C.
Kornuta, T.
Winiarski, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/274693.pdf
Data publikacji:
2011
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
układ sterowania robota
roboty autonomiczne
robot control systems
autonomous robots
Opis:
Ten dwuczęściowy artykuł przedstawia metodę projektową umożliwiającą określenie zarówno struktury, jak i sposobu działania układów sterowania autonomicznych robotów. Część pierwsza koncentruje się na aparacie formalnym i ogólnych przesłankach metody projektowej, natomiast część druga przedstawia przykład obrazujący sposób stosowania metody opisanej w części pierwszej artykułu.
This two-part paper presents a general method of designing both the structure as well as the method of operation of autonomous robot control systems. The first part of the paper describes the notation and the general aspects of the design method. The second part presents an example of the utilization of the proposed method of designing robot controllers.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 10; 84-90
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Modelling of data qow in component-based robot perception systems
Modelowanie przepływu danych w komponentowych układach percepcji robotów
Autorzy:
Trojanek, P.
Stefańczyk, M.
Kornuta, T.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276615.pdf
Data publikacji:
2013
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
robot
układ sterowania
percepcja
przepływ danych
metamodel
inżynieria oparta na modelach
systemy komponentowe
control system
perception
data flow
model driven engineering
component-based systems
Opis:
The paper presents results of research on the development of robot perception systems. On the basis of the selected exemplary system, typical problems occurring during design of such systems were indicated. Those problems motivated the work set out to formalize the data flow by the use of metamodelling - the key technology of model-driven engineering. The obtained metamodel facilitates development of such systems and enables further creation of tools for models' editing, validation and automatic generation of relevant source code skeletons. Additionally, requirements for a robot perception systems runtime environment were identified and compared with existing component-based robot software frameworks.
W artykule przedstawiono wyniki prac poświęconych budowie układów percepcji systemów robotycznych. Na podstawie wybranego przykładu złożonego systemu percepcji wyróżniono typowe problemy występujące podczas projektowania takich systemów. W celu ich rozwiązania dokonano formalizacji modelu przepływu danych przy użyciu metamodelu - kluczowego elementu w inżynierii opartej na modelach. Opracowany metamodel ułatwia rozwój takich systemów oraz umożliwia stworzenie graficznych narzędzi do edycji modeli konkretnych systemów percepcji, ich walidacji, a ostatecznie do automatycznego generowania szkieletów kodu. Ponadto, zidentyfikowano wymagania odnośnie środowiska wykonawczego omawianej klasy układów oraz porównano je z istniejącymi ramowymi strukturami programowymi opartymi na podejściu komponentowym.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2013, 17, 2; 260-265
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Pomiar odległości liniowej czujnikiem ultradźwiękowym systemu sensorycznego robota mobilnego
Linear distance measurements with ultrasonic transducers in mobile robot sensor systems
Autorzy:
Majchrzak, J.
Wiczyński, G.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/151321.pdf
Data publikacji:
1999
Wydawca:
Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
Tematy:
błąd pomiaru
pomiar odległości
Opis:
Przedstawiono wyniki badań czujnika ultradźwiękowego wykorzystywanego w systemach sensorycznych robotów mobilnych. Opisane badania przeprowadzono w zamkniętym pomieszczeniu dla wiązki ultradźwiekowej prostopadle padającej na płaszczyznę odbijającą. Na podstawie analizy wyników pomiarów wybrano najlepszy estymator wartości rzeczywistej mierzonej odległości. Zamieszczono porównanie błędów pomiaru odległości dla przykładowych estymatorów. Jako miary wiarygodności pomiarów przyjęto błędy względne i bezwzględne pomiarów oraz prawdopodobieństwo wykonania pomiaru z zadanym błędem względnym.
This paper presents the results of the research conducted on ultrasonic transducer for mobile robots. The research has been conducted indoors for ultrasonic wave falling perpendicularly to the deflecting surface. The analysis of the measurement results enabled the selection of the best real value estimator for distance measurement. The comparison of distance measurement errors for different estimators was dsecribed. To estimate the measurement reliability relative and absolute errors as well as probability of the measurementexecution with given relative error are presented.
