Autor: Maslowski, A. - Katalog OPAC zbiorów

Skocz do pozycji: 1.

Tytuł:: Improvement of control and supervision of web connected mobile robots using PPU computation
Autorzy:: Będkowski, J.
Masłowski, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384421.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: semantic mapping
human machine interface
mobile robot
Opis:: The paper concerns the research related to the improvement of control and supervision of web connected mobile robots using Physic Processing Unit (PPU). PPU computations taken into the consideration include rigid body dynamics, collision detection and raycasting. The result is improved by Human Machine Interface that allows performing semantic simulation during multi robot task execution. Semantic simulation engine provides tools to implement the mobile robot simulation, which is based on real data delivered by robot’s observations in INDOOR environment. The supervision of real objects such as robots is performed by association with its virtual representation in the simulation, therefore events such as object intersection, robot orientation - pitch and roll are able to be monitored. The simulation can be integrated with real part of the system with an assumption of robust localization of real entities, therefore Augmented Reality capabilities are available.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2012, 6, 2; 3-7
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 2.

Tytuł:: Editorial (special issue section on contemporary approach to production processes management)
Autorzy:: Matuszek, J.
Masłowski, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384701.pdf
Data publikacji:: 2009
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: editorial
processes management
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2009, 3, 3; 43-45
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 3.

Tytuł:: Methodology of control and supervision of web connected mobile robots with CUDA technology application
Autorzy:: Będkowski, J.
Masłowski, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/384757.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: mobile robot
cognitive control and supervision
Opis:: The main problem of the following paper is control and supervision of web connected mobile robots. Taking up this subject is justified by the need of developing new methods for control, supervision and integration of existing modules (inspection robots, autonomous robots, mobile base station). The methodology consists of: multi robotic system structure, cognitive model of human supervisor structure, system algorithms and cognitive model algorithms. The research problem comprises web connected mobile robots system development structure with exemplification based on inspection-intervention system. The modelling of human supervisor's behaviour is introduced. Furthermore, the structure of a cognitive model of human supervisor with the application of the new NVIDIA CUDA technology for parallel computation is proposed. The results of experiments performed in real, virtual and hybrid environments are discussed. The methodology is verified by exemplification based on a system composed of autonomous mobile robot ATRVJr and robot INSPECTOR.
Źródło:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems; 2011, 5, 2; 3-11
1897-8649
2080-2145
Pojawia się w:: Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 4.

Tytuł:: "Semantic simulation engine" for mobile robotic applications
System symulacji semantycznej dla aplikacji robotów mobilnych
Autorzy:: Będkowski, J.
Masłowski, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/276939.pdf
Data publikacji:: 2011
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: roboty mobilne
symulacja semantyczna
mobile robots
semantic simulation
Opis:: In the paper the "Semantic Simulation Engine" dedicated for mobile robotics applications is shown. Presented software performs mobile robot simulation in virtual environment built from real 3D data that is transformed into semantic map. Data acquisition is done by real mobile robot PIONEER 3AT equipped with 3D laser measurement system. Semantic map building method and its transformation into simulation model (NVIDIA PhysX) is described. The modification of ICP (Iterative Closest Point) algorithm for data registration based on processor GPGPU CUDA (Compute Unified Device Architecture) is shown. The semantic map definition is given including the set of semantic entities and set of relations between them. Methods for localization and identification of semantic entities in 3D cloud of points based on image processing techniques are described. Results and examples of semantic simulation are shown.
W pracy przedstawiono system symulacji semantycznej "Semantic Simulation Engine" dedykowany aplikacjom robotów mobilnych. Oprogramowanie realizuje symulację robota mobilnego poruszającego się w wirtualnym środowisku powstałym na bazie rzeczywistych pomiarów 3D przekształconych w mapę semantyczną. Pomiary dokonane są z wykorzystaniem rzeczywistego autonomicznego robota mobilnego klasy PIONEER 3AT wyposażonego w laserowy system pomiarowy 3D. Przedstawiono metodę budowy mapy semantycznej oraz metodę transformacji tej mapy do modelu symulacyjnego (NVIDIA PhysX). Przedstawiono autorską modyfikację algorytmu ICP (Iterative Closest Point) zastosowaną do dopasowywania dwóch chmur punktów 3D z wykorzystaniem procesora GPGPU CUDA (Compute Unified Device Architecture). Przedstawiono założenia mapy semantycznej, w tym zbiór podstawowych elementów semantycznych oraz relacji między nimi. Omówiono autorskie metody lokalizowania oraz identyfikacji elementów semantycznych w chmurze punktów 3D z zastosowaniem technik przetwarzania obrazów. Pokazano przykłady działania opracowanego systemu symulacji semantycznej.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2011, 15, 2; 333-343
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 5.

