Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

English (EN)·Polski (PL)·Yкраїнський (UK)
Przejdź do strony domowej biblioteki Centralna Biblioteka Wojskowa Link otwiera się w nowym oknie Logo biblioteki Prolib Integro - strona głównaCentralna Biblioteka Wojskowa

Wyszukujesz frazę "manipulator kinematics" wg kryterium: Temat

  Lista filtrów
Wyrównaj
    Wyświetlanie 1-13 z 13
    Tytuł:
    Crane control system using exoskeleton based on programmable logic technology
    Autorzy:
    Ziętek, Ryszard
    Woźniak, Marcin
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/1819213.pdf
    Data publikacji:
    2020
    Wydawca:
    Akademia Morska w Szczecinie. Wydawnictwo AMSz
    Tematy:
    master-slave control
    field-programmable logic cascade regulation
    mechatronic system
    exoskeleton
    crane
    manipulator kinematics
    Opis:
    In this paper, a mini-crane control system using an exoskeleton based on programmable logic technology is presented. The first stage was to identify the parameters of the mini-crane and exoskeleton sub-assemblies. Then, individual crane and exoskeleton control subsystems were designed based on cascade regulation. The final stage was to connect these subsystems into the master-slave control system using the manipulator’s kinematics equations. Parallel processing was used to minimize delays in the control system. Analysis of the results showed that the difference between the set and measured crane position was small.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie; 2020, 63 (135); 77-83
    1733-8670
    2392-0378
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Szczecinie
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A comparison of methods solving repeatable inverse kinematics for robot manipulators
    Autorzy:
    Duleba, I.
    Karcz-Duleba, I.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/229288.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    manipulator
    inverse kinematics
    repeatability
    optimization
    algorithms
    Opis:
    In this paper two recent methods of solving a repeatable inverse kinematic task are compared. The methods differ substantially although both are rooted in optimization techniques. The first one is based on a paradigm of continuation methods while the second one takes advantage of consecutive approximations. The methods are compared based on a quality of provided results and other quantitative and qualitative factors. In order to get a statistically valuable comparison, some data are collected from simulations performed on pendula robots with different paths to follow, initial configurations and a degree of redundancy.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2018, 28, 1; 5-18
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Design of inverse kinematics algorithms: extended Jacobian approximation of the dynamically consistent Jacobian inverse
    Autorzy:
    Ratajczak, J.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/229524.pdf
    Data publikacji:
    2015
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    redundant manipulator
    inverse kinematics
    Jacobian
    approximation
    Opis:
    The paper presents the approximation problem of the inverse kinematics algorithms for the redundant manipulators. We introduce the approximation of the dynamically consistent Jacobian by the extended Jacobian. In order to do that, we formulate the approximation problem and suitably defined approximation error. By the minimization of this error over a certain region we can design an extended Jacobian inverse which will be close to the dynamically consistent Jacobian inverse. To solve the approximation problem we use the Cholesky decomposition and the Ritz method. The computational example illustrates the theory.
    Źródło:
    Archives of Control Sciences; 2015, 25, 1; 35-50
    1230-2384
    Pojawia się w:
    Archives of Control Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Decision of the direct position problem of the joint relative manipulation mechanism with five degrees of freedom
    Autorzy:
    Pashchenko, V. N.
    Meleshchenko, D. I.
    Rashoyan, G. V.
    Malyshev, D. I.
    Kuzmina, V. S.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/266251.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    kinematyka
    niezawodność maszyn
    manipulator równoległy
    kinematics
    machine reliability
    parallel manipulator
    Opis:
    One of the mechanisms of joint relative manipulation with five degrees of freedom is considered. An approach to solving the direct positional problem is described. A simplified 3D model was created to verify the correctness of the solution. The results of a comparison of calculated and experimental data are presented.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering; 2018, 23, 4; 1025-1033
    1734-4492
    2353-9003
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mechanics and Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Modelling and experimental research of nonholonomic ball gear
    Autorzy:
    Krysiak, B.
    Pazderski, D.