Źródło:
Pomiary Automatyka Kontrola; 1999, R. 45, nr 8, 8; 48-50
0032-4140
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Kontrola
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Perspektywy wykorzystania reprogramowalnych układów cyfrowych w systemach wizyjnych robotów mobilnych
The prospects of using reprogrammable digital circuits in mobile robot vision systems
Autorzy:
Kraft, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/275458.pdf
Data publikacji:
2010
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
reprogramowalne systemy cyfrowe
roboty mobilne
systemy wizyjne
reprogrammable digital circuits
mobile robots
vision systems
Opis:
Rekonfigurowalne układy cyfrowe (głównie w formie układów FPGA) rozpowszechniają się w aplikacjach wymagających rozwiązywania problemów z dziedziny przetwarzania sygnałów, wizji komputerowej i innych. Możliwość wykonywania w sposób naturalny obliczeń w trybie równoległym, a także rekonfigurowalność i modułowość, umożliwiająca rozwiązywanie licznych problemów przez procesory zawarte w strukturze pojedynczego układu scalonego, nierzadko umożliwia wielokrotne przyspieszenie wykonywania obliczeń w stosunku do implementacji programowych, wykorzystujących jako platformę komputery klasy PC. Dodatkowo, zastosowanie układów FPGA może umożliwić zmniejszenie wymiarów, wagi i poboru prądu przez wykorzystujące taką platformę obliczeniową urządzenie. Niniejszy artykuł zawiera analizę przydatności układów FPGA do zastosowań w systemach wizyjnych robotów mobilnych. Analizę poparto licznymi przykładami aplikacji, w których z powodzeniem wykorzystuje się układy reprogramowalne, a także przykładami doświadczeń autora w dziedzinie opracowywania takich aplikacji. Wnioski z analizy zawarto w podsumowaniu, wraz z sugestiami scenariuszy użycia układów FPGA w robotach mobilnych jako głównej platformy obliczeniowej, lub wspomagającego komputer pokładowy koprocesora.
Reconfigurable digital circuits (mainly in the form of FPGAs) are becoming increasingly popular in signal processing, computer vision and many other applications. Their natural ability to perform parallel computations, along with the reconfigurability and modularity often allow to increase the performance significantly, when compared to standard software implementations, using a standard PC as a platform. Additionally, the use of FPGA can allow to reduce the size, weight and power consumption of a complete system. The following paper contains the analysis of usefulness of FPGA circuits as the computing platform in mobile robot vision systems. The analysis is backed up by numerous examples of applications, including author's experiences with using FPGAs as a part of computer vision system. The conclusions drawn from the analysis, along with suggestions for using FPGAs in robot vision systems (as a main hardware platform or a coprocessor) are given in the summary.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2010, 14, 2; 361-371
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
DisCODe: komponentowa struktura ramowa do przetwarzania danych sensorycznych
DisCODe: a component framework for sensory data processing
Autorzy:
Kornuta, T.
Stefańczyk, M.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/277292.pdf
Data publikacji:
2012
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
układy sterowania robotów
podsystemy sensoryczne
przetwarzanie danych sensorycznych
struktury ramowe
robot control systems
sensory data processing
programming frameworks
Opis:
Aby działać w nieuporządkowanym i dynamicznie zmieniającym się środowisku, roboty muszą być wyposażone w rozmaite sensory, a ich systemy sterowania muszą być w stanie przetworzyć odbierane dane sensoryczne możliwie najszybciej w celu odpowiedniego zareagowania na zachodzące wydarzenia. Celem pracy było opracowanie oprogramowania umożliwiającego tworzenie podsystemów sensorycznych, mogących stanowić ekwiwalent dowolnych zmysłów zwierząt. Przeprowadzone testy wykazały, ze wprowadzane narzuty komunikacyjne są minimalne, a rozwiązanie nadaje się do implementacji podsystemów sensorycznych działających w czasie rzeczywistym.
In order to cope with an unstructured and dynamically changing environment service robots must be equipped with many diverse sensors and their control systems must be able to process the perceived information about their surroundings in real-time in order to react appropriately to the occurring events. The paper seeks to develop universal software facilitating the development of any sensor subsystems, being equivalent of diverse animal or robot senses. Performed tests proved that the introduced communication overhead can be neglected in comparison to the profits resulting from task decomposition into many simple components, as well as the overall usefulness of the created solution in real-time applications.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 7-8; 76-83
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Architektura układu sterującego robotem mobilnym w systemie SOMRS
Architecture of a control system for mobile robots in Service Oriented MultiRobot System
Autorzy:
Terlikowski, G.