Tytuł:: Improvement of the 3D map-building and its fast rendering using Compute Unified Device Architecture (CUDA)
Usprawnienie budowy i szybkiego odtwarzania sceny 3D z wykorzystaniem technologii obliczeń równoległych (CUDA)
Autorzy:: Kowalski, P.
Bedkowski, J.
Maslowski, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/257112.pdf
Data publikacji:: 2008
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Technologii Eksploatacji - Państwowy Instytut Badawczy
Tematy:: robotyka mobilna
CUDA
mapa 3D
mobile robotic
3D map
Opis:: The following paper shows an improvement of the 3D map-building algorithm and 3D map fast rendering using Compute Unified Device Architecture (CUDA). A computational intelligence algorithm has been applied to approximate 3D LRF data. The 3D data are acquired using 3D Laser Range Finder based on LRF SICK400 mounted onto rotated head of the robot chassis. The new idea of 3D map model is shown. The approximation is performed using the support vector machine (SVM) algorithm that allows to trade off between the model complexity and fitting accuracy. Hough Transform is implemented to obtain the approximation of the flat areas. The composition of the non-linear SVM function and linear function of the Hough algorithm result is implemented to obtain proper representation of the robot environment.
W niniejszym artykule przedstawiono algorytm budowy trójwymiarowej sceny 3D oraz możliwość jej szybkiego odtwarzania z wykorzystaniem architektury obliczeń równoległych CUDA (Compute Unified Device Architecture). Algorytm sztucznej inteligencji zastał zastosowany do aproksymacji danych 3D zebranych z laserowego czujnika odległości. Dane do eksperymentu zostały zebrane z laserowego czujnika odległości LRF SICK 400 zamontowanego na obrotowej głowicy umieszczonej na robocie mobilnym. W artykule zaprezentowano nowe podejście do budowy trójwymiarowej mapy otoczenia. Aproksymacja została zrealizowana przy użyciu algorytmu maszyny wektorów wspierających SVM (Support Vector Machine) pozwalającego na zapewnienie równowagi pomiędzy złożonością modelu a dokładnością obliczeń. Transformata Hough-a została zaimplementowana w celu aproksymacji płaskich powierzchni. Połączenie nieliniowej funkcji SVM oraz liniowej funkcji transformaty Hough-a pozwala na otrzymanie poprawnej reprezentacji otoczenia robota.
Źródło:: Problemy Eksploatacji; 2008, 3; 39-47
1232-9312
Pojawia się w:: Problemy Eksploatacji
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 6.

Tytuł:: 6D SLAM with GPGPU computation
6D SLAM wykorzystujacy obliczenia GPGPU
Autorzy:: Będkowski, J.
De Cubber., G.
Masłowski, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/276784.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów
Tematy:: 6D SLAM
obliczenia równoległe
parallel computation
Opis:: Abstract: The main goal was to improve a state of the art 6D SLAM algorithm with a new GPGPU-based implementation of data registration module. Data registration is based on ICP (Iterative Closest Point) algorithm that is fully implemented in the GPU with NVIDIA FERMI architecture. In our research we focus on mobile robot inspection intervention systems applicable in hazardous environments. The goal is to deliver a complete system capable of being used in real life. In this paper we demonstrate our achievements in the field of on line robot localization and mapping. We demonstrated an experiment in real large environment. We compared two strategies of data alingment - simple ICP and ICP using so called meta scan.
Głównym celem jest artykułu jest usprawnienie algorytmu 6D SLAM za pomocą implementacji modułu rejestracji danych wykorzystującą obliczenia równoległe. Moduł rejestracji danych jest oparty o algorytm ICP (ang. Iterative Closest Point), który został w pełni zaimplementowany w architekturze GPU NVIDIA FERMI. W naszych badaniach koncentrujemy się na mobilnych systemach robotycznych inspekcyjno-interwencyjnych dedykowanych do pracy w niebezpiecznym środowisku. Celem jest opracowanie kompletnego systemu, który może być wykorzystany w realnej aplikacji. W tym artykule przedstawiamy nasze rezultaty w zakresie lokalizacji i budowy mapy w trybie on-line. Przedstawiamy eksperyment w rzeczywistym, rozległym środowisku. Zostały porównane dwie strategie dopasowywania danych, klasyczna oraz wykorzystująca tzw. meta scan.
Źródło:: Pomiary Automatyka Robotyka; 2012, 16, 2; 275-280
1427-9126
Pojawia się w:: Pomiary Automatyka Robotyka
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 7.

Tytuł:: Creating semantic maps from laser terrestrial data
Tworzenie map semantycznych na podstawie danych z naziemnego skaningu laserowego
Autorzy:: Będkowski, J.
Majek, K.
Musialik, P.
Masłowski, A.
Adamek, A.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/130718.pdf
Data publikacji:: 2013
Wydawca:: Stowarzyszenie Geodetów Polskich
Tematy:: semantic map
terrestrial scanning
mobile robot navigation
path planning
parallel computing
mapa semantyczna
skaning naziemny
nawigacja robota mobilnego
planowanie trasy
obliczenia równoległe
Opis:: In this paper creating semantic maps based on laser terrestrial data is shown. Semantic map is based on transformed geometric data (3D laser range finder) into the data with assigned labels. This labels can help in several applications such as navigation of mobile robot by finding traversable and not traversable regions. Computation of large 3D data sets requires high computational power, therefore we proposed the GPU based (Graphic Processing Unit) implementation to decrease the computational time. As a result we demonstrate the computed semantic map for mobile robot navigation.
W niniejszej pracy zostało przedstawione tworzenie map semantycznych na podstawie danych z naziemnego skaningu laserowego. Mapa semantyczna bazuje na danych pomiarowych z przypisanymi etykietami. Te etykiety mogą zostać wykorzystane w wielu aplikacjach, jak nawigacja robota mobilnego z wykorzystaniem podziału na regiony przejezdne i nieprzejezdne. Obliczenia dużych trójwymiarowych zbiorów danych wymaga zastosowania duże mocy obliczeniowej, dlatego zaproponowaliśmy implementację wykorzystującą GPU (Graphic Processing Unit), by zmniejszyć czas obliczeń. W rezultacie prezentujemy mapę semantyczną do nawigacji robota mobilnego.
Źródło:: Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji; 2013, Spec.; 23-33
2083-2214
2391-9477
Pojawia się w:: Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 8.

Tytuł:: Effect of fried dishes assortment on chosen properties of post-frying soybean oils as raw material for production of engine biofuels
Wplyw smazenia potraw na wybrane wlasciwosci posmazeniowe olejow sojowych jako surowiec do produkcji biopalow silnikowych
Autorzy:: Szmigielski, M.
Piekarski, W.
Maniak, B.
Andrejko, D.
Zajac, G.
Maslowski, A.
Sagan, A.
Biernacka, B.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/791859.pdf
Data publikacji:: 2012
Wydawca:: Komisja Motoryzacji i Energetyki Rolnictwa
Tematy:: soybean oil
frying process
acid number
peroxide number
fatty acid composition
post-frying soybean oil
biofuel
raw material
biocomponent
diesel fuel
Źródło:: Teka Komisji Motoryzacji i Energetyki Rolnictwa; 2012, 12, 2
1641-7739
Pojawia się w:: Teka Komisji Motoryzacji i Energetyki Rolnictwa
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 9.

Tytuł:: Kinetic Monte Carlo study of structural proton diffusion along a one-dimensional path
Autorzy:: Masłowski, T.
Drzewiński, A.
Zubaszewska, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/122324.pdf
Data publikacji:: 2015
Wydawca:: Politechnika Częstochowska. Wydawnictwo Politechniki Częstochowskiej
Tematy:: computational statistical mechanics
diffusion processes
procesy dyfuzyjne
Opis:: We study the structural diffusion coefficient of protons in a chain-like system by the means of KMC simulations. To perform specific calculations, we adopted parameter values in our model that correspond to the benzimidazole crystal. As we have shown, the structural diffusion follows the Arrhenius-like thermal dependence with an effective activation energy of 2.01 eV.
Źródło:: Journal of Applied Mathematics and Computational Mechanics; 2015, 14, 3; 59-64
2299-9965
Pojawia się w:: Journal of Applied Mathematics and Computational Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 10.

Tytuł:: Critical fluctuations of a confined binary mixture
Autorzy:: Zubaszewska, M.
Gendiar, A.
Masłowski, T.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/122320.pdf
Data publikacji:: 2014
Wydawca:: Politechnika Częstochowska. Wydawnictwo Politechniki Częstochowskiej
Tematy:: computational statistical mechanics
binary liquid mixture
critical phenomena
ciekła mieszanina dwuskładnikowa
zjawiska krytyczne
Opis:: Exploiting the mapping between a binary mixture and the Ising model we have analyzed the critical fluctuations by means of the density-matrix renormalization group technique. The calculations have been carried out for a two-dimensional Ising strip subject to equally strong surface fields. It was found that the critical Casimir force has significantly different behavior on opposite sides of the capillary condensation line, especially below the critical temperature. It can be concluded that in real binary mixtures the most attractive force appears at temperatures near Tc and at reservoir compositions slightly away from the critical composition.
Źródło:: Journal of Applied Mathematics and Computational Mechanics; 2014, 13, 4; 177-182
2299-9965
Pojawia się w:: Journal of Applied Mathematics and Computational Mechanics
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 11.

Tytuł:: Evaluation of the Elastomeric Composite Self-repair Process for the Construction of Protective Gloves
Ocena procesu samonaprawy kompozytów elastomerowych przeznaczonych do konstrukcji rękawic ochronnych
Autorzy:: Adamus-Włodarczyk, A.
Bacciarelli-Ulacha, A.
Irzmańska, E.
Strąkowska, A.
Masłowski, M.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/234150.pdf
Data publikacji:: 2018
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Biopolimerów i Włókien Chemicznych
Tematy:: self-healing polymers
methylvinylsilicone rubber
protective gloves
polimery samoleczące
kauczuk metylowo-silikonowy
rękawice ochronne
Opis:: Preliminary results of the implementation of self-healing polymers in all-rubber protective gloves are presented. The aim of the study was to evaluate the self-healing process of the elastomeric composite in PPE (personal protective equipment). Tests were performed for two types of materials based on methyl vinyl silicone rubber with and without a textile carrier. Assessment of the surface morphology of the materials was performed before and after the self-healing process. The protective properties, including tear, deformation and chemical permeation resistance were determined. Surface damage was simulated to reflect real changes that might occur during work. The materials were damaged by simulated puncture, cutting and abrasion. All tests were performed for samples without damage, with micro damage as well as after self-repair. The results obtained confirm the possibility of using the elastomeric composite tested in the construction of protective gloves and showed the effectiveness of the self-healing process.
Przedstawiono wyniki badań polimerów samonaprawiających się w kontekście zastosowania tych innowacyjnych materiałów w konstrukcji rękawic ochronnych. Celem badań była ocena procesu samonaprawy kompozytu elastomerowego o właściwościach „self-healing”. Badania wykonano dla dwóch rodzajów materiałów na bazie kauczuku metylowinylosilikonowego z/i bez nośnika tekstylnego. Następnie porównano ich właściwości z właściwościami materiałów dostępnych komercyjnie powszechnie stosowanych do produkcji rękawic ochronnych. Przeprowadzono badania fizyczne obejmujące analizę morfologii powierzchni oraz przepuszczalność powietrza. W ramach badań parametrów ochronnych wyznaczono właściwości mechaniczne w tym naprężenie i odkształcenia przy zerwaniu oraz wyznaczono odporność na przenikanie dla wybranej substancji chemicznej. Próbki specjalnie przygotowywano tak, aby odzwierciedlały uszkodzenia powierzchni pod wpływem czynników mechanicznych występujących w środowisku pracy. Materiały uszkadzano za pomocą nakłucia igłą, przecięcia skalpelem oraz przetarcia papierem ściernym. Wszystkie badania przeprowadzono dla próbek przed uszkodzeniem, z powstałymi mikrouszkodzeniami jak również po procesie samonaprawy. Wyniki badań fizycznych potwierdzają możliwości zastosowania badanego kompozytu elastomerowego w konstrukcji rękawic ochronnych oraz wykazały skuteczny przebieg procesu samonaprawy.
Źródło:: Fibres & Textiles in Eastern Europe; 2018, 4 (130); 104-110
1230-3666
2300-7354
Pojawia się w:: Fibres & Textiles in Eastern Europe
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 12.

Tytuł:: Selected aspects of the low level automatic taxi control system concept
Wybrane aspekty koncepcji niskopoziomowego systemu automatycznego sterowania kołowaniem
Autorzy:: Zajdel, A.
Szczepański, C.
Krawczyk, M.
Graffstein, J.
Masłowski, P.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/213308.pdf
Data publikacji:: 2017
Wydawca:: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Lotnictwa
Tematy:: taxi
taxiing
automatic taxi
taxi control system
kołowanie
automatyczne kołowanie
system automatycznego sterowania kołowaniem
Opis:: Taxiing of manned and remotely piloted aircraft is still performed by pilots without using a system of automatic control of direction and speed. Several reasons have emerged in recent years that make the automation of taxiing an important design challenge. The reasons are: decreased airport capacity due to the growing number of aircraft, poor ground operation conditions during poor visibility conditions, an increase in workload of pilots and air traffic controllers and the integration of simultaneous ground operations of manned and remotely piloted air vehicles. This paper presents selected aspects of the concept of a Low Level Automatic Taxi Control System In particular, it emphasizes the means of controlling an aircraft during taxiing, accuracy requirements of the system and proposes control techniques. The resulting controller of the system is adaptable for different aircrafts. The actuators and their mechanical connections to available controls are the aircraft specific part and are designed for the particular type - in this case - a general aviation light airplane.
Kołowanie samolotów załogowych oraz zdalnie sterowanych jest obecnie wykonywane przez pilotów bez wykorzystania systemów automatycznego sterowania kierunkiem i prędkością. W ostatnich latach pojawiło się kilka przesłanek, które uczyniły automatyzację kołowania ważnym wyzwaniem projektowym. Są nimi: obniżona przepustowość portów lotniczych z powodu zwiększającej się liczby samolotów; obniżona wydajność operacji naziemnych w warunkach słabej widzialności, zwiększone obciążenie pilotów oraz kontrolerów: ruchu lotniczego i integracja równoczesnych operacji naziemnych samolotów' załogowych oraz zdalnie sterowanych. W pracy zaprezentowano wybrane aspekt}' koncepcji Niskopoziomowego Systemu Automatycznego Sterowania Kołowaniem. W szczególności skupiono się na sposobach sterowania samolotem w trakcie kołowania, wymaganiach odnośnie dokładności systemu i zaproponowano metodę sterowania. Regulator systemu może być zaadaptowany dla różnych samolotów. Mechanizmy wykonawcze oraz ich mechaniczne połączenia z dostępnymi elementami sterującymi samolotem są częścią systemu specyficzną dla danego samolotu i są zaprojektowane dla konkretnego typu - w tym przypadku - lekkiego samolotu general aviation.
Źródło:: Prace Instytutu Lotnictwa; 2017, 2 (247); 69-79
0509-6669
2300-5408
Pojawia się w:: Prace Instytutu Lotnictwa
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Skocz do pozycji: 13.

Tytuł:: Observation of the Line-Mixing and Collision-Time Asymmetry of the 5$\text{}^{1}$S$\text{}_{0}$-5$\text{}^{3}$P$\text{}_{1}$ Line of the Even-Odd $\text{}^{113}$Cd Isotope
Autorzy:: Bielski, A.
Ciuryło, R.
Domysławska, J.
Lisak, D.
Masłowski, P.
Szudy, J.
Trawiński, R. S.
Powiązania:: https://bibliotekanauki.pl/articles/2037251.pdf
Data publikacji:: 2004-04
Wydawca:: Polska Akademia Nauk. Instytut Fizyki PAN
Tematy:: 32.70.-n
33.70.-w
34.20.-b
Opis:: The profiles of argon perturbed components of the 5$\text{}^{1}$S$\text{}_{0}$-5$\text{}^{3}$P$\text{}_{1}$ line of the even-odd $\text{}^{113}$Cd isotope were measured using a laser-induced fluorescence method. It was shown that the asymmetries of the profiles are due to both the collision-duration and line-mixing effects.
Źródło:: Acta Physica Polonica A; 2004, 105, 4; 329-338
0587-4246
1898-794X
Pojawia się w:: Acta Physica Polonica A
Dostawca treści:: Biblioteka Nauki

Artykuł

Zmień widok

na półce

Informacja

Wyszukujesz frazę "Maslowski, A." wg kryterium: Autor

Źródło danych

Dostawca treści

Kolekcja

Rok wydania

Wydawca

Temat

Autor

Typ dokumentu

Język