    Kozłowski, K.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/384790.pdf
    Data publikacji:
    2011
    Wydawca:
    Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
    Tematy:
    nonholonomic constraint
    nonholonomic manipulator
    kinematics and dynamics
    Opis:
    The paper considers kinematic and dynamic model of ball gear which can be used in a nonholonomic manipulator. The phase constraints are described and constrained forces and torques are discussed. In order to describe mechanical properties of the gear experimental research were conducted. Based on experimental results maximum driving torque, gear efficiency and resultant slip are estimated.
    Źródło:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 3; 27-32
    1897-8649
    2080-2145
    Pojawia się w:
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Kinematic Approximation of Robotic Manipulators
    Autorzy:
    Dulęba, I.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/911220.pdf
    Data publikacji:
    2000
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    manipulator
    kinematyka
    aproksymacja
    kinematics
    approximation
    metrics
    ULB robot
    Opis:
    A kinematic approximation of the nominal, reference kinematics of a manipulator is addressed. The approximation task leads to a minimax optimization problem. Some modifications facilitating the implementation of the algorithm in search spaces of high dimensionalities are presented. A sub-gradient mesh algorithm of solving the minimax task is given in detail. The approximation of the CYBOTECH manipulator with a ULB robot is provided based on the use of the Chebyshev metric. As an alternative, some measures of proximity of manipulators are also introduced.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2000, 10, 3; 605-622
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A fast evaluation of initial configurations in repeatable inverse kinematics for redundant manipulators
    Autorzy:
    Duleba, I.
    Karcz-Duleba, I.
    Mielczarek, A.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/329751.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    robot manipulator
    repeatable inverse kinematics
    initial configuration
    manipulator robotyczny
    kinematyka odwrotna
    konfiguracja początkowa
    Opis:
    A repeatable inverse kinematic task in robot manipulators consists in finding a loop (cyclic trajectory) in a configuration space, which corresponds to a given loop in a task space. In the robotic literature, an entry configuration to the trajectory is fixed and given by a user. In this paper the assumption is released and a new, indirect method is introduced to find entry configurations generating short trajectories. The method avoids a computationally expensive evaluation of (infinite) many entry configurations for redundant manipulators (for each of them, repeatable inverse kinematics should be run). Some fast-to-compute functions are proposed to evaluate entry configurations and their correlations with resulting lengths of trajectories are computed. It appears that only an original function, based on characteristics of a manipulability subellipsoid, properly distinguishes entry configurations that generate short trajectories. This function can be used either to choose one from a few possible entry configurations or as an optimized function to compute the best initial configuration.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2018, 28, 3; 483-492
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    The use of low-budget self-assembly sets for research and robotics education
    Autorzy:
    Cheluszka, Piotr
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/409892.pdf
    Data publikacji:
    2019
    Wydawca:
    STE GROUP
    Tematy:
    industrial robot
    manipulator
    self-assembly set
    kinematics
    control
    programming
    Opis:
    The article presents the possibilities of using easily accessible and inexpensive educational sets in scientific research and the process of robotics education. Such kits allow the exploration of theoretical and practical knowledge taking into account aspects of engineering, such as: mechanics, drive systems, sensor systems, control and programming of robots. Models of robots built from inexpensive components can also be used to test new solutions in the field of construction or control algorithms before they are used in real applications. As an example, the model of the palletizing manipulator for self-assembly was shown, the control of which was based on the Arduino Uno controller, while the drives were implemented using low-cost hobby-grade servos. For the kinematic structure of this manipulator, the forward and inverse kinematics task for the position has been discussed. This constituted the basis for the development of a manual control algorithm implemented in the controller – using a joystick and programmed – based on the data sent to the controller using serial communication from a PC. The article presents the results of the computer simulation of the manipulator kinematics, the hardware and software implementation of the robot model and the effects of its operation. The possibility of expanding the control system with additional elements to increase its functionality was indicated.
    Źródło:
    Management Systems in Production Engineering; 2019, 1 (27); 55-62
    2299-0461
    Pojawia się w:
    Management Systems in Production Engineering
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Suboptimal approximations in repeatable inverse kinematics for robot manipulators
    Autorzy:
    Duleba, I.