Bartyna, W.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/276191.pdf
Data publikacji:
2014
Wydawca:
Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:
SOA
architektura
usługa
menadżer usług
znaczniki
układ sterujący
mapa obiektowa
SLAM
architecture
service
service manager
marker
robot control systems
object map
Opis:
Zaproponowano nowe podejście (architekturę) do budowy układu sterowania pojedynczym robotem mobilnym. Bazuje ono na paradygmacie SOA, w którym robot widziany jest jako zbiór świadczonych przez siebie usług. W informatyce paradygmat SOA jest uznanym i często stosowanym podejściem do projektowania rozproszonych systemów. W robotyce takim systemem jest niewątpliwie system wielorobotowy. Próba przeniesienia paradygmatu SOA w obszar robotyki ma na celu wykazanie przydatności tego podejścia w robotyce mobilnej. Zaproponowana architektura układu sterującego robotem mobilnym składa się z czterech warstw programowych. Najniższa warstwa, tj. warstwa kontroli urządzeń i agregacji danych, odpowiedzialna jest za kontrolę urządzeń (sensorów, manipulatorów itp.), w które wyposażony jest robot oraz za agregację, przetwarzanie i fuzję pozyskanych z nich danych. Funkcje kolejnej warstwy nawigacji, zwykle implementowane są przez system nawigacyjny robota, który umożliwia m.in. sprawne wyznaczanie i pokonywanie tras. Kontrolery wykonania usług rezydują w warstwie logiki wykonania usług i są odpowiedzialne za realizację poszczególnych usług świadczonych przez robota. W najwyższej warstwie, tj. warstwie zarządzania usługami, znajduje się Menadżer Usług, odpowiedzialny za komunikację systemu robota z pozostałymi komponentami systemu SOMRS oraz za zarządzanie wykonaniem usług na robocie. Na podstawie opracowanej architektury powstał prototyp systemu robota, który został zainstalowany na dwóch robotach typu Pioneer P3-DX. Eksperymenty z udziałem tych robotów pozwoliły na weryfikację przydatności opracowanej architektury w praktycznych zastosowaniach.
A new architecture of a control system of a mobile robot is proposed. It is based on the SOA paradigm (Service Oriented Architecture), in which the robot is seen as a set of services it provides. In Computer Science, the SOA paradigm is a valid and often used approach when designing distributed systems. A multirobot system is an example of such a system. The proposed architecture of a mobile robot control system consists of four software layers. The lowest layer, the device control and data aggregation layer, is responsible for the control of devices ( sensors, effectors, etc.), with which the robot is equipped, and for aggregation , processing and fusion of data gathered by these devices. Functions of the next layer, the navigation layer, are usually implemented by a robot navigation system which enables efficient determination of routes and robot movement. Service execution controllers reside in the service execution logic layer and are responsible for the realization of various services provided by the robot. The top layer, the service management layer, consists of Services Manager which is responsible for the communication between the robot control system and the other components of the SOMRS system as well as for the management of service realization. A prototype robot system was developed based on the proposed architecture. It was installed on two Pioneer P3-DX mobile robots. Experiments involving these robots allowed us to verify the usefulness of the developed architecture in practical applications.
Źródło:
Pomiary Automatyka Robotyka; 2014, 18, 2; 118-127
1427-9126
Pojawia się w:
Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Sterowanie robotem chirurgicznym z siłowym sprzężeniem zwrotnym - wstępne testy funkcjonalne robota Robin Heart
The surgical robot control with force feedback - preliminary functional tests of Robin Heart robot
Autorzy:
Krawczyk, D.
Mucha, Ł.
Lis, K.
Nawrat, Z.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/2063781.pdf
Data publikacji:
2018
Wydawca:
Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
Tematy:
robot
robot chirurgiczny
sprzężenie siłowe
układy haptyczne
surgical robot
force-feedback
haptic systems
Opis:
Testy robota chirurgicznego typu Robin Heart obejmują badania układów mechatronicznych, układów sterowania, badania symulacyjne i laboratoryjne wykonywania zadań chirurgicznych oraz badania na zwierzętach i planowane badania kliniczne. Cechy funkcjonalne robota, które pozwalają na osiągnięcie wysokiej precyzji zdalnego sterowania wymagają testów z udziałem człowieka. Celem publikacji jest przedstawienie wstępnych badań sprzężenia siłowego. Opisano system badawczy i metodykę badań na przykładzie pomiaru subiektywnej oceny sztywności materiałów.
Robin Heart surgical tests include mechatronic systems, control systems, simulation and laboratory tests for performing surgical tasks, as well as animal studies and planned clinical trials. The functional features of the robot, which allow for high precision of remote control, require tests involving humans. The aim of the publication is to present preliminary force feedback tests. The research system and research methodology are described on the example of measuring the subjective stiffness assessment of materials.
Źródło:
Medical Robotics Reports; 2018, 7; 43--50
2299-7407
Pojawia się w:
Medical Robotics Reports
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robot do diagnostyki stanu technicznego przewodów linii napowietrznych
A robot for diagnostics of overhead power lines
Autorzy:
Dąbkowski, M.
Olesz, M.
Giełdziński, K.
Przystalski, R.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/268819.pdf
Data publikacji:
2016
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Tematy:
linie napowietrzne
robot mobilny
sterowanie robotem
overhead lines
mobile robots
control systems
Opis:
W artykule przedstawiono strukturę sprzętu i programu komputerowego do sterowania i wizualizacji prototypu robota mobilnego poruszającego się wzdłuż linii napowietrznych średniego i wysokiego napięcia. Komunikacja z robotem poprzez protokół TCP / IP umożliwia sterowanie ruchem robota oraz oględziny przewodów linii na podstawie obrazu z kamery zamontowanej na robocie. Wykonane próby na poligonie doświadczalnym na odcinku linii 110 kV potwierdziły poprawną pracę robota w warunkach silnego pola elektrycznego. Konstrukcja robota ma charakter otwarty. Robot może być wyposażony w dodatkowe czujniki umożliwiające pomiar interesujących użytkownika parametrów np. zakłóceń radioelektrycznych lub temperatury przewodu.
The article presents the structure of hardware and computer application to control and visualization of the prototype of a mobile robot moving along overhead lines of medium and high voltage. Before building, the robot was designed in the Autodesk Inventor Professional 2012 environment to eliminate potential errors in structure. The mechanical construction is divided into three parts: the base contained electrical parts, trolley drive and robot arms. All the main components are made of aluminum sheet with a thickness of 4 mm, so that the weight of the robot does not exceed 20 kg. Small size and low weight of the robot allows for handling by a single person. Robot contains over 300 parts including construction elements, screws, washers and nuts. The motor driving the robot is positioned above the wire, so dirt doesn’t pollute it. Belt transmit drive to the rollers. Robot arms are moved by helical gear. The electronic parts are placed in the base box (IP65). Microcontroller STM32F4 is a central control unit of the robot. Motors are powered by PWM signal. The robot has two sonar preventing collisions with any obstacle, and a camera that can be used for wire inspection or control of the robot work. The robot communicates with a host computer wirelessly via Ethernet. The control application allows connecting with the robot using TCP/IP protocol and: control device (starting and stopping robot, changing the speed of movement smoothly, changing direction of movement, raising and lowering arms of robot); viewing the status of the robot (battery status, travelled distance, the state of ultrasonic sensors). Operator can also view the video from the camera mounted on the robot. Robot presented in this article is a prototype that has been tested on the experimental field of Energa SA company in Straszyn near Gdansk. Unit placed on the air line moved properly. Communication and wireless control worked also fully properly. All tests were successful. In this regard it should be noted that the presented device can be a powerful tool for remote inspection of medium and high voltage power transmission lines (when will be equipped with a suitable set of sensors).
Źródło:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2016, 50; 19-22
1425-5766
2353-1290
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Tytuł:
Robot typu quadrocopter sterowany mikrokontrolerami o niewielkiej mocy obliczeniowej
The robot type of quadrocopter controlled by low computing power microcontrollers
Autorzy:
Szczesny, S.
Golijanek-Jędrzejczyk, A.
Rafiński, L.
Stranc, P.
Powiązania:
https://bibliotekanauki.pl/articles/266907.pdf
Data publikacji:
2015
Wydawca:
Politechnika Gdańska. Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Tematy:
robot mobilny
sterowanie
regulator
mobile platform
quadrocopter
control systems
Opis:
Współczesna robotyka rozwija się bardzo dynamicznie. Coraz więcej osób prywatnych i inżynierów konstruuje różnego rodzaju pojazdy mobilne. Dlatego autorzy niniejszego referatu postawili sobie następującą tezę: możliwa jest budowa latającego robota mobilnego na bazie kontrolera o niskiej mocy obliczeniowej oraz prostego regulatora, i podjęli się jej udowodnienia.
A quadrocopter is an unmanned aerial vehicle (UAV) platform. The development of the quadrocopter is caused by their use not only by the military or rescue services, but also by civilians for the most unusual tasks such as cleaning bot, pesticide sprayer for vast fields of crops or respraying paint on lines on the roads. Therefore, the authors of the paper undertook to build a flying mobile robot based on low computing power controller and simple speed regulator. The paper presents a prototype of a flying robot, purposely equipped with a weak 8-bit microcontroller and a simple regulator, in order to check the possibility of proper regulation and flight control. The constructed robot consists of: a support frame, four engines fitted with propellers and motor controllers. The measurement system is based on an accelerometer and a gyroscope. The final version of the robot is controlled by two 8-bit microcontrollers. The constructed robot test results, such as: 15-minute flight time, the steady-state error of less than 1° and casual smooth maneuvering and flight control , proved that it is possible to realize a quadrocopter flight control system using low computational power microcontrollers and a simple cascade controller.
Źródło:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej; 2015, 46; 93-96
1425-5766
2353-1290
Pojawia się w:
Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
Wyświetlanie 1-15 z 38

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies