Pomiar odległości liniowej czujnikiem ultradźwiękowym systemu sensorycznego robota mobilnego

Przedstawiono wyniki badań czujnika ultradźwiękowego wykorzystywanego w systemach sensorycznych robotów mobilnych. Opisane badania przeprowadzono w zamkniętym pomieszczeniu dla wiązki ultradźwiekowej prostopadle padającej na płaszczyznę odbijającą. Na podstawie analizy wyników pomiarów wybrano najlepszy estymator wartości rzeczywistej mierzonej odległości. Zamieszczono porównanie błędów pomiaru odległości dla przykładowych estymatorów. Jako miary wiarygodności pomiarów przyjęto błędy względne i bezwzględne pomiarów oraz prawdopodobieństwo wykonania pomiaru z zadanym błędem względnym.

This paper presents the results of the research conducted on ultrasonic transducer for mobile robots. The research has been conducted indoors for ultrasonic wave falling perpendicularly to the deflecting surface. The analysis of the measurement results enabled the selection of the best real value estimator for distance measurement. The comparison of distance measurement errors for different estimators was dsecribed. To estimate the measurement reliability relative and absolute errors as well as probability of the measurementexecution with given relative error are presented.