    Karcz-Duleba, I.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/201509.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Czytelnia Czasopism PAN
    Tematy:
    manipulator
    inverse kinematics
    repeatability
    optimization
    odwrotna kinematyka
    powtarzalność
    optymalizacja
    Opis:
    In this paper a repeatable inverse kinematic task was solved via an approximation of a pseudo-inverse Jacobian matrix of a robot manipulator. An entry configuration to the task was optimized and a task-dependent definition of an approximation region, in a configuration space, was utilized. As a side effect, a relationship between manipulability and optimally augmented forward kinematics was established and independence of approximation task solutions on rotations in augmented components of kinematics was proved. A simulation study was performed on planar pendula manipulators. It was demonstrated that selection of an initial configuration to the repeatable inverse kinematic task heavily impacts solvability of the task and its quality. Some remarks on a formulation of the approximation task and its numerical aspects were also provided.
    Źródło:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences; 2017, 65, 2; 209-217
    0239-7528
    Pojawia się w:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Forward kinematics algorithm for anthropomorphic manipulators
    Algorytm rozwiązywania kinematyki prostej manipulatorów antropomorficznych
    Autorzy:
    Kubik, I.
    Kwiatoń, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/103469.pdf
    Data publikacji:
    2017
    Wydawca:
    Uniwersytet Humanistyczno-Przyrodniczy im. Jana Długosza w Częstochowie. Wydawnictwo Uczelniane
    Tematy:
    algorithm
    anthropomorphic manipulator
    forward kinematics
    D-H notation
    algorytm
    manipulator antropomorficzny
    kinematyka prosta
    notacja Denavita-Hartenberga
    Opis:
    The paper presents the problem of forward kinematics of an anthropomorphic manipulators. The proposed forward kinematics algorithm based on equations of classical mechanics. The sample simulations have been done for four degrees of freedom manipulator mounted on the Martian rover. The correctness of the proposed algorithm has been verified with the help of results obtained using Denavit-Hartenberg notation. The shown derivations are basis to consider of dynamics problem. The presented algorithm can be also used for other devices having only rotational joints.
    W pracy przedstawiono zagadnienie kinematyki prostej manipulatorów antropomorficznych. Zaproponowany algorytm rozwiązywania kinematyki prostej sformułowano, bazując na metodzie wykorzystującej równania mechaniki klasycznej. Przedstawiono przykładowe wyniki symulacyjne dla manipulatora o czterech stopniach swobody zamontowanego na łaziku marsjańskim. Działanie zaproponowanego algorytmu sprawdzono, porównując uzyskane wyniki z rezultatami otrzymanymi z wykorzystaniem notacji Denavita-Hartenberga. Otrzymane parametry ruchu manipulatora stanowią podstawę do rozważań zagadnień dynamicznych. Zaprezentowany algorytm może być wykorzystywany także do innych urządzeń posiadających tylko przeguby obrotowe.
    Źródło:
    Prace Naukowe Akademii im. Jana Długosza w Częstochowie. Technika, Informatyka, Inżynieria Bezpieczeństwa; 2017, T. 5; 39-51
    2300-5343
    Pojawia się w:
    Prace Naukowe Akademii im. Jana Długosza w Częstochowie. Technika, Informatyka, Inżynieria Bezpieczeństwa
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A comparison of Jacobian-based methods of inverse kinematics for serial robot manipulators
    Autorzy:
    Dulęba, I.
    Opałka, M.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/330786.pdf
    Data publikacji:
    2013
    Wydawca:
    Uniwersytet Zielonogórski. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    serial manipulator
    inverse kinematics
    Jacobian method
    comparison
    applications
    manipulator szeregowy
    kinematyka odwrotna
    metoda Jacobiego
    porównanie
    zastosowania
    Opis:
    The objective of this paper is to present and make a comparative study of several inverse kinematics methods for serial manipulators, based on the Jacobian matrix. Besides the well-known Jacobian transpose and Jacobian pseudo-inverse methods, three others, borrowed from numerical analysis, are presented. Among them, two approximation methods avoid the explicit manipulability matrix inversion, while the third one is a slightly modified version of the Levenberg–Marquardt method (mLM). Their comparison is based on the evaluation of a short distance approaching the goal point and on their computational complexity. As the reference method, the Jacobian pseudo-inverse is utilized. Simulation results reveal that the modified Levenberg–Marquardt method is promising, while the first order approximation method is reliable and requires mild computational costs. Some hints are formulated concerning the application of Jacobian-based methods in practice.
    Źródło:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science; 2013, 23, 2; 373-382
    1641-876X
    2083-8492
    Pojawia się w:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    Singularity robust trajectory generator for robotic manipulator based on genetic algorithm with dynamic encoding of solutions
    Odporny na osobliwości generator trajektorii robota manipulacyjnego opierający się na algorytmie genetycznym z dynamicznym kodowaniem rozwiązań
    Autorzy:
    Gierlak, P.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/195907.pdf
    Data publikacji:
    2018
    Wydawca:
    Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza. Oficyna Wydawnicza
    Tematy:
    inverse kinematics
    genetic algorithm
    singularity
    robotic manipulator
    trajectory generator
    zadanie odwrotne kinematyki
    algorytm genetyczny
    osobliwości
    robot manipulacyjny
    generator trajektorii
    Opis:
    In this paper a singularity robust trajectory generator for robotic manipulators is presented. The generator contains the procedure of solving the inverse kinematics problem. This issue is defined as an optimization problem, where a genetic algorithm is used for optimizing the fitness function. In order to avoid singularity problem, the generator is based on the direct kinematics problem. The trajectory generator allows to obtain generalized coordinates, velocities and accelerations. Simulation results show that the procedure generates a trajectory of manipulator even in kinematics singularities.
    W niniejszym artykule przedstawiono generator trajektorii robota manipulacyjnego odporny na osobliwości kinematyki. Generator zawiera procedurę rozwiązywania zadania odwrotnego kinematyki. Problem ten jest zdefiniowany jako problem optymalizacyjny, w którym algorytm genetyczny służy do optymalizacji funkcji dopasowania opierającej się na błędzie rozwiązania zadania. Aby wyeliminować problem osobliwości, generator wykorzystuje zadanie proste kinematyki. Generator trajektorii umożliwia uzyskanie uogólnionych współrzędnych, prędkości i przyspieszeń manipulatora. Wyniki symulacji wskazują, że opracowana procedura generuje trajektorię manipulatora nawet w przypadku wystąpienia osobliwości kinematyki.
    Źródło:
    Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika; 2018, z. 90 [298], 4; 465-480
    0209-2689
    2300-5211
    Pojawia się w:
    Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
    Tytuł:
    A differential motion planning algorithm for controlling multi-robot systems handling a common object
    Autorzy:
    Tzafestas, C.
    Prokopiou, P.
    Tzafestas, S.
    Powiązania:
    https://bibliotekanauki.pl/articles/205881.pdf
    Data publikacji:
    2000
    Wydawca:
    Polska Akademia Nauk. Instytut Badań Systemowych PAN
    Tematy:
    robot
    cooperative robots
    incremental robot motion planning
    manipulator kinematic
    master and two-slaves system
    multi-robot kinematics
    multi-robot systems
    path planning
    rigidity condition
    Opis:
    Multi-robot systems have substantially increased capabilities over single-robot systems and can handle very large or peculiar objects. This paper presents a differential (incremental) motion planning algorithm for an m-robot system (m >or=2) to cooperatively transfer an object from an initial to a desired final position / orientation by rigidly holding it at given respective points Q[sub 1], Q[sub 2],..., Q[sub m]. One of the robots plays the role of a "master" while other robots operate in the "slave" mode maintaining invariant their relative positions and orientations during the system motion. The method employs the differential displacements of the end-effector of each robot arm. Then, the differential displacements of the joints of the m robots are computed for the application of incremental motion control. The algorithm was tested on many examples. A representative of them is shown here, concerning the case of three STAUBLI RX-90L robots similar to 6-dof PUMA robots. The results obtained show the practicality and effectiveness of the method, which, however, needs particular care for completely eliminating the cumulative errors that may occur.
    Źródło:
    Control and Cybernetics; 2000, 29, 2; 567-584
    0324-8569
    Pojawia się w:
    Control and Cybernetics
    Dostawca treści:
    Biblioteka Nauki
    Artykuł
      Wyświetlanie 1-13 z 13

      Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies